CN103069709B - 用于检查同步机器的转子位置的方法和电路装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于检查同步机器的转子位置的方法和电路装置。方法和电路装置，其中，确定电子换向的同步机器的转子相对于固定在定子上的一个或者多个，特别地三个转子位置传感器的位置，其中，在第一转子位子确定过程之后，通过施加合适的电压，无载转子旋转过预定角度，此后，执行另外的转子位置确定过程，并且将第二转子位置确定过程的结果与所期望的转子位置进行比较。

Description

用于检查同步机器的转子位置的方法和电路装置

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的引言的方法和根据权利要求18的引言的电路装置。

背景技术

具有永久激励的转子和设置有相绕组的定子的电子换向的同步机器，也称为无刷直流电动机，深受欢迎。它们特征为：低磨损、以及它们有限的电磁或者声干扰，并且显示了高程度的效率。电流流入典型地三个定子绕组生成磁场，在该磁场中，布置永久激励的转子。通过合适地切换（换向）在定子绕组中流动的电流（或者所施加的电压），生成旋转运动。电子换向的电动机也用作机动车辆的机电致动的轮闸的驱动机构，其中，合适的联动机构将电动机的旋转运动转换成闸衬的平移运动。为了该应用，电动机被设计成在静止或者在低速旋转时具有高转矩额定值。

为了实现电动机的电子换向，转子的位置必须是已知的；对于静止的电动机，或者以低速旋转的电动机，转子的位置可以借助于传感器来适当地确定。在广泛应用的布置中，固定到定子上的三个霍尔传感器用于扫描与转子相关联的旋转编码器，或者用于直接扫描转子磁体的杂散场。

WO2005/046041A2描述了一种操作具有永久激励的转子、设置有相绕组的定子和非绝对的传感器的同步机器的方法，由此确定转子的起始位置。在无载（off-load）的同步机器中，为了消除在确定转子起始位置过程中的角度误差，持续特定的时间间隔，在所确定的转子位置的方向上传递一个电流和/或电压矢量的最小值，由此迫使转子布置到所关心的位置。虽然该方法允许消除较小的角度误差，但是它不允许可靠地检测有缺陷的传感器。

如果由传感器所检测的转子位置与实际转子位置不一致，可能接着发生各种类型的故障。在许多情况下，这可能导致对电动机、被驱动的装置或者电动机控制系统的损害。

发明内容

因此，本发明的目的是检验转子位置传感器的运行，以及在传感器正确运行的情况下，检测实际转子位置和由传感器所指示的位置之间的任何偏差，以及为电动机的控制产生角度校正。

该目的是通过根据权利要求1中所限定的发明的方法来实现的。

因此，提供一种方法，其中，确定电子换向的同步机器的转子相对于固定到定子上的一个或者多个，特别是三个转子位置传感器的位置，并且其中，在第一转子位置确定过程之后，通过施加合适的电压矢量，使无载的转子旋转过预定角度，此后，执行另外的转子位置确定过程，并且将第二转子位置确定过程的结果与预期的转子位置进行比较。在第一位置确定过程之后，在旋转通过固定的电角度，例如，60°期间，可以确定预期的转子位置。如果预期的转子位置和所测量的第二转子位置一致，则位置误差位于由转子位置传感器系统中转子位置传感器的数量和位置所限定的角分辨率之下。

优选地，规定第一换向方案，由此，建立所施加的电压矢量和预期的转子位置之间的关联。如果规定了换向方案，预期的转子位置可以借助于从换向表的简单读出来确定。

有益的是，当前转子位置和将被施加用于获得期望旋转的电压矢量之间的关联借助于规定的第一换向方案来确定。在规定的换向方案中，通过施加与换向表相差角度相关数据量的列的电压矢量，旋转通过特定角度可以达到由传感器的布置和数量确定的精确度。

优选地，参考第二转子位置确定过程的结果和预期的转子位置之间的比较，所有随后确定的转子位置和得到的变量（包括，例如，瞬时旋转速度）被校正。如果在电动机的随后换向过程中，转子位置传感器检测到转子位置的任何位移，则最高可能的机械转矩将继续被传递。

