CN103076069A - 电动挖掘机称重方法 - Google Patents

Abstract

本发明的电动挖掘机称重方法用于解决现有方法称重误差过大的技术问题。本发明技术方案以鞍座中心为力矩平衡点，并以该点为原点建立直角坐标系；确定铲杆及附着在铲杆上部件、满斗物料的重心，提升力、推压力作用点在铲杆处于水平位置时在该坐标体系的坐标，推压力的力臂等于推压力作用点的纵坐标，再根据铲杆运动轨迹方程求得这些点在称重时的坐标，重力力臂等于重心在称重时的横坐标；以称重时提升力作用点和天轮右侧提升钢丝绳与天轮切点位置关系求出切点坐标，列出提升钢丝绳所在的直线方程，用鞍座中心到该直线的距离求出提升力力臂；与以推压、提升电机与提升力、推压力的关系求出提升力和推压力；最后列出力矩平衡方程求出物料重量。

Description

电动挖掘机称重方法

技术领域

本发明涉及一种电动挖掘机的称重方法，该方法尤其适应于免扭圆铲杆式电动挖掘机的称重。 

背景技术

电动挖掘机主要用于大型露天矿的土壤、岩石、矿石和煤炭的挖掘，按照推压方式的不同分为齿轮齿条推压式电动挖掘机和免扭圆铲杆式电动挖掘机。以往为了统计单台挖掘机的产量只能通过专门的人员来记录装载车数来估计，这样统计出来的数字不仅误差多，还增加了人员的投入。 

申请号为200710185462.5的中国专利公告了一种齿轮齿条推压式电动挖掘机的称重方法，这种方法通过提升电机上的转矩与钢丝绳的提升力之间的关系式计算出钢丝绳对铲斗的提升力、通过推压电机上的转矩与钢丝绳推压力之间的关系式计算出推压斗杆对铲斗的推力，然后在由动臂、编码器所测得推压行程、提升行程组成的三角形中用余弦定理分别计算出称重时起重臂与推压斗杆之间的夹角和起重臂与提升钢丝绳之间的夹角，最终通过铲斗的受力平衡计算出物料的重量。 

该专利的技术方案虽然节省了人力，但该计算方法忽略了铲杆和附着在铲杆上其它部件重力的影响，因此按照该技术方案计算出来的物料重量会有比较大的误差，而且该专利技术方案不适应钢丝绳推压的电铲。 

然后该专利方案中起重臂与推压斗杆之间的夹角和起重臂与天轮右侧提升钢丝绳之间的夹角是用余弦定理计算得到的，由于动臂的延长线和天轮右侧的提升钢丝绳延长线没有相交在提升钢丝绳与天轮右侧的切点，由于该切点相对于天轮是改变的，动臂不会变，挂锁相对于铲杆是一定形变，这样造成的封闭图形并不是一个真正的三角形，所以利用余弦定理会造成误差。 

发明内容

本发明的目的是提供一种准确度较高的电动挖掘机称重方法。 

本发明的技术方案是： 

1）以铲杆处于水平位置时的鞍座中心为O点，垂直于大地方向为Y轴，平行于履带轮底座方向为X轴，建立直角坐标系， 

确定铲杆处于水平位置、且天轮右侧提升钢丝绳垂直于铲杆时该坐标体系中，满斗物料重心坐标为（x₀，y₀）、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心坐标为（x₁，y₁）、推压钢丝绳与推压滑轮连接点坐标为（x₂，y₂）、推压钢丝绳与推压缓冲器的连接点坐标为（x₃，y₃）、提升钢丝绳与铲斗连接点坐标为（x₄，y₄）、天轮的圆心坐标为（x₅，y₅）； 

2）用安装在铲杆的尾部的位移传感器测得称重时铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的水平位移量Δx，用安装在铲杆或者鞍座上 的倾角传感器测得铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体与X轴的夹角α； 

3）用下述坐标旋转公式计算称重时满斗物料的重心横坐标x＇₀、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心横坐标x＇₁、提升钢丝绳与铲斗连接点的坐标(x＇₄,y＇₄) 

$x_0^{\′}=(x_0+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_0\×\sin \mathrm{\α}---\left(1\right)$

$x_1^{\′}=(x_1+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_1\×\sin \mathrm{\α}---\left(2\right)$

$x_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_4\×\sin \mathrm{\α}---\left(3\right)$

$y_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\sin \mathrm{\α}+y_4\×\cos \mathrm{\α}---\left(4\right)$

