CN115528964A - 电机参数测量装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种电机参数测量装置和方法。根据本公开，电机参数测量装置包括：扭矩接收器，接收通过外力旋转的电机的电机扭矩；电机常量计算器，基于电机扭矩来计算电机常量；以及参数计算器，控制与电机连接的逆变器以形成闭合回路并且基于通过旋转闭合回路中的电机而产生的电流来计算电机的参数。

Description

电机参数测量装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年6月8日提交的申请号为10-2021-0074007的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请在此通过引用并入，如同在本文完全阐述一样用于所有目的。
技术领域
本实施例涉及一种用于测量电机的参数的电机参数测量装置及方法。
背景技术
电机是一种从电能中获得旋转力的机器，并且可以包括定子和转子。转子可以被配置为与定子以电磁方式相互作用并且通过作用在磁场和线圈中流动的电流之间的力而旋转。
通过接收通过逆变器产生的驱动功率来驱动电机。为了产生驱动功率，速度控制器产生电流命令，电流控制器产生电压命令，逆变器接收产生的命令。速度控制器和电流控制器包括比例积分微分(PID)控制器，并且PID控制器的增益由参数确定。因此，应确定参数以提供电机的驱动功率。参数可以包括根据每个环境而变化的常量或变量。例如，可变参数可以包括相电阻、反电动势常量、d轴电感和q轴电感。
发明内容
在上述背景下，本公开提供一种形成闭合回路、使电机旋转并且测量电机参数的电机参数测量装置及方法。
为了达到上述目的，一方面，本公开提供一种电机参数测量装置，其包括：扭矩接收器，接收通过外力旋转的电机的电机扭矩；电机常量计算器，基于电机扭矩来计算电机常量；以及参数计算器，控制与电机连接的逆变器以形成闭合回路并且基于通过旋转闭合回路中的电机而产生的电流来计算电机的参数。
另一方面，本公开提供一种电机参数测量方法，其包括：扭矩接收步骤，接收通过外力旋转的电机的电机扭矩；电机常量计算步骤，基于电机扭矩来计算电机常量；以及参数计算步骤，控制与电机连接的逆变器以形成闭合回路并且基于通过旋转闭合回路中的电机而产生的电流来计算电机的参数。
根据本公开，电机参数测量装置及方法可以在测量电机的基本特性的同时，通过在同一设施中使用用于驱动电机的控制器来简单且快速地测量电机参数。
附图说明
结合附图并且根据下列详细描述，将更清楚地理解本公开的以上和其他目的、特征以及优点，其中：
图1是示出根据本公开的电机参数测量装置的框图；
图2是示出根据实施例的通过形成闭合回路来计算电机参数的视图；
图3是示出根据实施例的电机参数的测量结果的视图；
图4、图5和图6是示出根据实施例的根据电机的测量电流检测电流传感器中的误差的视图；并且
图7是示出根据本公开的电机参数测量方法的流程图。
具体实施方式
在对本公开的示例或实施例的以下描述中，将参照以图示的方式示出可以实现的具体示例或实施例的附图，并且在附图中即使相同的附图标记和符号在不同的附图中示出，它们也可以用于表示相同或相似的组件。此外，在对本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定描述可能使本公开的一些实施例中的主题相当不清楚时，将省略对并入本文中的公知功能和组件的详细描述。本文使用的诸如“包括有”、“具有”、“包含有”、“构成”、“由…组成”和“由…形成”等术语通常意为允许添加其他组件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。在本文中使用时，除非上下文另有明确指示，否则单数形式意为包括复数形式。
诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”和“(B)”的术语在本文中可以用于描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于定义元件的本质、顺序、次序或数量等，而仅用于将相应元件与其他元件区分开来。
当提及第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应理解为不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插入”第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。这里，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
当使用诸如“后”、“之后”、“下一个”、“之前”等时间相关术语来描述元件或配置的过程或操作，或者操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，这些术语可以用于描述非连续或非时序的过程或操作，除非同时使用术语“直接”或“立即”。
另外，当提及任何尺寸、相对尺寸等时，即使没有详细说明相关描述，也应考虑到元件或特征的数值或相应信息(例如，级别、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪音等)导致的公差或误差范围。此外，术语“可以”完全包含术语“能够”的所有含义。
根据本公开的实施例，下面结合附图描述电机参数测量装置10。
图1是示出根据本公开的电机参数测量装置10的框图。
根据本公开，电机参数测量装置10可以包括扭矩接收器110、电机常量计算器120和参数计算器130。
扭矩接收器110可以接收通过外力旋转的电机20的电机扭矩。
电机20是一种从电能中获得旋转力的机器，并且可以包括定子和转子。本公开中的电机20被描述为例如永磁同步电机(PMSM)，但不限于此。
扭矩接收器110可以接收电机20的、由诸如扭矩计或伺服电机的电机性能测试器测量的扭矩，或者可以包括用于直接测量电机扭矩的电机性能测试器。电机性能测试器可以使电机20以恒定速度旋转或测量电机20的扭矩。