在确定转子位置的过程中，在相绕组中流动的电流基于温度信息受到适当的限制。特别地，在较高的温度的情况下，选择较高的限制电流，以及，在较低的温度的情况下，选择较低的限制电流。在较高的温度下，永久激励的转子的减小的磁化由定子绕组中相应增加的电流流动来抵消。线圈电流可以被选择到足够高的额定值，以允许执行根据本发明的方法。由于所传递的转矩受限，对电动机或者所驱动的设备的任何损害的风险是最小的。

在确定转子位置的过程中，有益地是，在相绕组中流动的电流通过施加到相绕组的电压的交替接通和切断来限制。这允许电流限制，即使在电动机的控制电子装置不提供脉宽调制的情况下也是如此。

在本发明的实施例的特别优选形式中，电子换向的同步机器设置有永久激励的转子和具有三个相绕组的定子，以及适当布置用于第一换向方案的三个转子位置传感器，转子位置通过来自位置传感器的数据读出来确定，合适的电压矢量由第二换向方案来限定，以及将由此确定的第二转子位置与第一换向方案进行比较。如果转子位置传感器正确地运行，转子的位置可以被确定到等于换向表的两列之间间隔的精确度。

在本发明的实施例的特别优选的形式中，转子位置被表达为角度，其中，360°代表换向方案的一个完整周期，并且在将第二确定的转子位置和第一换向方案进行比较之后，施加在第一换向方案中具有90°的角位移的电压矢量，此后，施加在相同方向上角位移另外的90°的第二换向方案中的电压矢量，并且此后确定第三转子位置，由此，如果第三转子位置的来自位置传感器的数据不相对于第二转子位置的数据被反转，则检测到误差如果这些数据被反转，则所有的转子位置传感器的正确运行被确认。

根据本发明的实施例的替代且特别优选的形式，之后，施加第二换向方案的在旋转的相反方向上相邻的至少一个另外的电压矢量，以及此后，确定第三转子位置，由此，如果第三转子位置的来自位置传感器的数据与第二转子位置的数据不同，则检测到误差。

在特别优选的布置中，电子换向的同步机器设置有永久激励的转子和具有三相绕组的定子，以及适当布置用于换向方案的三个转子位置传感器，其中，在最初确定转子位置之前，施加该换向方案的基本电压矢量，转子位置通过从位置传感器读出的数据来确定，合适的电压矢量以特定的增量相对于基本电压矢量变化，并且转子位置的第二确定以及对所述合适的电压矢量的调整逐渐地继续，直到相邻的转子位置被指示。该方法允许更准确地确定转子位置或者转子位置传感器的切换点。

在特别优选的布置中，转子位置传感器基于霍尔效应运行，并且重复电压矢量的增量式变化和从位置传感器读出数据，由此，通过施加基本电压矢量，在电动机的两个运转方向上获得期望的转子位置，并且将变化到来自传感器的数据时存在的电压矢量与基本电压矢量进行比较，并且所得到的测量结果被计算用于通过霍尔效应运行的位置传感器的滞后现象，对于所述位置传感器数据读出已经改变。

特别地，通过霍尔效应运行的所有位置传感器的滞后现象通过如下操作确定：施加与相关切换点邻近的基本电压矢量，以及重复电压矢量的增量式变化同时从所关心的位置传感器进行读出。。

在特别优选的布置中，通过对所述电子换向的同步机器的随后控制施加合适的调整，考虑与基本电压矢量相关地来调整的所关心的（一个或多个）转子位置传感器的切换位置，由此，特别地，位置差和/或滞后现象被记录并且被考虑用于被讨论的每个转子位置传感器。

在特别优选的布置中，合适的电压矢量通过使用已知的矢量调制方法来设定，由此，停滞时间效应特别地通过适当地调整相关脉冲占空因数来补偿。停滞时间效应由与整流器桥的连接相关联的必需时间延迟产生，以便防止任何短路。通过调节脉冲占空因数，即，脉冲宽度与脉冲间隔的比例，可以避免生成具有缺陷角度的电压矢量。

