CN103092134A - 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法 - Google Patents

三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103092134A
CN103092134A CN2013100213323A CN201310021332A CN103092134A CN 103092134 A CN103092134 A CN 103092134A CN 2013100213323 A CN2013100213323 A CN 2013100213323A CN 201310021332 A CN201310021332 A CN 201310021332A CN 103092134 A CN103092134 A CN 103092134A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dimensional
cutting edge
interpolation
line
trimming
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2013100213323A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡玉俊
吴志静
阎兵
戚厚军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University of Technology
Original Assignee
Tianjin University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University of Technology filed Critical Tianjin University of Technology
Priority to CN2013100213323A priority Critical patent/CN103092134A/zh
Publication of CN103092134A publication Critical patent/CN103092134A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

本发明公开一种针对冲压模具三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法，包括：步骤1，以三维修边线、侧铣刀、刃口高度、刃口间隙等为输入参数；步骤2，将三维修边线投影到X-Y平面得到二维修边线；步骤3，对二维修边线进行高精度双圆弧插补得到G1连续的直线和圆弧序列；步骤4，对插补得到的直线和圆弧序列进行二维偏置，得到二维刀具轨迹；步骤5，对二维刀具轨迹进行自相交检查并优化刀具轨迹；步骤6，对三维修边线沿-Z方向偏置一个刃口高度H求出三维的下刃口曲线；步骤7，对下刃口曲线进行低精度的直线插补，然后依此对二维刀具轨迹进行分段并求出相应的刀具轨迹Z向数值，最终得到三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹。该方法运算简单，很好的保证了刃口轮廓的尺寸精度和光顺度，更实现了刃口轮廓的三维自动数控加工，有效提高了加工效率并降低了操作人员的劳动强度，是取代二维刃口轮廓加工的最优方法。

Description

三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法
技术领域
本发明涉及数控机床加工领域的刀具轨迹规划方法。
背景技术
由于对尺寸精度及光顺度要求高，修边刃口是冲压模具成型零件的关键部分。为了保证刃口轮廓的光顺度，目前最常用的方法是：在计算刀具路径前，首先将刃口轮廓的二维NURBS曲线进行光顺处理，用G1连续的直线和圆弧表示；然后对光顺后的刃口轮廓进行圆弧插补运算，得到二维刀具轨迹。由于刃口轮廓被光顺为G1连续，因此这种方法可以很好的保证刃口轮廓的光顺度，但是光顺工作量大，而且二维程序不能动态跟踪刃口的三维形状，所以数控加工过程中自始至终需要人工手动调节Z向高度。这种方法加工效率低，操作者劳动强度大，不能实现刃口的高效自动数控加工，严重影响模具的生产周期和成本。
NURBS曲线具有很好的光顺性，完全满足G1连续性要求，并且可以表达复杂三维空间曲线。但NURBS曲线插补并不适用于刃口轮廓加工，首先NURBS曲线插补精度不高，加工质量不稳定；其次对数控机床要求高，需要机床有NURBS插补功能，加工成本高，难以广泛使用。
刃口轮廓加工对程序要求非常特殊：因为采用侧刃铣刀加工，而且刀刃部分比较长，所以轴向精度要求不高，刀位点Z向数值对加工精度没有影响，只要刃口能被刀刃切削到即可。但由于冲裁间隙比较小，所以径向尺寸精度要求很高，要求误差在0.01mm以内，而且必须是G1连续以保证刃口的光顺度，这也正是刃口轮廓大量采用二维圆弧插补的原因。螺旋运动方式在X-Y平面内是圆弧运动，在Z方向是直线运动，完全可以满足刃口轮廓的加工要求。虽然现在绝大多数数控机床都提供螺旋插补指令，但由于现有CAM软件的局限，螺旋指令仅用于螺旋式进出刀或螺纹、封闭槽等螺旋角固定的简单特征加工，针对三维修边线的螺旋插补数控加工刀具轨迹生产方法目前未在CAM软件中使用。
发明内容
本发明提出了一种在水平方向和刀轴方向采用不同精度进行三维修边刃口螺旋插补的数控加工刀具轨迹生成方法。其中，水平方向采用高精度双圆弧插补，不仅保证了刃口轮廓的尺寸精度，也很好的保证了刃口轮廓的光顺度；刀轴方向采用低精度直线插补，以便进行分段插补。
本发明是通过下述技术方案实现的。
一种三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：