4）由下列公式计算称重时天轮右侧提升钢丝绳与天轮切点的坐标（x ₆，y₆）， 

铲斗在天轮左侧， 

$x_6=x_4^{\′}+L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(5\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(6\right)$

铲斗在天轮的右侧， 

$x_6=x_4^{\′}-L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(7\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(8\right)$

式（5）、（6）、（7）、（8）中，L₂是用绝对值编码器测得的称重时天轮右侧提升钢丝绳的长度，用下列公式计算得到， 

$L_2=\frac{C_i-C_0}{C_n-C_0}\×L---\left(9\right)$

式（9）中， C₀是提升钢丝绳拉至最短时编码器对应的数值，C_n是提升钢丝绳拉至最长时编码器对应的数值，C_i是称重时提升钢丝绳长度所对应的编码器数值，L是C₀到C_n所对应的提升钢丝绳长度； 

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₁是称重时天轮和铲斗间提升钢丝绳，与天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄ ，y＇₄）的连线的夹角，可以用下列公式计算得到， 

${\mathrm{\β}}_1={\sin }^{-1}\frac{r}{\sqrt{r^2+L_2^2}}---\left(10\right)$

式（10）中，r是天轮半径； 

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₂是称重时天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄，y＇₄）的连线与X轴的夹角，可用下列公式计算得到， 

${\mathrm{\β}}_2={\tan }^{-1}\left|\frac{y_5-y_4^{\′}}{x_4^{\′}-x_5}\right|---\left(11\right)$

5）由下列公式计算称重时提升钢丝绳拉力F₁的力臂D₁，  

$D_1=\frac{|-\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\×x_6+y_6|}{\sqrt{{\left(\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\right)}^2+1}}---\left(12\right)$

6）通过下述公式计算得到称重时提升钢丝绳的拉力F₁

式（13）中，T₁是从提升变频器获取的提升电机的转矩，

 是提升电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₁是提升电机到工作机构输出之间的传动效率，R₁为提升卷筒半径； 

7）用下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F₂

$F_2=F_2^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{21}+\cos {\mathrm{\γ}}_{22})---\left(14\right)$

式（14）中，γ₂₁和γ₂₂分别是是推压滑轮处推压钢丝绳与铲杆的夹角，F＇₂是铲杆向矿体推进时推压钢丝绳上的拉力，可以通过下列公式计算得到 

式（14）中，T₂是铲杆向矿体推进时从推压变频器获取的推压电机的转矩， 是推压电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₂是推 压电机到工作机构输出之间的传动效率，R₂为推压卷筒半径， 

8）用下述公式计算推压钢丝绳作用在铲杆缓冲器上的力F₃

$F_3=F_3^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{31}+\cos {\mathrm{\γ}}_{32})---\left(16\right)$

式（16）中，γ₃₁和γ₃₂分别是推压缓冲器处推压钢丝绳与铲杆的夹角，F＇₃是铲杆从矿体撤出时推压钢丝绳上的张力，可以通过下列公式计算得到 

式（18）中，T₃是铲杆从矿体撤出时从推压变频器获取的推压电机的转矩，  

9）由下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F₂的力臂D₂和作用在推压缓冲器上的推力F₃的力臂D₃， 

$D_2=y_2---\left(18\right)$

$D_3=y_3---\left(19\right)$

10）根据铲杆力矩平衡计算满斗物料的质量， 

$M=\frac{F_1\×D_1+(1-s)\×F_3\×D_3-s\×F_2\×D_2-G_1\×x_1^{\′}}{x_0^{\′}\×g}---\left(20\right)$

式（20）中，G₁是铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重力， g是重力加速度取9.8N/m²，s是一个系数，当铲杆向矿体推进，s等于1，当铲杆从矿体撤出时，s等于0。 

本发明的技术方案是以鞍座中心为平衡点构建的铲杆力矩平衡方程，消除了鞍座对铲杆的支撑力这一过鞍座中心的不定力对铲杆力矩平衡的影响。而且考虑了铲杆、铲杆尾部的推压滑轮、铲杆与铲斗间的推压缓冲器、铲斗和附着在铲斗上的挂锁的重力对铲杆力矩平衡的影响，提高了称重准确度。 

本技术方案中铲杆倾角是用安装在铲杆尾部倾角传感器测得的，与通过计算方式得出的铲杆倾角相比有以下两个优势：1、效率高，因为计算倾角需要花更多的时间， 2、准确度高。 