根据本发明实施例的备选的、特别优选的形式，合适的电压矢量通过调整借助于脉冲占空因数施加的多个电压中的一个来变化。

在本发明实施例的另外的特别优选的形式中，合适的电压矢量借助于在相邻基本电压矢量之间的快速切换来生成。

特别有利的是，电流限制通过零矢量的重复和短期输入来实现。在零矢量条件下，所有的绕组具有相同的电势，以便不产生电压差。

本发明还涉及一种用于控制电子换向的同步机器的电路装置，其执行一种方法，该方法确定电子换向的同步机器的转子相对于固定到定子上的一个或者多个，特别是三个转子位置传感器的位置，并且特别地，其是用于控制和调节机动车辆的闸的电路装置的构成元件。

适当地，电动机的加载运行仅仅在无误差执行一种方法之后进行，在该方法中确定电子换向的同步机器的转子相对于一个或者多个转子位置传感器的位置，由此，特别地，控制系统考虑检测到的转子的实际和理论位置之间的任何差异。

本发明还涉及这种类型的电路装置在机动车辆中的使用。

在定子绕组中流动的电流优选地是受限的，特别地用于防止对电动机或者所驱动的装置的损害。

在特别优选的装置中，限制电流通过限制所施加的电压来获得，特别地借助于控制电路中的脉宽调制。

在本发明实施例的另外的和特别优选的形式中，当超过温度阈值时，电流的流动接近完全中断。

附图说明

在从属权利要求中以及参考附图对实施例的一个示例性形式的以下描述中公开了实施例的另外的优选形式，附图中：

图1示出了电子换向的同步机器的示意性概况，

图2示出了霍尔传感器和旋转编码器的示例性布置，以及

图3示出了对于120°-和180°-阻塞换向（blocking commutation），与基本电压矢量相关联的磁场矢量的位置。

具体实施方式

如在图1中所呈现的，电子换向的同步机器1包括机电能量转换器2、电子控制装置3以及转子位置传感器系统4。除了将其用作驱动机构之外，将其用作发电机也是可能的，由此相应地机械运动被转换成电能。定子通常包括在起始点S相交的三个相绕组，表示为U、V和W。原则上，相绕组的三角形连接也是可能的。永久激励的转子经由轴承安装的转子轴R与磁旋转编码器7连接。该旋转编码器的磁场由数字霍尔传感器6来扫描。例如，当这些传感器位于磁北极的场中时，它们将被启动，并且当磁南极紧邻时将不传导电流。这种类型的霍尔开关具有滞后现象，因为该现象，仅在存在特定最小磁场时切换才将继续进行。来自典型地三个霍尔传感器的信息信号H1、H2、H3由用于确定转子位置的电路（8）来处理。参考表达为转子位置的电角度，控制电路（9）确定将被施加到定子的相绕组U、V、W的电压矢量，并且相应地控制变换器桥（5）的半导体电路。电子控制设施可以整个地或者部分地以由微控制器执行的程序的形式来实现。

旋转编码器和霍尔传感器的几何形状在图2中被呈现，其中，旋转轴线从纸平面伸出。固定到定子上的三个传感器被布置成使得，一旦转子旋转过电角度的60°的各个间隔，一个传感器将相应地改变其输出状态。电的和机械的角度之间的关系可以由以下公式定义：

其中，是电角度；是机械角度并且p是极对的数量。因此，如果转子被配置为适当安装的磁棒，电的和机械的角度将相等，然而，在所呈现的情况下，其中，p=7，机械角度明显小于电角度。三个霍尔传感器的旋转布置与传感器之间的电角度差相关联，其中：