步骤1，以三维修边线、侧铣刀、刃口高度、刃口间隙等为输入参数；
步骤2，将三维修边线投影到X-Y平面得到二维修边线；
步骤3，对二维修边线进行高精度双圆弧插补得到G1连续的直线和圆弧序列；
步骤4，对插补得到的直线和圆弧序列进行二维偏置，得到二维刀具轨迹；
步骤5，对二维刀具轨迹进行自相交检查并优化刀具轨迹；
步骤6，对三维修边线沿-Z方向偏置一个刃口高度H求出三维的下刃口曲线；
步骤7，对下刃口曲线进行低精度的直线插补，然后对二维刀具轨迹进行分段并求出相应的刀具轨迹Z向数值，而得到三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹。
该方法运算简单，在保证加工精度的同时实现了修边刃口轮廓的三维数控加工，提高了加工效率并降低了操作人员的劳动强度，具有极其广阔的市场前景。
附图说明
附图为本发明生成修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹的示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方案和具体的操作过程。
如附图所示，为本发明生成修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹的示意图，已知修边刀1上的三维修边线3(一般为空间曲线，图中借助实体便于表达)和侧铣刀2，6为二维修边线，7是二维刀具轨迹线，4是三维修边线沿Z向下三维偏置一个刃口高度得到的下刃口线，5是最终生成的修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹。
本实施例提供了一种三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：
步骤1，以三维修边线、侧铣刀、刃口高度、刃口间隙等为输入参数：已知三维修边线的曲线参数P(t)＝(x(t)，y(t)，z(t))T，t∈[a，b]；
步骤2，将三维修边线投影到X-Y平面得到二维修边线：三维刃口线在X-Y平面内投影的二维刃口曲线参数为： P ‾ ( t ) = ( x ( t ) , y ( t ) ) T ;
步骤3，对二维修边线进行高精度双圆弧插补得到G1连续的直线和圆弧序列：对二维刃口曲线
Figure BSA00000844263000022
进行双圆插补的光顺处理，误差要求即为三维刃口轮廓的尺寸精度误差δ1(如0.01)。首先对进行高精度的直线插补，允许误差为0.1δ1，则二维刃口曲线
Figure BSA00000844263000024
可表示为线段序列Li(i＝1～n)；这些线段首尾相连，在连接点处是尖角，并非G1连续，需要利用圆弧进行过渡，过渡圆弧Arcj(j＝1～m)必须与相邻两线段Li和Li+1同时相切，同时过渡圆弧Arcj与二维刃口曲线
Figure BSA00000844263000025
的偏差不得大于δ1；由于直线插补时的精度很高，必然导致很多碎线，在进行圆弧连接需要进行圆弧最大化处理，这样二维刃口曲线
Figure BSA00000844263000026
就可以表示为G1连续的直线和圆弧序列Sk(k＝1～w)；
步骤4，对插补得到的直线和圆弧序列进行二维偏置，得到二维刀具轨迹：将光顺完的直线和圆弧序列Sk向刃口外侧偏置一个距离d＝R+Stock，得到二维的刀具路径轨迹，其中R为刀具半径，Stock为刃口轮廓的侧面余量。此过程不考虑自相交问题，则二维刀具路径轨迹可以表示为一个相同数量的直线和圆弧序列
Figure BSA00000844263000031
步骤5，对二维刀具轨迹进行自相交检查并优化刀具轨迹：对二维刀具路径
Figure BSA00000844263000032
进行自相交检查，删除自相交区域内的部分，对于相交线段用交点更新其相应的起点或终点。
步骤6，对三维修边线沿-Z方向偏置一个刃口高度H求出三维的下刃口曲线：首先对P(t)求一阶导数得到三维刃口曲线的切向量参数P′(t)＝(x′(t)，y′(t)，z′(t))T，与曲线的法平面N(t)满足关系P′(t)T·N(t)＝0，由此求出法平面N(t)＝span{ξ1，ξ2}。法平面N(t)与过三维刃口曲线的竖直切平面span{P′(t)，(0，0，1)T}的交线就是三维刃口曲线在竖直平面内的法向矢量，其求解方程为：
[ P ′ ( t ) , 0 0 1 ] · k 1 k 2 = c 1 ξ 1 + c 2 ξ 2
调整k1，k2，c1，c2使上述方程成立，向量 k 1 P ′ ( t ) + k 2 0 0 1 经单位化后即为
Figure BSA00000844263000036
沿法矢方向将三维刃口线偏置一个距离H，即可得到下刃口参数曲线 M ( t ) = P ( t ) + H · N → ( t ) , t ∈ [ a , b ] ;
步骤7，对下刃口曲线进行低精度的直线插补，然后依此对二维刀具轨迹进行分段并求出相应的刀具轨迹Z向数值，最终得到三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹：对于二维刀具路径线段，其对应的轮廓线段为Sk，Sk在下刃口线M(t)上的对应区间为[ak，bk]。对该区间内的下刃口线进行低精度的直线插补，插补精度为δ2(δ2通常大于1)，得到直线序列Linee(e＝1～f)。这样二维刀具路径线段
Figure BSA00000844263000039
可以被对应的分为f段：，将每个直线段Linee的起始点对应的Z坐标添加至二维刀具路径线段
Figure BSA000008442630000311
，则原来
Figure BSA000008442630000312
为二维直线时被转换为多个相连的斜率不同的三维直线，
Figure BSA000008442630000313
为二维圆弧时被转换为多个相连的螺旋角不同的螺旋线。
对于同一段三维修边线，用二维直线圆弧插补和三维螺旋插补得到的NC代码对比如下：
(1)二维NC代码：