附图说明

图1  电动挖掘机称重状态示意图 

图2  铲杆运动过程中受力示意图 

图3  称重时铲斗在天轮右侧时天轮与铲斗的位置关系示意图 

图4  称重时铲斗在天轮左侧时天轮与铲斗的位置关系示意图 

图5  称重时推压滑轮受力示意图 

图6  称重时推压缓冲器受力示意图 

具体实施方式

下面结合实施例对本发明的方案做进一步的描述 

如图1所示，电动挖掘机一般由行走机构1、提升机构2、回转机构3、推压机构4和电气部分组成。行走机构1将电动挖掘机带到挖掘目的地；推压机构4拉动推压钢丝绳5推动固定安装在铲杆9上 的铲斗10铲入矿体；提升机构2拉动提升钢丝绳6向上提起固定安装在铲杆9上的铲斗10，使矿石装满铲斗10，并停留在高于电动轮自卸车车身的高度；回转机构3将装满矿石的铲斗10从矿体侧旋转到电动轮自卸车侧，然后铲斗10打开，矿石倒入自卸轮车内，接着电动挖掘机转回原位置，提升机构放下铲斗，重复上一个工作周期。 

由电动挖掘机工作过程可知，当电动挖掘机处于回转过程中时，铲斗内矿体的质量稳定，而且是最终倒入自卸轮车内矿体的质量，此外铲斗的位置也是相对固定的，因此回转过程是称重最好的时机。 

由图2所示，在电动挖掘机的整个挖掘过程中，铲杆主要受铲杆及附着在铲杆上其它部件及铲斗内矿石的重力作用，及其它外力作用。铲杆及附着在铲杆上其它部件主要包括铲杆9、铲斗10、位于铲杆尾部的推压滑轮11、位于在铲斗上的挂锁14、以及位于铲杆和铲斗之间的推压缓冲器13。作用在铲杆上的其它外力主要包括推压钢丝绳作用在推压滑轮上朝矿石侧的推力F₂、推压钢丝绳作用在推压缓冲器上背矿石侧的推力F₃，提升钢丝绳作用在铲斗上的拉力F₁、和鞍座对铲杆的支撑力F₄。其中作用在推压滑轮上朝矿石侧的推力F₂和作用在推压缓冲器上背矿石侧的推力F₃两者只能有其一，因为在同一时刻推压钢丝绳要么对铲斗施加向矿石侧的推力要么对铲斗施加背矿石侧的推力。 

称重的依据是铲杆的力矩平衡，为了消除鞍座对铲杆的支撑力F₂这 一难以测量的力对铲杆力矩平衡的影响，也为了简化了力矩平衡的分析，铲杆力矩的平衡点选择的是鞍座中心。 

首先对作用在力矩平衡点两端的重力力矩进行分析，铲杆及附着在铲杆上其它部件在制造完成后，其重心和重力也就可以确定，满斗时物料的重心相对铲斗的位置是不变的，因此满斗物料重心也可以确定，因此下一步就是要求得铲杆及附着在铲杆上其它部件和满斗物料的重力力臂，即铲杆及附着在铲杆上其它部件和物料相对于力矩平衡点的位置。但由于电动挖掘机每次挖掘面都会不一样，装满矿石的铲斗所提升的高度也不同，因此铲杆及附着在铲杆上其它部件和物料的重心相对于力矩平衡点位置也会不一样。 

经过分析，可以发现电动挖掘机的挖掘轨迹是由推压钢丝绳和提升钢丝绳共同决定的：推压钢丝绳通过在铲杆的推压滑轮上施力将铲斗推入矿体，通过在铲杆的推压缓冲器上施力将铲斗撤出矿体；提升钢丝绳通过在铲斗挂锁上施力拉着铲斗绕着鞍座中心上下旋转。 

因此要知道称重时铲杆及附着在铲杆上其它部件和物料的重心相对于力矩平衡点位置，我们需要确定一个初始位置，确定此时铲杆上其它部件和物料的重心相对于力矩平衡点的位置，然后测量出称重时铲杆相对于初始位置时推进或者撤出矿体的距离、铲杆相对于初始位置时旋转的角度，就可以通过坐标旋转公式计算出称重时铲杆及附着在铲杆上其它部件和物料的重心相对于力矩平衡点位置。显然铲杆处于水平且天轮右侧提升钢丝绳垂直于铲杆的位置是一个最方便后续计算的的初始位置。为了简化分析将铲杆的运动轨迹分解为图2所 示的三个状态。其中第一个状态为铲杆处于水平位置，第二个状态是铲杆水平伸入或者撤出矿体，第三个状态是铲杆提升完毕，进入回转运动。 