其中，n是整数，这指示将需要如何频繁地施加合适的换向方案，以便将转子从所考虑的第一传感器的位置向下一个传感器的位置移动。

如果转子逆时针旋转并且传感器如所示设置，则所示的相关位置将从a进行到f；霍尔传感器传送表中所示出的信号（N：传感器的北极；S：传感器的南极）：

位置

a

b

c

d

e

f

H1

S

S

S

N

N

N

H2

S

N

N

N

S

S

H3

N

N

S

S

S

N

位置f对应起始位置，即，传感器信号和换向方案在完成360°电角度时重复，该电角度对应极对的机械角。因此，三个霍尔传感器传递正好60°的绝对电角度。

为了实现磁场矢量的特定取向而必须施加的电压可以通过参考换向方案来限定。当所关心的电压正好对应于根据阻塞换向方案（在其中，仅仅特定的离散的电压值发生）所施加的电压，将被施加到相绕组的电压的特定组合被描述为电压矢量或者基本电压矢量。

图3示出了垂直于电动机的旋转轴的电动机的示意性横截面，其中，三个相绕组与变换器桥在点U、V和W处连接，并且每个绕组Us、Vs和Ws的第二端星形连接。在纸平面中流动的电流由十字形来指示，同时，从纸平面中流出的电流由点来指示；磁场矢量由箭头来示出。120°-阻塞换向代表传统的换向方案，其中，正（+）电源电压施加到一个相，并且负（-）电源电压施加到一个相，而第三个相不连接或者处于平均电势（0）。与120°-阻塞换向中的示例性的基本电压矢量的应用相关联的几何形状在图3（a）中被呈现；在该布置中，无载的转子将在短时间内自己取向到磁场矢量。如果霍尔传感器如图2所示布置，它们将指示位置f；任何另外的轻微逆时针旋转引起第一霍尔传感器的切换，结果信号H1改变。为了确保逆时针旋转具有高转矩传递，需要用于控制电子装置的霍尔传感器信号切换（对于60°到120°之间的电角度，切换到相邻基本电压矢量）。

与各种位置或者电角度相关联的相应的基本电压矢量在以下换向表中示出：

位置	a	b	c	d	e	f
							U_120	+	+	0	-	-	0
V_120	0	-	-	0	+	+
							W_120	-	0	+	+	0	-
U_180	+	+	-	-	-	+
							V_180	-	-	-	+	+	+
W_180	-	+	+	+	-	-

U_120、V_120和W_120代表在120°-阻塞换向中将分别被施加到相U、V和W的电压。该表还示出了在180°-阻塞换向中的基本电压矢量，其在每种情况下与30°的电角度逆时针邻近；对于位置f，相应的几何形状在图3（b）中呈现。无载转子本身取向在30°的电角度处邻近的磁场矢量，并且因此，恰好位于120°-阻塞换向中的两个换向位置之间。对于180°-阻塞换向，霍尔传感器将因此需要旋转过30°的电角度。

因此，存在两个惯常的阻塞换向方案，其中，电流分别被馈送到两个相绕组（120°-阻塞换向）或者三个相绕组（180°-阻塞换向），并且，三个霍尔传感器用于确定转子位置，其中，两个方案之间的传感器旋转过30°的电角度。如果传感器被布置用于120°-阻塞换向，则一旦施加180°-基本电压矢量时，磁极采取传感器前面的恰好中心的位置，由于该原因，由霍尔传感器所指示的得到的电平必须可以在换向表中清楚地分类。相应地，当传感器被布置用于180°-阻塞换向时，施加120°-基本电压矢量将导致生成传感器的清楚可分类信号。

因此，在根据两个阻塞换向方案中一个的传感器布置中，对于另一个阻塞换向方案，施加基本电压矢量将产生清楚的传感器信号。电流角度误差对应30°的电角度—在7个极对的情况下，这代表近似4.3°的机械角度。旋转编码器的磁化的任何容差在此处被忽略；在大多数情况下，该容差具有显著地更小的量值。

在电子换向电动机中，如果定子的位置相对于传感器元件移动，或者旋转编码器相对于转子偏心，这将导致基于传感器数据所确定的转子位置的误差。在转子位置移动通过的电角度的情况下如果电动机换向，则各种类型的故障将产生：