％
G01X-31.706Y-632.771F100
G03X-28.979Y-629.521I-0.262J2.989
G01X-29.746Y-620.762
G03X-31.668Y-618.937I-1.992J-0.174
G02X-32.292Y-618.915I8.598J247.039
G02X-37.357Y-618.467I1.864J49.930
G03X-52.048Y-616.771I-42.441J-303.080
G03X-66.599Y-615.952I-19.090J-209.665
G03X-90.535Y-615.918I-12.826J-594.793
G03X-114.616Y-616.666I18.140J-971.186
G01X-130.674Y-617.365
G03X-133.541Y-620.493I0.131J-2.997
M30
(2)三维NC代码：
％
G00X-31.706Y-632.771
Z80.000
Z26.506
G01Z1.506F100
G03X-28.979Y-629.521I-0.262J2.989
G01X-29.362Y-625.141Z1.565
X-29.554Y-622.952Z-0.044
X-29.746Y-620.762Z-1.467
G03X-29.810Y-620.406Z-1.682I-1.992J-0.174
G03X-29.937Y-620.067Z-1.889I-1.928J-0.530
G03X-30.123Y-619.757Z-2.099I-1.801J-0.869
G03X-30.361Y-619.485Z-2.315I-1.615J-1.179
G03X-30.645Y-619.261Z-2.527I-1.377J-1.451
G03X-31.668Y-618.937Z-3.040I-1.093J-1.675
G02X-32.292Y-618.915Z-3.341I8.598J247.039
G02X-33.493Y-618.856Z-3.920I1.864J49.930
G02X-35.674Y-618.674Z-4.940I3.065J49.871
G02X-37.357Y-618.467Z-5.790I5.246J49.689
G03X-39.799Y-618.135Z-7.106I-42.441J-303.080
G03X-42.245Y-617.823Z-8.503I-39.999J-303.412
G03X-44.692Y-617.530Z-9.948I-37.553J-303.724
G03X-47.142Y-617.257Z-11.465I-35.106J-304.017
G03X-52.048Y-616.771Z-14.630I-32.656J-304.290
G03X-53.863Y-616.613Z-15.857I-19.090J-209.665
G03X-55.680Y-616.472Z-17.103I-17.275J-209.823
G03X-59.316Y-616.235Z-19.630I-15.458J-209.964
G03X-62.956Y-616.062Z-22.199I-11.822J-210.201
G03X-66.599Y-615.952Z-24.800I-8.182J-210.374
G03X-72.583Y-615.853Z-29.134I-12.826J-594.793
G03X-75.575Y-615.826Z-31.329I-6.842J-594.892
G03X-78.567Y-615.815Z-33.535I-3.850J-594.919
G03X-81.559Y-615.818Z-35.734I-0.858J-594.930
G03X-84.551Y-615.836Z-37.935I2.134J-594.927
G03X-90.535Y-615.918Z-42.312I5.126J-594.909
G03X-92.542Y-615.957Z-43.776I18.140J-971.186
G03X-94.550Y-616.001Z-45.238I20.147J-971.147
G03X-98.564Y-616.101Z-48.141I22.155J-971.103
G03X-106.591Y-616.350Z-53.921I26.169J-971.003
G03X-108.598Y-616.423Z-55.362I34.196J-970.754
G03X-110.604Y-616.500Z-56.803I36.203J-970.681
G03X-114.616Y-616.666Z-59.666I38.209J-970.604
G01X-116.623Y-616.754Z-61.041
X-118.631Y-616.841Z-62.400
X-120.638Y-616.928Z-63.313
X-122.645Y-617.016Z-63.847
X-124.652Y-617.103Z-64.076
X-126.659Y-617.190Z-64.240
X-128.667Y-617.278Z-64.284
X-130.674Y-617.365Z-64.300
G03X-133.541Y-620.493Z-58.300I0.131J-2.997
G00Z80.000
M05
M30
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要指出的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (1)