为了便于后续的计算，如步骤1所示我们以鞍座中心为原点建立了直角坐标系，这样既可以消除鞍座对铲杆支撑力对力矩平衡的影响，也方便后续提升力力臂的计算，并以铲斗处于第一个挖掘状态时、即铲杆处于水平位置状态为初始位置确定铲杆及附着在铲杆上部件的重心、满斗物料的重心（尽管初始位置铲斗内的物料肯定是不满的，但处于称重状态时满斗物料重心位置相对于铲斗来说是不变的，因此还是可以确定初始位置满斗物料重心相对于力矩平衡位置的坐标），和其它外力在铲杆上作用点的坐标。 

1）以铲杆处于水平位置时的鞍座中心为O点，垂直于大地方向为Y轴，平行于履带轮底座方向为X轴，建立直角坐标系， 

确定铲杆处于水平位置、且天轮右侧提升钢丝绳垂直于铲杆时该坐标体系中，满斗物料重心坐标为（x₀，y₀）、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心坐标为（x₁，y₁）、推压钢丝绳与推压滑轮连接点坐标为（x₂，y₂）、推压钢丝绳与推压缓冲器的连接点坐标为（x₃，y₃）、提升钢丝绳与铲斗连接点坐标为（x₄，y₄）、天轮的圆心坐标为（x₅，y₅）； 

确定好铲杆及附着在铲杆上部件的初始重心位置后，由前面的分 析可知下一步就是要知道铲杆从初始位置开始究竟水平伸入矿体多远的距离以及向上提升旋转了多少角度。如下面的步骤2所示，铲杆水平伸入矿体的距离可以通过安装在铲杆的尾部的位移传感器测得，铲杆的倾角，即铲杆与X轴的夹角，则通过安装在铲杆尾部的倾角传感器测得，  

2）用安装在铲杆的尾部的位移传感器测得称重时铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的水平位移量Δx，用安装在铲杆或者鞍座上的倾角传感器测得铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体与X轴的夹角α； 

在已知初始位置时铲杆及附着在铲杆上部件、满斗物料重心坐标，及由初始位置开始铲杆水平伸入或撤出矿体的距离和向上旋转的角度之后就可以如步骤3所述通过旋转坐标公式计算得到称重时铲杆及附着在铲杆上部件、满斗物料的重心，和其它外力的作用点的坐标。由于计算铲杆力矩平衡只需要用到铲杆及附着在铲杆上部件及满斗物料重心的横坐标，因此步骤3就不再计算铲杆及附着在铲杆上部件及物料重心的纵坐标。 

3）用下述坐标旋转公式计算称重时满斗物料的重心横坐标x＇₀、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心横坐标x＇₁、提升钢丝绳与铲斗连接点的坐标(x＇₄,y＇₄) 

$x_0^{\′}=(x_0+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_0\×\sin \mathrm{\α}---\left(1\right)$

$x_1^{\′}=(x_1+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_1\×\sin \mathrm{\α}---\left(2\right)$

$x_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_4\×\sin \mathrm{\α}---\left(3\right)$

$y_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\sin \mathrm{\α}+y_4\×\cos \mathrm{\α}---\left(4\right)$

由步骤3计算得到了称重状态时铲杆及附着在铲杆上的其它部件所构成整体的重心坐标，重力力矩可以确定，下一步就是求作用在铲杆上外力的力矩。 

从提升钢丝绳的提升力矩开始，先求提升钢丝绳拉力F₁的力臂，要求得该力臂必须先求得天轮右侧提升钢丝绳所在的直线方程，然后由鞍座中心到该直线的距离公式求得。如图3、图4所示，天轮右侧提升钢丝绳有一个与铲斗挂锁的连接点（x＇₄，y＇₄）和一个与天轮的切点（x₆，y₆），由于铲斗挂锁的连接点（x＇₄，x＇₄）同时也在铲杆的附着部件上，因此可以通过步骤3计算出来。而提升钢丝绳与天轮的切点（x₆，y₆），不在铲杆及附着在铲杆的部件上，则通过它与称重时提升钢丝绳与铲斗连接点的位置关系计算出来，按照铲斗与天轮的位置关系，可以分为铲斗在天轮左侧和铲斗在天轮右侧两种情形。 

