CN103211506B - 抖料装置及烹饪物料投放系统和投放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种烹饪物料投放系统中的抖料装置，用于在控制系统控制下，在装有烹饪物料的料袋被夹持前或被夹持后，通过振动或敲击的方式将烹饪物料混合或抖出料袋并投放到烹饪锅具中，其包括抖料驱动装置以及在抖料驱动装置的驱动下，敲击料袋或使料袋振动的抖动器件。本发明还提供了一种基于上述抖料装置的投放系统和投放方法。通过本发明抖料装置，可将料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，再由投放装置的倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的物料干净、彻底的投放入所述烹饪锅具内，实现了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工，烹饪加工过程方便、快捷、简化，可进一步提高物料的烹饪品相和效果。

Description

抖料装置及烹饪物料投放系统和投放方法

技术领域

本发明涉及烹饪技术领域，具体涉及一种用于烹饪物料投放系统中的挤料机构以及具有该机构的投放系统和投放方法。

背景技术

随着社会的不断进步和发展，人们对生活质量的要求越来越高，对吃的要求也就越讲究，同时，由于生活节奏越来越快，劳累了一天的人们，都不愿意再拖着疲惫的身躯去厨房准备饭菜，希望能从繁重的家务劳动中解放出来，追求更多的休闲和更少的家务劳动。

传统的烹饪过程中，物料的选择、搭配、入锅、烹调、出锅、装盘全部由厨师手工完成，每个厨师的烹调手艺的差别都将影响饭菜的色香味。更重要的是，烹调的过程不但劳动强度很大，而且厨师长期在充满着火、烟、油的环境中工作必将导致各种疾病。因此，机器正在逐步代替人实现越来越多的功能，烹饪机器人也在走进我们的厨房，取代人们进行繁琐的烹调工作，由于其烹调过程完全基于专家系统，因此保证了烹调具有科学的营养搭配、设定的烹饪时间和火候和甚佳的色香味，这样不仅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人体的健康。

目前，有关烹饪机器人相关的技术资料较多，但大多都是通过控制系统控制，将备好的料盒通过投料机构投入烹饪锅具内。如200610033780.5《烹饪设备的自动投料装置》，其是将料盒内封装的物料按照预定程序投放到所述烹饪设备/系统中，该投料装置包括框架本体和夹膜装置；其中，所述的夹膜装置能在所述框架本体内运动，其由两个夹膜体构成，所述的两个夹膜体通过相对运动结合在一起而夹紧所述料盒的封装膜；所述的料盒与所述的夹膜装置之间产生相对运动而打开所述料盒的封装膜。然而，由于料盒具有一定的长度和宽度，且封装膜一般是对料盒周边的密封，而采用料盒与夹膜装置之间产生相对运动打开料盒方式很可能会导致封装膜开启不完整或开启不可靠，且料盒和封装膜形式使用成本相对较高。

同样地，200820123775.8提供了《一种用于自动化烹饪系统的投料装置》，其包括多个料盒、放置并移动多个料盒的移动装置，所述移动装置位于炒锅一侧，于所述炒锅同一侧中心线位置设有一翻转机构，所述翻转机构卡持所述料盒向炒锅中心翻扣。虽然与现有技术相比，该装置料盒装料后无需用塑料膜封装，取消了复杂的撕膜机构，但由于料盒不具有密封性，对周围环境有一定要求，且不利于物料在烹饪加工前的保存及自动化生产、包装和运输。

目前还有一种自动烹饪机，其是将原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹饪时投放顺序的不同分别装入几个不同的原料包中，然后按投料顺序将原料包的两端分别沿长度方向连接在两根原料包连接带上，即原料包水平放置且夹持在两输送带之间，形成类似子弹带的结构。切割刀具处于锅体上方，并介于两个输送带之间，操作时通过传动系统将被夹持的原料包输送到锅体上方，当原料包经过锅体上方时，由切割刀具将原料包划破，使其内的物料落入锅体中。这种将原料包通过两个输送带跨越于锅体上方再切割投料的设计模式，主要存在以下不足：

1、整个烹饪系统结构的复杂布局，容易导致各机构的干涉。

2、锅具为经常需要清洗的部件，锅体上方两输送带及切割刀具的设置给锅具的清洗带来了麻烦。

3、由输送带夹持的原料包在装载和料包的拆卸上非常不便。

4、自投料开始至投料完毕过程中，原料包始终位于锅体上方，易与锅体形成交叉影响，如，锅体受热时，对原料包产生持续的热辐射或烟熏，影响原料品质，又如，当某一原料包投料不完全时，易形成断断续续的散漏，严重影响烹饪质量。