1.一种三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法，其特征在于依照下列步骤进行：(1)以三维修边线、侧铣刀、刃口高度、刃口间隙等为输入参数；(2)将三维修边线投影到X-Y平面得到二维修边线；(3)对二维修边线进行高精度双圆弧插补得到G1连续的直线和圆弧序列；(4)对插补得到的直线和圆弧序列进行二维偏置，得到二维刀具轨迹；(5)对二维刀具轨迹进行自相交检查并优化刀具轨迹；(6)对三维修边线沿-Z方向偏置一个刃口高度H求出三维的下刃口曲线；(7)对三维修边线进行低精度的直线插补，然后依此对二维刀具轨迹进行分段并求出相应的刀具轨迹Z向数值，最终得到三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹。
CN2013100213323A 2013-01-22 2013-01-22 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法 Pending CN103092134A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013100213323A CN103092134A (zh) 2013-01-22 2013-01-22 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013100213323A CN103092134A (zh) 2013-01-22 2013-01-22 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103092134A true CN103092134A (zh) 2013-05-08

Family

ID=48204839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2013100213323A Pending CN103092134A (zh) 2013-01-22 2013-01-22 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103092134A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103760823A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 哈尔滨第一机械集团有限公司 基于ug4.0的球面精细阿基米德螺旋线加工方法
CN104492913A (zh) * 2014-11-28 2015-04-08 天津汽车模具股份有限公司 分段侧修边模具压料芯过口的设计方法及结构
CN105446270A (zh) * 2014-09-24 2016-03-30 发那科株式会社 机床的控制装置
CN110262399A (zh) * 2019-05-17 2019-09-20 淮阴工学院 一种螺旋锥齿轮齿面侧刃铣的加工方法
CN110727246A (zh) * 2019-10-29 2020-01-24 江苏长虹智能装备股份有限公司 一种基于刀位文件的刀具与工件瞬时接触轮廓提取方法
CN114035507A (zh) * 2021-11-12 2022-02-11 武汉威士登自动化控制技术有限公司 球面轨迹拟合加工位置轨迹补偿算法
CN114049440A (zh) * 2021-11-15 2022-02-15 山东山大华天软件有限公司 一种用于汽车冲压模具的刺破刀的三维设计方法及系统
CN117311263A (zh) * 2023-11-29 2023-12-29 季华实验室 修边方向确定方法、装置、设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101140460A (zh) * 2006-09-06 2008-03-12 北京数码大方科技有限公司 用于驱动数控机床进行空间圆弧插补加工的方法和装置
US20090295323A1 (en) * 2004-12-13 2009-12-03 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for guiding the movement of a moving machine element on a numerically controlled machine
CN101859126A (zh) * 2010-04-30 2010-10-13 西北工业大学 五坐标数控加工刀具路径转换方法
CN101957609A (zh) * 2010-08-11 2011-01-26 北京数码大方科技有限公司 多截面特征加工的c轴代码生成方法和装置
JP2011034434A (ja) * 2009-08-04 2011-02-17 Fanuc Ltd 誤差補正手段を備えた数値制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090295323A1 (en) * 2004-12-13 2009-12-03 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for guiding the movement of a moving machine element on a numerically controlled machine
CN101140460A (zh) * 2006-09-06 2008-03-12 北京数码大方科技有限公司 用于驱动数控机床进行空间圆弧插补加工的方法和装置
JP2011034434A (ja) * 2009-08-04 2011-02-17 Fanuc Ltd 誤差補正手段を備えた数値制御装置
CN101859126A (zh) * 2010-04-30 2010-10-13 西北工业大学 五坐标数控加工刀具路径转换方法
CN101957609A (zh) * 2010-08-11 2011-01-26 北京数码大方科技有限公司 多截面特征加工的c轴代码生成方法和装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