当铲斗在天轮右侧时，如图3所示，在以天轮右侧的提升钢丝绳为斜边，以过提升钢丝绳与天轮右侧切点（x₆，y₆）且平行于Y轴的 直线、过提升钢丝绳与铲斗挂锁的连接点（x＇₄，y＇₄）且平行于X轴的直线为直角边的直角三角形中，称重时天轮右侧的提升钢丝绳长度L₂如步骤4式（9）所示，可以通过绝对值编码器测得，升钢丝绳与铲斗挂锁的连接点（x＇₄，y＇₄）是已知的，因此只要求得提升钢丝绳与X轴的夹角，就能顺利地求得提升钢丝绳与天轮的切点（x₆，y₆）。提升钢丝绳与X轴的夹角，可以分解为天轮右侧提升钢丝绳和天轮圆心至提升钢丝绳与挂锁连接点连线的夹角β₁，与天轮圆心至提升钢丝绳和挂锁连接点的连线与X轴的夹角β₂。 

当铲斗在天轮左侧时，如图4所示，此时提升钢丝绳与X轴的夹角为天轮圆心至提升钢丝绳和挂锁连接点的连线与X轴的夹角β₂，与天轮右侧提升钢丝绳和天轮圆心至提升钢丝绳与挂锁连接点连线的夹角β₁之差。 

由于天轮的半径r和天轮右侧的提升钢丝绳长度L₂已知，因此在由天轮右侧提升钢丝绳、天轮圆心至天轮右侧提升钢丝绳与天轮切点的连线、天轮圆心至提升钢丝绳与铲斗挂锁连接点的连线组成的直角三角形中， β₁可以用步骤4式（10）的反正弦函数求得。天轮圆心的坐标（x₅，y₅）和提升钢丝绳与铲斗挂锁连接点的坐标（x＇₄，y＇₄） 在步骤4之前已经确定，因此β₂可以用反正切函数求得。但是考虑到称重时铲斗可能在天轮的左侧，也可能在天轮的右侧，需要分别用如下两个式子计算， 

铲斗在天轮右侧， 

${\mathrm{\β}}_2={\tan }^{-1}\frac{y_5-y_4^{\′}}{x_4^{\′}-x_5}$

铲斗在天轮左侧， 

${\mathrm{\β}}_2={\tan }^{-1}\frac{y_5-y_4^{\′}}{x_5-x_4^{\′}}$

很显然可以将上述计算β₂这两个式子合并成步骤（4）的式（11）， 

4）由下列公式计算称重时天轮右侧提升钢丝绳与天轮切点的坐标（x ₆，y₆）， 

铲斗在天轮左侧， 

$x_6=x_4^{\′}+L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(5\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(6\right)$

铲斗在天轮的右侧， 

$x_6=x_4^{\′}-L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(7\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(8\right)$

式（5）、（6）、（7）、（8）中，L₂是用绝对值编码器测得的称重时 天轮右侧提升钢丝绳的长度，用下列公式计算得到， 

$L_2=\frac{C_i-C_0}{C_n-C_0}\×L---\left(9\right)$

式（9）中， C₀是提升钢丝绳拉至最短时编码器对应的数值，C_n是提升钢丝绳拉至最长时编码器对应的数值，C_i是称重时提升钢丝绳长度所对应的编码器数值，L是C₀到C_n所对应的提升钢丝绳长度； 

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₁是称重时天轮和铲斗间提升钢丝绳，与天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄ ，y＇₄）的连线的夹角，可以用下列公式计算得到， 

${\mathrm{\β}}_1={\sin }^{-1}\frac{r}{\sqrt{r^2+L_2^2}}---\left(10\right)$

式（10）中，r是天轮半径； 

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₂是称重时天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄，y＇₄）的连线与X轴的夹角，可用下列公式计算得到， 

${\mathrm{\β}}_2={\tan }^{-1}\left|\frac{y_5-y_4^{\′}}{x_4^{\′}-x_5}\right|---\left(11\right)$

求得天轮右侧提升钢丝绳与天轮的切点坐标（x₆，y₆）和提升钢丝绳与铲斗挂锁的连接点坐标（x＇₄，y＇₄）就可以如下所示由两点决定一条直线定理列出天轮右侧提升钢丝绳所在直线的方程了， 