5、原料包被切开后，作类似钟摆式的运动，原料包内的原料无法投放到所需位置范围。所需位置范围系指根据烹饪器具物点、烹饪工艺的要求以及使用者的需求，烹饪物料在烹饪容器内应处的正确位置。烹饪的正确位置包括在上述所需位置范围之内，是指当物料处于这些位置时，能够按烹饪要求正确、有效、均匀和/或良好地被加热和/或翻动，正确位置一般位于烹饪容器内加热中心附近一定范围之内或覆盖导热介质(如油)的范围之内等，且通常都小于烹饪容器内整体范围。一个例子是中国式炒锅，当热源位于锅底中心部位时，锅中心附近一定范围(例如以锅中心为圆心直径约为5-15厘米的圆之内，或者更小的范围内)是正确位置，该范围之外锅温降低很快，可能成为不当位置。正确位置当然也可以是烹饪容器内全部范围，例如当使用较小的锅、特殊形状的锅、需要将锅大角度翻转(例如180度翻转、360度翻转等)时以及全锅被较均匀加热时。所谓不当位置是指当物料处在这些位置时，不能/不易正确有效均匀和/或良好地被翻动工具翻动、不能/不易回到正确位置、不能/不易被聚拢、不能/不易正确有效均匀和/或良好地被加热，和/或其他影响烹饪效果的情况有可能发生，例如翻动工具的盲区、翻动工具能够到达但翻动效果不好的位置、翻动工具活动范围之外甚至锅外等，或者是这样的位置，在该位置上，物料虽然能够有效地被翻动工具翻动，但由于烹饪器具的控制系统不能/不易知道该处有物料，所以不能对其进行有效翻动。当正确位置是烹饪容器内全部范围时，烹饪容器外就是不当位置。原料包形状及投料过程不受限制或缺乏引导，将直接影响到最终的烹饪效果，使菜肴品质大打折扣，甚至烹制失败。

6、锅具上方是烹饪设备重要的操作位，投料装置在锅具上方，使得其它装置，例如搅拌装置等没有操作空间，而且投料装置在锅上方很容易被油烟污染，被高热损坏。投料装置污染后很难彻底清洗，污染物会滴落回锅里，这样就会对菜肴造成污染。

中国专利局公开的专利文献《物料包装及采用该物料包装的物料投放方法》(申请号：200410052197.x)也披露了一种烹饪物料包装体的投放方式，其是将各包装体分别置放于一可转动的包装固定装置周边上，其位于锅体上方投料处时，电机带动装置转动，使包装体中的第一个包装体运动到装置下部，该包装体的一端被开启装置割开，物料在重力的作用下通过开口落入锅体中。上述这种方式亦具有下述缺陷：第一，这种仅依靠重力下落的方式物料很难投净，且这种转动投放方式，结构相对复杂，各零件的制造相对较难，装配、清洗以及包装体的固定皆不是很方便；其次，由于开启装置位于包装固定装置的下端，切割时容易使包装体中的物料洒落于开启装置上，造成对开启装置的污染，且包装固定装置应设置在锅具很近的位置，否则会导致物料投放时到处溅落；第三，由于物料一般应该投放的锅具中心附近有油的地方，如果投放到锅具内没有油或油很少的地方，例如锅边，就会造成物料粘锅，而且带来搅拌装置搅不到的情形。因此，这种布局会使锅具周边结构非常拥挤，不便于清洗。

进一步地，由于料袋一般是采用PVC材料制成的柔软的包装袋，物料配置好后需密封，否则在送入投料系统的过程中容易洒落，污染环境。但由于物料的种类不同，某些易于沉淀混合料或某些粘性较强的物料---如带淀粉类物料，由于实料难以溶于水中，在料袋被移送的过程中会沉淀于料袋的底部，投放时难以及时倒出，也不便于翻炒完毕后物料的均匀，影响烹饪效果，而且某些物料还容易粘附于料袋内壁面，在投放时依靠自重很难被全部投放干净。实际操作中，需要一可将料袋内物料进行混合且使物料与料袋在投放时迅速分离的机构，以保证物料能够全部被投放到烹饪锅具中。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种可保证料袋内烹饪物料通过投放系统投放时能干净、彻底的投放于烹饪锅具内的抖料机构。

本发明提供的烹饪物料投放系统的抖料装置用于在控制系统控制下，在装有烹饪物料的料袋被夹持前或被夹持后，通过振动或敲击的方式将烹饪物料混合或抖出料袋并投放到烹饪锅具中，其包括抖料驱动装置，以及在所述抖料驱动装置的驱动下，敲击料袋或使料袋振动的抖动器件。