当时，电动机将在一个旋转方向提前换向，并且在另一个方向上具有对应时延，因此，电动机特性或者与相关旋转速度相关联的机械转矩根据行进方向而不同。在没有反应转矩（reluctance torque）的电动机中，最大的静态转矩，即，由静态转子所传递的最大转矩减小。

当时，磁场实质上平行于或者反平行于转子，所传递的静态转矩接近零，并且转矩方向不再清楚。

当时，转矩方向将反转，即，电动机在与期望方向相反的方向上旋转。任何过载的旋转速度调节器将继续增加其设定点值，直到达到最大上限。

为了排除任何严重的故障，特别地，为了排除对电动机或者被驱动装置的任何损害，可能需要在系统启动时检查传感器系统。根据本发明的方法可以应用到其中电动机可能无载运行的所有系统中。

如果传感器系统被配置用于120°-阻塞换向，并且用于180°-阻塞换向的基本电压矢量被施加到无载的转子持续特定的时间间隔，则转子自身取向成使得霍尔传感器的电平必须在换向表中可以清楚地分类。在这种情况下，传感器或者旋转编码器相对于它们的理论位置旋转小于30°的电角度。在该检查过程中，转子旋转过不超过60°+/-30°的电角度。

为了测试霍尔传感器的运行，特别地，为了排除一直指示N或者S，来自霍尔传感器的数据可以经受缓冲存储器以及旋转通过另外的180°的电角度的转子，由此，在第一种情况下施加移过90°的角度的120°-基本电压矢量，接下来是移过另外的90°的180°-基本电压矢量。霍尔传感器必须然后指示反转后的数据。如果针对传感器缓冲了N，并且，在旋转之后，读出的是S，则所关心的霍尔传感器如所希望的运行。因此，根据所有传感器的读出，可以检查整个传感器系统和转子的无载状况。

或者，可以通过在电动机的一个旋转方向施加至少一个180°-基本电压矢量，对霍尔传感器数据进行缓冲和在旋转的相反方向施加至少一个另外的180°-基本电压矢量，检查转子的自由运行状态，由此，来自至少一个霍尔传感器的另外的数据读出必须不同于缓冲的数据。

相应地，被配置用于180°-阻塞换向的传感器系统可以通过使用用于所关心的另一个换向方案的基本电压矢量来检查。

为了避免检查转子和传感器位置过程中对电动机的损害，所施加的电压可以例如通过脉宽调制来限制，由此，所获得的电流，以及所得到的传递转矩相应地减小。如果电源电压的脉宽调制是不可能的，则可以通过电压矢量的交替接通和切断来实现电流限制。因为由转子的永磁体所生成的磁场随着温度增加而减小并且因此可实现的转矩也随着温度增加而减小，如果关于温度的信息是可以得到的，则该效应可以通过增加绕组电流来抵消。因此，控制电路可以设置有用于确定温度的装置，由此可以采用特定的传感器或者现有电部件的温度相关属性。

传感器系统中的容差可能使得电动机的控制或者电流的调节变得更加困难，因为严重误差将损害转子角度和/或旋转速度的确定，这取决于容差的量值。这些误差可以通过对传感器位置的更加准确的检查来补偿；如果施加到绕组的电压可以被独立选择或者调整，这可以被实现。

如果传感器系统被配置用于120°-阻塞换向，并且120°-基本电压矢量被施加到无载的转子持续特定的时间间隔，则旋转编码器的N/S转变直接位于霍尔传感器前面或者紧邻霍尔传感器。因此，转子接近来自霍尔传感器的数据将改变的位置，并且将需要切换所施加的基本电压矢量。通过无级地或者以特定增量改变电压矢量的角度，可以确定霍尔传感器的确切切换位置。