$\frac{x-x_6}{x_6-x_4^{\′}}=\frac{y-y_4^{\′}}{y_6-y_4^{\′}}$

为了方便用点到直线的距离计算提升力力臂，将上面的天轮右侧提升钢丝绳所在直线的方程变化成如下的标准直线方程式， 

$\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\×x-y-\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\×x_6+y_6=0$

列出天轮右侧提升钢丝绳所在直线的方程，就可以如下面的步骤5所述，求出称重时鞍座中心到天轮右侧提升钢丝绳的距离，即提升钢丝绳拉力F₁的力臂。 

5）由下列公式计算提升钢丝绳拉力F₁的力臂D₁，  

$D_1=\frac{|-\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\×x_6+y_6|}{\sqrt{{\left(\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\right)}^2+1}}---\left(12\right)$

提升钢丝作用在铲斗上的提升力F₁，可以用步骤6所述的提升卷筒转矩和提升钢丝绳拉力之间的关系求出来。 

6）通过下述公式计算得到称重时提升钢丝绳的拉力F₁

式（13）中，T₁是从提升变频器获取的提升电机的转矩，

 是提升电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₁是提升电机到工作机构 输出之间的传动效率，R₁为提升卷筒半径； 

当铲杆向矿体推进时，推压钢丝绳仅有作用在推压滑轮11的推力F₂，这个力相当于两段分别位于铲杆前后侧的（相当于所建立直角坐标系Z轴方向）推压钢丝绳5上的拉力F＇₂沿着铲杆朝矿体方向的合力，如图5所示，这两段推压钢丝绳与铲杆的夹角分别为γ₂₁和γ₂₂，而且在这两个夹角在铲杆的运动过程中基本不变，可以预先确定，因此作用在推压滑轮11的推力F₂和推压钢丝绳5上的拉力F＇₂满足步骤7的关系式（14），推压钢丝绳的拉力F＇₂可以如步骤7式（15）所示用推压电机转矩与推压钢丝绳拉力的关系求出。 

当铲杆从矿体撤出时，推压钢丝绳仅有作用在推压缓冲器13上的推力F₃，这个力相当于两段分别位于铲杆前后侧的（相当于所建立直角坐标系Z轴方向）推压钢丝绳5上的拉力F＇₃沿铲杆背矿体方向的合力，如图6所示，这两段推压钢丝绳与铲杆的夹角分别为γ₃₁和γ₃₂，这两个夹角在铲杆的运动过程中也基本保持不变，可以预先确定，因此作用在推压缓冲器13的推力F₃和推压钢丝绳5上的拉力F＇₃满足步骤8的式（16），推压钢丝绳的拉力F＇₂可以如步骤8的关系式（17）所示用推压电机转矩与推压钢丝绳拉力求出。 

由于控制铲杆向矿体推进和撤出的是同一个卷筒，该卷筒也只连接一套工作机构，因此两种情况下计算推压钢丝绳拉力式子中的卷筒半径、传动效率和转速比都是一样的。但是铲杆向矿体推进时和铲杆从矿体撤出时这两种情况下计算推压钢丝绳拉力式子中的推压转矩不一致。 

7）用下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F₂

$F_2=F_2^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{21}+\cos {\mathrm{\γ}}_{22})---\left(14\right)$

式（14）中，γ₂₁和γ₂₂分别是是推压滑轮处推压钢丝绳与铲杆的夹角，F＇₂是铲杆向矿体推进时推压钢丝绳上的拉力，可以通过下列公式计算得到 

式（14）中，T₂是铲杆向矿体推进时从推压变频器获取的推压电机的转矩，

 是推压电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₂是推压电机到工作机构输出之间的传动效率，R₂为推压卷筒半径， 

8）用下述公式计算推压钢丝绳作用在铲杆缓冲器上的力F₃

$F_3=F_3^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{31}+\cos {\mathrm{\γ}}_{32})---\left(16\right)$

式（16）中，γ₃₁和γ₃₂分别是推压缓冲器处推压钢丝绳与铲杆的 夹角，F＇₃是铲杆从矿体撤出时推压钢丝绳上的张力，可以通过下列公式计算得到 

式（18）中，T₃是铲杆从矿体撤出时从推压变频器获取的推压电机的转矩，  

作用在推压滑轮上的推力F₂和作用于推压缓冲器上的推力F₃始终沿着铲杆方向，而铲杆是绕鞍座中心旋转的，因此鞍座中心到铲杆的距离不会改变，如下面的步骤9所示，这两个力的力臂就等于这两个力在铲杆上初始位置作用点的纵坐标。 