具体地，所述的抖动器件是薄片状的敲击片，所述敲击片的一端连接所述抖料驱动装置的动力输出轴。

进一步地，所述薄片状的敲击片是弧形片，其向驱动装置的动力输出轴旋转方向的相反方向弯曲。

具体地，所述的抖动器件是一敲击片组件，所述敲击片组件连接所述抖料驱动装置的动力输出轴。

进一步地，所述敲击片组件包括一敲料片，所述敲料片转动设于一丝杆上，所述丝杆连接所述抖料驱动装置的动力输出轴；于所述敲料片之侧端，还设有与所述敲料片触接、可对所述敲料片转动进行制动的电磁铁。

具体地，所述抖料驱动装置是抖料驱动电机，所述的抖动器件是短杆状的敲击杆，所述敲击杆连接所述抖料驱动装置的输出轴。

进一步地，所述抖料驱动电机安装在一托料板板面上，且位于托料板承托面背面，所述托料板版面上开设有可容所述敲击杆敲击时穿越的抖动窗口。

上述所述的抖动器件击点位置可在料袋的中部或下半部，或靠近所述料袋被夹持处，并位于料袋垂直方向或料袋开口方向之斜向位置。

本发明所述的抖动器件还可以是在所述料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动、令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离的振动装置。

具体地，所述振动装置为机械震动发生器或超声波震动发生器。

本发明还提供了一种烹饪物料投放系统，包括可将料袋夹持或/和移动或/和倾倒，或夹持翻转使烹饪物料投放于锅具内的投放装置，还包括上述所述的抖料机构。

本发明还提供了一种基于上述抖料机构的烹饪物料投放方法，其是在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过投放装置的料袋夹持装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对其限制，处于夹持状态的料袋再由投放装置的移送装置被移送到投料工位；在夹持工位或投料工位上，通过抖料装置的抖料驱动装置输出震动运动，其抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给料袋，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，被夹持的料袋再由投放装置中的烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内。

本发明投放系统及投放方法提供了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工，集夹持、移送、倾倒或/和翻转方式于一体，自动完成料袋的夹持、移送以及倾倒或/和翻转过程，通过设置不同的工位，可使各机构呈模块化设计，根据需要对结构进行合理布局，使被夹持的料袋可依序通过直线运动方式准确移动到达投料地点，避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为烹饪物料的进一步翻炒以及其他辅料的投放提供了空间，且保证了烹饪物料在夹持、移送过程中不被散落和/或溢出。通过本发明抖料装置，可将料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，再由投放装置的烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料干净、彻底的投放入所述烹饪锅具内，可提高物料的烹饪品相和效果。投放完毕后的料袋可仍然回复到开口向上的状态，有效避免了料袋残余的物料可能带来的对周围环境的污染，尤其是对于难以清洗的烹饪环境具有较佳的使用性能，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。

附图说明

图1为本发明抖料装置实施例一结构立体图；

图2为本发明抖料装置实施例一结构主视图；

图3为本发明抖料装置实施例一结构侧视图；

图4为本发明抖料装置实施例二结构立体图一；

图5为本发明抖料装置实施例二结构立体图二；

图6为本发明抖料装置实施例三结构立体图一；

图7为本发明抖料装置实施例三结构立体图二；

图8为本发明投放系统结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了烹饪物料投放系统的抖料装置的实施例，可设于投放工位上(也可设于夹持工位上)，可在所述控制系统控制下，振动和/或敲击装有烹饪物料的料袋，令该料袋内的烹饪物料被充分混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。这是由于烹饪物料组成与性质的差异，以及与料袋之间的相互作用，部分烹饪物料可以自重的作用下，自动与料袋相互分离而投放到烹饪锅具内，但对于在自重作用下，烹饪物料不能或不易或不能彻底与料袋相互分离的情况，就需要借助于振动和/或敲击等外力，促使二者分离。一般地，由于自重，物料通常皆会沉积于料袋下半部分，因此，料袋被夹持前或被夹持后，如料袋被倾倒前、倾倒过程中或倾倒完成之后，或者是料袋被翻转前、翻转过程中或翻转完成之后，可通过振动或敲击的方式，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，便于物料全部投放到烹饪锅具中，避免倾倒过程中由于某些物料-如淀粉类物料粘附于料袋内壁面。参见图1-图7，本发明所述抖料装置4包括抖料驱动装置，以及可在所述抖料驱动装置的驱动下、通过敲击料袋或使料袋振动方式，在所述料袋被倾倒前、翻转倾倒过程中或倾倒完成之后，将烹饪物料从料袋内抖出的抖动器件。