由于霍尔传感器的滞后现象，以及与旋转编码器的个体位置相关联的磁场强度的任何差异，切换点经历变化，这取决于所应用的路径方向和目标位置。分别经历的霍尔传感器的滞后现象通过施加电压矢量来确定，所述电压矢量在一个旋转方向上增量式或者无级地变化，直到发生切换时或者达到相邻的基本电压矢量的位置时。此后，在旋转的相反方向上接近霍尔传感器的切换点，以便确定切换时电压矢量和相应的基本电压矢量之间的角度差异。假如超过基本电压矢量的位置并且在旋转的相反方向上接近，则切换时的电压矢量和相应的基本电压矢量之间的角度差可以被再次确定，由此允许建立所关心的传感器的滞后现象或者切换角度差。通过在所有极对上对所有换向位置执行该检查，整个传感器系统可以被定级。

用于电压矢量的增量式或者无级变化的方法可以不同，这取决于可利用的电路设施。当专用电路可用于施加到绕组上的所有电压的脉宽调制时，可以应用已知的矢量调制方法，例如，正弦三角调制或者空间矢量调制。停滞时间效应可以通过调整脉冲占空因数来考虑。可以通过调整中间电路电压来进行电流限制。

如果仅仅单个脉宽调制电路是可利用的，并且每个相绕组可以根据需要接收正的或者负的电源电压以及脉宽调制电路的输出电压，或者可以保持开路条件，则起始位置通过施加基本电压矢量来获得。从这点看，施加到一个相绕组的电势增量式地向上和向下变化，直到相关联的霍尔传感器的切换位置被建立。在传感器被配置用于120°-阻塞换向的情况下，对应于用于脉宽调制的50%的脉冲占空因数的平均电压，可以适当地施加到有效开路的相绕组，并且所施加的电压可以通过调整脉冲占空因数来变化。出于电流限制的目的，多个零矢量可以叠加到有源施加的电压矢量上，由此，正的或者负的电源电压被传递到所有相绕组。

在提供足够快速响应的控制电子装置的情况下，缺少的脉宽调制电路可以通过相邻的基本电压矢量之间的合适切换来代替，由此，为了电流限制在这种情况下也可以叠加零矢量。

一旦用于电子换向机器和被驱动装置的新驱动单元完成，就可以执行传感器系统的检查。因此确定的霍尔传感器的角度校正或者滞后现象于是可以存储在非易失性存储器中。系统每次一启动，驱动单元就可以完成其传感器系统的独立评估，并且将其与所保存的值进行比较。所得到的内部测量变量的增强质量允许驱动系统更精确地调节。

Claims (19)

1.一种用于确定设置具有三相绕组的定子的电子换向的同步机器的永久激励的转子相对于固定到定子上并且适当布置用于第一阻塞换向的换向方案的三个转子位置传感器的位置的方法，其中转子位置通过从位置传感器的读出数据确定，其特征在于，