9）由下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F2的力臂D₂和作用在推压缓冲器上的推力F₃的力臂F₃， 

$D_2=y_2---\left(18\right)$

$D_3=y_3---\left(19\right)$

由前面求得的铲杆及附着在铲杆上其它部件所构成整体的重力、作用在铲斗上的提升钢丝绳拉力，推压钢丝绳作用在推压滑轮上或者推压缓冲器上的推力，及这些力的力臂和满斗物料的重力力臂就可以列出如下的铲杆力矩平衡公式： 

$F_1\×D_1+(1-s)\×F_3\×D_3=s\×F_2\×D_2+G_1\×x_1^{\′}+M\×g\×x_0^{\′}$

由上述力矩平衡公式变化成步骤10所述求物料质量的公式 

10）根据铲杆力矩平衡计算物料的重量， 

$M=\frac{F_1\×D_1+(1-s)\×F_3\×D_3-s\×F_2\×D_2-G_1\×x_1^{\′}}{x_0^{\′}\×g}---\left(20\right)$

式（20）中，G₁是铲杆及附着在铲杆上部件整体的重力，g是重力加速度取9.8N/m²，s是一个系数，当铲杆向矿体推进，s等于1，当铲杆从矿体撤出时，s等于0。 

在回转开始后0.3至0.7秒后开始测重，可以防止回转开始时，铲斗仍然在工作面中，回转开始至开始测重之间的时间也不易太长，以给称重留足够多的时间。 

当电铲在回转过程中时，虽然坐标系处于相对静止的状态，但是它在三维空间中确实运动的，运动中的电铲很可能会给本系统的信号采集带来干扰，另外电、磁、光等外界环境的变化也会给信号的采集带来一定的干扰，同时，由于操作手法的不同，有时候电铲还没有完全脱离工作地面传感器就开始传递信号，这也会造成误差。因此为了保证称重的准确性，我们对称重结果增加了一个筛选的步骤,设定电铲的满斗物料质量值Mn,当称重结果M小于Mn的5%或者大于Mn的120%，则本次称重的结果不在合理范围内，不予取值；当称重结果M大于Mn的5%且小于Mn的120%，则本次称重的结果在合理范围内，予以取值。 

Claims (3)

1.一种电动挖掘机的称重方法，其特征在于包括如下步骤：

1）以铲杆处于水平位置时的鞍座中心为O点，垂直于大地方向为Y轴，平行于履带轮底座方向为X轴，建立直角坐标系，

确定铲杆处于水平位置、且天轮右侧提升钢丝绳垂直于铲杆时该坐标体系中，满斗物料重心坐标为（x₀，y₀）、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心坐标为（x₁，y₁）、推压钢丝绳与推压滑轮连接点坐标为（x₂，y₂）、推压钢丝绳与推压缓冲器的连接点坐标为（x₃，y₃）、提升钢丝绳与铲斗连接点坐标为（x₄，y₄）、天轮的圆心坐标为（x₅，y₅）；

2）用安装在铲杆的尾部的位移传感器测得称重时铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的水平位移量Δx，用安装在铲杆或者鞍座上的倾角传感器测得铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体与X轴的夹角α；

3）用下述坐标旋转公式计算称重时满斗物料的重心横坐标x＇₀、铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重心横坐标x＇₁、提升钢丝绳与铲斗连接点的坐标(x＇₄, y＇₄)

$x_0^{\′}=(x_0+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_0\×\sin \mathrm{\α}---\left(1\right)$

$x_1^{\′}=(x_1+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_1\×\sin \mathrm{\α}---\left(2\right)$

$x_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\cos \mathrm{\α}-y_4\×\sin \mathrm{\α}---\left(3\right)$

$y_4^{\′}=(x_4+\mathrm{\Δx})\×\sin \mathrm{\α}+y_4\×\cos \mathrm{\α}---\left(4\right)$

4）由下列公式计算称重时天轮右侧提升钢丝绳与天轮切点的坐标（x₆，y₆），

铲斗在天轮左侧，

$x_6=x_4^{\′}+L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(5\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_2-{\mathrm{\β}}_1)---\left(6\right)$

铲斗在天轮的右侧，

$x_6=x_4^{\′}-L_2\×\cos ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(7\right)$