蔡玉俊: "模具型腔高效数控加工策略及参数优化研究", 《中国优秀博士学位论文全文数据库》 *
赵巍等: "螺旋截面形状的数值拟合方法研究", 《天津工程师范学院学报》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103760823A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 哈尔滨第一机械集团有限公司 基于ug4.0的球面精细阿基米德螺旋线加工方法
CN105446270A (zh) * 2014-09-24 2016-03-30 发那科株式会社 机床的控制装置
CN105446270B (zh) * 2014-09-24 2018-05-04 发那科株式会社 机床的控制装置
US10007252B2 (en) 2014-09-24 2018-06-26 Fanuc Corporation Machine tool controller
CN104492913A (zh) * 2014-11-28 2015-04-08 天津汽车模具股份有限公司 分段侧修边模具压料芯过口的设计方法及结构
CN110262399B (zh) * 2019-05-17 2021-05-25 淮阴工学院 一种螺旋锥齿轮齿面侧刃铣的加工方法
CN110262399A (zh) * 2019-05-17 2019-09-20 淮阴工学院 一种螺旋锥齿轮齿面侧刃铣的加工方法
CN110727246A (zh) * 2019-10-29 2020-01-24 江苏长虹智能装备股份有限公司 一种基于刀位文件的刀具与工件瞬时接触轮廓提取方法
CN110727246B (zh) * 2019-10-29 2021-03-19 江苏长虹智能装备股份有限公司 一种基于刀位文件的刀具与工件瞬时接触轮廓提取方法
CN114035507A (zh) * 2021-11-12 2022-02-11 武汉威士登自动化控制技术有限公司 球面轨迹拟合加工位置轨迹补偿算法
CN114035507B (zh) * 2021-11-12 2023-08-11 武汉威士登自动化控制技术有限公司 球面轨迹拟合加工位置轨迹补偿算法
CN114049440A (zh) * 2021-11-15 2022-02-15 山东山大华天软件有限公司 一种用于汽车冲压模具的刺破刀的三维设计方法及系统
CN114049440B (zh) * 2021-11-15 2022-07-08 山东山大华天软件有限公司 一种用于汽车冲压模具的刺破刀的三维设计方法及系统
CN117311263A (zh) * 2023-11-29 2023-12-29 季华实验室 修边方向确定方法、装置、设备及存储介质
CN117311263B (zh) * 2023-11-29 2024-01-26 季华实验室 修边方向确定方法、装置、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103092134A (zh) 三维修边刃口的螺旋插补数控加工刀具轨迹生成方法
CN103699056B (zh) 高速高精度数控加工的小线段实时平滑过渡插补方法
CN102147600B (zh) 实时生成曲率连续路径的数控插补系统
CN102866671B (zh) 大圆弧直纹面数控加工刀具轨迹规划方法
CN104907617A (zh) 基于分区域切削的离心压缩机叶轮五坐标铣削方法
CN104090528B (zh) 一种适用于摆线高速铣削的加工路径的方法
CN102637216A (zh) 一种复杂组合曲面的数控侧铣加工刀轨生成方法
TWI457735B (zh) 用於電腦數值控制之模具加工方法及模具加工系統
CN101907876A (zh) 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法
CN103949705A (zh) 槽特征腹板摆线螺旋复合铣加工方法
CN108145393A (zh) 一种航空发动机压气机叶片及其加工方法
JP2012071417A (ja) ヘリングボーンギアを有する歯車の製造処理、および、加工物にヘリングボーンギアを形成するための制御データを生成するための処理および装置
CN203019226U (zh) 一种数控螺杆转子磨床用砂轮修型装置
CN103529751A (zh) 五轴联动机床数控系统及其加工方法
CN104714475B (zh) 一种高效曲面直接数控加工方法
CN108109199A (zh) 一种端铣加工平面成形表面三维建模方法
CN112558550B (zh) 一种使用cam软件加工异形螺纹的方法
CN102778859B (zh) 基于双螺旋空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法
CN106774154A (zh) 一种基于密切面理论的空间曲线插补方法
CN105867311B (zh) 圆弧刃金刚石刀具精密车削高陡度非球面方法
CN103092133B (zh) 修边刃口避空的背铣刀三维数控加工刀具轨迹生成方法
CN101587348A (zh) 三维刃口轮廓的螺旋线插补加工方法
CN103226341A (zh) 一种面向高速加工的自由曲面螺旋刀具轨迹规划方法
CN104750925B (zh) 一种关于伺服冲床主轴非匀速运动曲线的分析方法
CN104117738A (zh) 立式锥形双铣刀数控齿轮倒棱机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C05 Deemed withdrawal (patent law before 1993)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130508