在第一转子位置确定过程之后，通过施加由第二阻塞换向的换向方案限定的合适的电压矢量，将无载的转子旋转过预定角度，

此后，执行另外的转子位置确定过程，并且将第二转子位置确定过程的结果与作为施加合适的电压矢量的结果的预期的转子位置进行比较，

其中借助于在第一转子位置和为了获得预定角度的旋转而要施加的电压矢量之间的关联确定合适的电压矢量，

并且将因此确定的第二转子位置与因此确定的第一转子位置比较以便改善转子的位置识别的精度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，规定了第一换向方案，由此建立所施加的电压矢量和预期的转子位置之间的关联。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，参考第二转子位置确定过程的结果和预期的转子位置之间的比较，校正所有随后确定的转子位置和传递的变量。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定转子位置的过程中，在相绕组中流动的电流基于温度信息受到限制，由此在较高温度的情况下，选择较高的限制电流；以及，在较低温度的情况下，选择较低的限制电流。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定转子位置过程中，在相绕组中流动的电流通过交替地接通和切断施加到相绕组的电压来限制。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，转子位置被表示为角度，其中，360°代表换向方案的一个完整周期，并且在将第二确定的转子位置和第一换向方案进行比较之后，施加在第一换向方案中具有90°的角位移的电压矢量，此后，施加在相同方向上角位移另外的90°的第二换向方案中的电压矢量，并且此后确定第三转子位置，由此，如果第三转子位置的来自位置传感器的数据不相对于第二转子位置的数据被反转，则检测到误差。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，之后，施加第二换向方案的与旋转的相反方向相邻的至少一个另外的电压矢量，以及此后，确定第三转子位置，由此，如果第三转子位置的来自位置传感器的数据与第二转子位置的数据不同，则检测到误差。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子换向的同步机器设置有永久激励的转子和具有三个相绕组的定子，以及适当布置用于换向方案的三个转子位置传感器，其中，在最初确定转子位置之前，施加该换向方案的基本电压矢量，转子位置通过从位置传感器读出的数据来确定，合适的电压矢量以特定的增量相对于基本电压矢量变化，并且转子位置的第二确定以及对所述合适的电压矢量的调整逐渐地继续，直到相邻的转子位置被指示。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，转子位置传感器基于霍尔效应运行，并且重复电压矢量的增量式变化和从位置传感器读出数据，由此，通过施加基本电压矢量，在电动机的两个运转方向上获得期望的转子位置，并且将变化到来自传感器的数据时存在的电压矢量与基本电压矢量进行比较，并且所得到的测量结果被计算用于通过霍尔效应运行的位置传感器的滞后现象，对于所述位置传感器数据读出已经改变。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，通过霍尔效应运行的所有位置传感器的滞后现象通过如下操作确定：施加邻近相关切换点的基本电压矢量，以及同时从所关心的位置传感器读出重复电压矢量的增量式变化。

11.如权利要求8-10中的一个所述的方法，其特征在于，通过对所述电子换向的同步机器的随后控制施加合适的调整，考虑与基本电压矢量相关地来调整的所关心的一个或多个转子位置传感器的切换位置，由此位置差和/或滞后现象被记录并且被考虑用于被讨论的一个转子位置传感器或多个转子位置传感器中的每一个。

12.如权利要求8-10中的一个所述的方法，其特征在于，合适的电压矢量通过使用已知的矢量调制方法来设定，由此，停滞时间效应通过适当地调整相关脉冲占空因数来补偿。

13.如权利要求8-10中的一个所述的方法，其特征在于，合适的电压矢量通过调整借助于脉冲占空因数施加的多个电压中的一个来变化。

14.如权利要求8-10中的一个所述的方法，其特征在于，合适的电压矢量借助于相邻基本电压矢量之间的快速切换来生成。

15.如权利要求8-10中的一个所述的方法，其特征在于，电流限制通过零矢量的重复和短期输入来实现。

16.一种用于控制电子换向的同步机器的电路装置，其中所述电路装置被配置为确定设置具有三相绕组的定子的电子换向的同步机器的永久激励的转子相对于固定到定子上并且适当布置用于第一阻塞换向的换向方案的三个转子位置传感器的位置，其特征在于电路装置进一步被配置为使得：

在第一转子位置确定过程之后，通过施加由第二阻塞换向的换向方案限定的合适的电压矢量，将无载的转子旋转过预定角度，

此后，执行另外的转子位置确定过程，并且将第二转子位置确定过程的结果与作为施加合适的电压矢量的结果的预期的转子位置进行比较，

其中借助于在第一转子位置和为了获得预定角度旋转而要施加的电压矢量之间的关联确定合适的电压矢量，

并且将因此确定的第二转子位置与因此确定的第一转子位置比较以便改善转子的位置识别的精度。

17.如权利要求16所述的电路装置，其特征在于，该电路装置是用于控制或者调节机动车辆的闸的电路装置的构成元件。

18.如权利要求16或17所述的电路装置，其特征在于，仅仅在无误差地执行根据权利要求1-15中的一个所述的方法之后，进行电动机的加载运行，由此，控制系统考虑所检测的转子的实际和理论位置之间任何差异。

19.如权利要求16-18中的一个所述的电路装置在机动车辆中的使用。