所述抖料驱动装置可输出旋转力矩，抖动器件可在抖料驱动装置的驱动下沿圆周运动并敲击料袋，使抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给所述料袋，从而将抖料驱动装置输出的力矩变换为料袋的抖动、摆动或往复位移，令该料袋内的烹饪物料完全抖出。

参见图1-图3，本发明所述抖料装置4实施例一中，抖料驱动装置是抖料驱动电机410，所述抖动器件是短杆状的敲击杆423；所述敲击杆423直接连接所述抖料驱动电机410的输出轴；所述抖料驱动电机410设置在料袋翻转装置上，在抖料驱动电机410输出轴旋转过程中，令所述敲击杆423在每周旋转过程中至少撞击料袋表面一次，从而令所述食料袋抖动。

所述抖料驱动电机410设于料袋翻转装置上的托料板333上，所述托料板333具有于一体的竖向设置的支承面3332和一倾斜且有弧度的承托面3333，该托料板333的设置一方面可作为抖料时料袋的支承构件，另一方面还可实现对料袋的限制，防止料袋在投放前的形变而导致的泄露。

所述料袋上端靠设于承托面3333上，抖料驱动电机410安装在托料板333支承面3333的背面；所述托料板333支承面3333板面上，还开设有可容敲击杆423敲击时穿越的抖动窗口3331，敲击杆423可在抖料驱动电机410下，能够从抖动窗口3331穿过，向位于托料板333上的。参见图4-图5，本发明所述抖料装置4实施例二中，抖料驱动装置是抖料驱动电机4210，其输出轴通过一同步带4231与带轮4232联动，抖料驱动电机4210可将旋转力矩传递于带轮4232上，该带轮4232轴向延伸有一旋转轴4222，由带轮4232带动旋转轴4222同步转动。所述的抖动器件是薄片状的敲击片4221，用于击打料袋，该敲击片4221的一端连接旋转轴4222，在该旋转轴4222旋转时，敲击片4221的另一端沿圆周运动并敲击料袋。

具体地，所述敲击片4221的敲击端为弧形薄片状，其向抖料驱动电机4210的动力输出轴旋转方向的相反方向弯曲，这样可避免划伤料袋，且其敲击端呈弯曲设计，可增大与料袋的击打面，从而增强物料的投放效果。

参见图6、图7，本发明所述抖料装置4实施例三的抖动器件可以是一敲击片组件4320，包括一敲料片4321，所述敲料片4321活动套设于一丝杆4322上，丝杆4322由抖料驱动电机4210带动转动，且与一电磁铁4323呈间歇连接。当电磁铁4323工作时，敲料片4321与丝杆4322呈抱紧状态，此时抖料驱动电机4210通过一同步带4331带动丝杆4322转动，敲料片4321随之旋转，实现对料袋的击打，完成抖料动作；当电磁铁4323停止工作时，抖料驱动电机4210通过同步带4331带动丝杆4322转动，敲料片4321沿丝杆4322轴向滑移至合适的位置，在此位置处电磁铁4323再工作，重复击打。如此设置，可实现敲料片4321对料袋部位的间隔位移敲打或连续位移敲打。

上述各实施例中，针对料袋的振动或敲击部位可位于料袋的中部或下半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或靠近所述料袋被夹持处。其中，对料袋的“敲击”，可以是沿料袋平面垂直方向或斜向料袋开口方向进行的。尤其对于淀粉类物料，通过振动或敲击方式可使淀粉类物料从沉积在水内的状态转换成淀粉类物料与水混合均匀的状态，从而促证勾芡的质量。

在设有投料工位的情形下，在料袋被夹持后，还可于料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前，以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离。本发明所述的抖动器件还可以是在所述料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动或来回抖动、令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离的振动装置。具体地，所述振动装置为机械震动发生器或超声波震动发生器(未图示)。

图8展示了本发明抖料装置在烹饪物料投放系统中的一个应用的实施例。

参见图8，所述投放系统包括可将料袋夹持或/和移动或/和倾倒，或夹持翻转使烹饪物料投放于锅具内的投放装置1，其可将待投放的料袋置于料袋夹持工位上并进行夹持且对处于静止状态或移送过程中的料袋形态进行限制，和/或对料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态进行限制，尤其是针对料袋振动或敲击的情形下，这种限制可避免料袋在投放前的形变而导致的泄露，防止污染周边环境；料袋被夹持后，可通过投放装置1的移送机构送于投料工位上，再通过倾倒或翻转机构投料，实现料袋夹持、移动、倾倒或夹持翻转投料功能。上述投放系统还可包括料袋输送机构2、挤料机构3、开袋装置5以及本发明上述所述的抖料机构4，所述料袋输送机构2用于在料袋被移送至料袋夹持工位之前，固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位；开袋装置5设置在料袋被料袋输送机构2移送到料袋夹持工位的路径上，用于自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放。在投料工位上，可通过本发明抖料装置4的抖料驱动装置输出震动运动，其抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给位于投料工位上之料袋，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离；所述挤料机构3设置在投料工位，可用于在料袋翻转或/和倾倒时，并在该料袋翻转复位到投料工位上之前，对料袋再进行挤压，以保证料袋的物料完全、彻底投放于烹饪锅具内。烹饪物料投放完毕后，还可通过料袋回收装置将空料袋回收，进入下一个工作循环。