$y_6=y_4^{\′}+L_2\×\sin ({\mathrm{\β}}_1+{\mathrm{\β}}_2)---\left(8\right)$

式（5）、（6）、（7）、（8）中，L₂是用绝对值编码器测得的称重时天轮右侧提升钢丝绳的长度，用下列公式计算得到，

$L_2=\frac{C_i-C_0}{C_n-C_0}\×L---\left(9\right)$

式（9）中， C₀是提升钢丝绳拉至最短时编码器对应的数值，C_n是提升钢丝绳拉至最长时编码器对应的数值，C_i是称重时提升钢丝绳长度所对应的编码器数值，L是C₀到C_n所对应的提升钢丝绳长度；

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₁是称重时天轮和铲斗间提升钢丝绳，与天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄,y＇₄）的连线的夹角，可以用下列公式计算得到，

${\mathrm{\β}}_1={\sin }^{-1}\frac{r}{\sqrt{r^2+L_2^2}}---\left(10\right)$

式（10）中，r是天轮半径；

式（5）、（6）、（7）和（8）中，β₂是称重时天轮圆心（x₅，y₅）至提升钢丝绳和铲斗挂锁连接点（x＇₄,y＇₄）的连线与X轴的夹角，可用下列公式计算得到，

${\mathrm{\β}}_2={\tan }^{-1}\left|\frac{y_5-y_4^{\′}}{x_4^{\′}-x_5}\right|$

5）由下列公式计算称重时提升钢丝绳拉力F₁的力臂D₁，

$D_1=\frac{|-\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\×x_6+y_6|}{\sqrt{{\left(\frac{y_4^{\′}-y_6}{x_4^{\′}-x_6}\right)}^2+1}}---\left(12\right)$

6）通过下述公式计算得到称重时提升钢丝绳的拉力F₁

式（13）中，T₁是从提升变频器获取的提升电机的转矩，

是提升电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₁是提升电机到工作机构输出之间的传动效率，R₁为提升卷筒半径；

7）用下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F₂

$F_2=F_2^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{21}+\cos {\mathrm{\γ}}_{22})---\left(14\right)$

式（14）中，γ₂₁和γ₂₂分别是是推压滑轮处推压钢丝绳与铲杆的夹角，F＇₂是铲杆向矿体推进时推压钢丝绳上的拉力，可以通过下列公式计算得到

式（14）中，T₂是铲杆向矿体推进时从推压变频器获取的推压电机的转矩，

是推压电机轴到工作机构输出轴之间的转速比，η₂是推压电机到工作机构输出之间的传动效率，R₂为推压卷筒半径，

8）用下述公式计算推压钢丝绳作用在铲杆缓冲器上的力F₃

$F_3=F_3^{\′}\×(\cos {\mathrm{\γ}}_{31}+\cos {\mathrm{\γ}}_{32})---\left(16\right)$

式（16）中，γ₃₁和γ₃₂分别是推压缓冲器处推压钢丝绳与铲杆的夹角，F＇₃是铲杆从矿体撤出时推压钢丝绳上的张力，可以通过下列公式计算得到

式（18）中，T₃是铲杆从矿体撤出时从推压变频器获取的推压电机的转矩，

9）由下列公式计算推压钢丝绳作用在推压滑轮上的推力F₂的力臂D₂和作用在推压缓冲器上的推力F₃的力臂D₃，

$D_2=y_2---\left(18\right)$

$D_3=y_3---\left(19\right)$

10）根据铲杆力矩平衡计算满斗物料的质量，

$M=\frac{F_1\×D_1+(1-s)\×F_3\×D_3-s\×F_2\×D_2-G_1\×x_1^{\′}}{x_0^{\′}\×g}---\left(20\right)$

式（20）中，G₁是铲杆及附着在铲杆上部件所构成整体的重力，g是重力加速度取9.8N/m²，s是一个系数，当铲杆向矿体推进，s等于1，当铲杆从矿体撤出时，s等于0。

2.根据权利要求1所述的电动挖掘机称重方法，其特征在于：所述电动挖掘机的称重在回转过程开始后0.3至0.7秒内开始。

3.根据权利要求1或2所述的电动挖掘机称重方法，其特征在于还包括对称重结果筛选的步骤,设定电铲的满斗物料质量值Mn,当称重结果M小于Mn的5%或者大于Mn的120%，则本次称重的结果不在合理范围内，不予取值；当称重结果M大于Mn的5%且小于Mn的120%，则本次称重的结果在合理范围内，予以取值。

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