基于上述投放系统，本发明还提供了一种投放方法，其是在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过投放装置的料袋夹持装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对料袋处于静止状态或移送过程中的形态的限制和/或对料袋处于翻转和/或倾倒状态时的形态进行限制，避免料袋在投放前的形变而导致的泄露；处于夹持状态的料袋再由投放装置的工位区间移送装置被移送到投料工位；在夹持工位或投料工位上，先通过抖料装置的抖料驱动装置输出震动运动，其抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给料袋，在此冲击下，可令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，然后将被夹持的料袋再由通过投放装置中的烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内，进而完成烹饪过程。

本发明上述实施例和附图所示仅为本发明较佳实施例之部分，并不能以此局限本发明，在不脱离本发明精髓的条件下，本领域技术人员所作的任何修改、等同替换和改进等，都属本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种抖料装置，用于在控制系统控制下，在装有烹饪物料的料袋被夹持前或被夹持后，通过振动或敲击的方式将烹饪物料混合或抖出料袋并投放到烹饪锅具中，其特征在于：包括抖料驱动装置，以及在所述抖料驱动装置的驱动下，敲击料袋或使料袋振动的抖动器件。

2.如权利要求1所述的抖料装置，其特征在于：所述的抖动器件是薄片状的敲击片，所述敲击片的一端连接所述抖料驱动装置的动力输出轴。

3.如权利要求2所述的抖料装置，其特征在于：所述薄片状的敲击片是弧形片，其向驱动装置的动力输出轴旋转方向的相反方向弯曲。

4.如权利要求1所述的抖料装置，其特征在于：所述的抖动器件是一敲击片组件，所述敲击片组件连接所述抖料驱动装置的动力输出轴。

5.如权利要求4所述的抖料装置，其特征在于：所述敲击片组件包括一敲料片，所述敲料片转动设于一丝杆上，所述丝杆连接所述抖料驱动装置的动力输出轴；于所述敲料片之侧端，还设有与所述敲料片触接、可对所述敲料片转动进行制动的电磁铁。

6.如权利要求1所述的抖料装置，其特征在于：所述抖料驱动装置是抖料驱动电机，所述的抖动器件是短杆状的敲击杆，所述敲击杆连接所述抖料驱动装置的输出轴。

7.如权利要求6所述的抖料装置，其特征在于：所述抖料驱动电机安装在一托料板板面上，且位于托料板承托面背面，所述托料板板面上开设有可容所述敲击杆敲击时穿越的抖动窗口。

8.如权利要求1-7任一项所述的抖料装置，其特征在于：所述的抖动器件击点位置在料袋的中部或下半部，或靠近所述料袋被夹持处，并位于料袋垂直方向或料袋开口方向之斜向位置。

9.如权利要求1所述的抖料装置，其特征在于：所述的抖动器件是在所述料袋内的烹饪物料被翻转或/和倾倒之前以及翻转或/和倾倒过程中，使料袋内物料震动或来回运动、令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离的振动装置。

10.如权利要求9所述的抖料装置，其特征在于：所述的来回运动为来回抖动。

11.如权利要求8所述的抖料装置，其特征在于：所述振动装置为机械震动发生器或超声波震动发生器。

12.一种烹饪物料投放系统，包括可将料袋夹持或/和移动或/和倾倒，或夹持翻转使烹饪物料投放于锅具内的投放装置，其特征在于：还包括权利要求1-10任一项所述的抖料装置。

13.一种基于权利要求12所述烹饪物料投放系统的投放方法，其特征在于：在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过投放装置的料袋夹持装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对其限制，处于夹持状态的料袋再由投放装置的移送装置被移送到投料工位；在夹持工位或投料工位上，通过抖料装置的抖料驱动装置输出震动运动，其抖动器件在抖料驱动装置的驱动下发生震动并将震动传送给料袋，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离，被夹持的料袋再由投放装置中的烹饪物料倾倒或/和翻转装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内。