电机常量计算器120可以基于电机扭矩来计算电机常量。
具体地，电机常量计算器120可以基于下列等式1，基于电机扭矩T来计算电机常量Ke。
[等式1]
Figure BDA0003683838050000041
Figure BDA0003683838050000042
Figure BDA0003683838050000043
在实施例中，电机常量计算器120可以在逐渐增加q轴电流时使同步坐标系q轴电流流动。例如，如果电机20的最大允许电流为100A，则电机常量计算器120可以将电流从10A逐渐增加10A并使电流流动，以计算每个点的电机常量。
在这种情况下，可以在同步坐标系d轴电流固定为0的情况下计算电机常量。
如上所述，电机20的输出随着电流的增加而减小，基于此，电机参数测量装置10可以更准确地计算电机常量。也可以在没有单独的附加装置与控制器(例如电子控制单元(ECU))组合的情况下获得电机常量Ke，并根据电流来识别电机常量的变化趋势。
图2是示出根据实施例的通过形成闭合回路来计算电机20的参数的视图。
参照图2，参数计算器130可以控制与电机20连接的逆变器210以形成闭合回路，并基于通过旋转闭合回路中的电机20而产生的电流来计算电机20的参数。
具体地，参数计算器130可以基于下面的等式2来计算电机20的参数。
[等式2]
Figure BDA0003683838050000051
参数计算器130可以应用分别为0的同步坐标系d轴电压和q轴电压，以计算电机20的参数。电机20的参数可以包括，例如，电阻R、同步坐标系d轴电感Ld和q轴电感Lq。
可以基于下面的等式3来计算该参数。
[等式3]
Figure BDA0003683838050000052
Figure BDA0003683838050000053
Figure BDA0003683838050000054
在逆变器210中，第一高侧开关元件211-1与第一低侧开关元件211-2具有互补关系。因此，逆变器210可以控制第一高侧开关元件211-1断开，并且控制与第一高侧开关元件211-1并联连接且具有相同结构的第二高侧开关元件212-1和第三高侧开关元件213-1断开。因此，第一低侧开关元件211-2、第二低侧开关元件212-2和第三低侧开关元件213-2会短路，形成与电机20的三相连接的闭合回路，如图2所示。
传统的电机参数测量方法有若干因素可能导致计算电机参数时产生误差。例如，传统方法使用额外的装置和不同的方法进行测量，从而导致装置之间的误差，影响电机参数的准确性。因此，作为小值的电阻或电感的精度可能会降低。
相反，如上所述，电机参数测量装置10可以在测量电机20的基本参数时，通过在同一设施中使用用于驱动电机20的控制器来简单且快速地测量电机参数。
图3是示出根据实施例的电机参数的测量结果的视图。
参照图3，图3的a示出通过传统的电机参数测量方法测量电机20的结果，图3的b示出根据本公开测量电机20的结果。
传统的电机参数测量的结果表现出比根据本公开测量电机20的结果更大的测量误差。换言之，通过传统的电机参数测量方法得到的结果比根据本公开测量电机参数的结果具有更大的变化。
如上所述，本公开可以根据电流来计算电感的变化，因为电流根据旋转速度而改变。此外，单个的测量值可以得出独立的结果并且可以计算电机20的所有参数值，诸如测量回路的电阻、同步坐标系d轴电感和q轴电感。
图4、图5和图6是示出根据实施例的根据电机20的测量电流来检测电流传感器中的误差的视图。
参数计算器130可以基于同步坐标系d轴电流或q轴电流是否波动来检测电流传感器中的误差。
图4是示出在电流传感器处于正常状态时测量的电流值的视图。具体地，如果电机20短路并以特定速度旋转，则输出电压可以固定为0。在这种情况下，如果测量通过反电动势流过电机20的电流，则可以测量出电流传感器正常状态下的同步坐标系d轴电流和q轴电流在预定电流范围内。
然而，如果如图5和图6所示的测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流出现波动，则参数计算器130可以确定电流传感器已经产生误差。
根据测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流出现波动的顺序，可以确定误差是来自偏移还是增益。
参照图5，可以识别出测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流是否出现一阶波动，如果测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流出现了一阶波动，则参数计算器130可以确定电流传感器中已经产生偏移误差。
参照图6，可以识别出测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流是否出现二阶波动，如果测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流出现了二阶波动，则参数计算器130可以确定电流传感器中已经产生增益误差。
在实施例中，出现了一阶波动和二阶波动的测量的同步坐标系d轴电流和q轴电流可以具有相同的阶。
以下描述的是使用能够执行上述操作的电机参数测量装置10来测量电机20的参数的方法。
图7是示出根据本公开的电机20参数测量方法的流程图。
参照图7，根据本公开，电机参数测量方法可以包括：扭矩接收步骤S710，接收通过外力旋转的电机20的电机扭矩；电机常量计算步骤S720，基于电机扭矩来计算电机常量；以及参数计算步骤S730，控制与电机20连接的逆变器210以形成闭合回路并且基于通过旋转闭合回路中的电机而产生的电流来计算电机20的参数。
电机常量计算步骤S720可以在逐渐增加q轴电流时使同步坐标系q轴电流流动，并且可以在电流增加时计算电机常量。换言之，电机参数测量装置10可以根据电流来计算电机常量。
电机常量计算步骤S720可以在同步坐标系d轴电流固定为0的情况下计算电机常量。
参数计算步骤S730可以通过应用为0的同步坐标系q轴电压和d轴电压来计算参数。
参数计算步骤S730可以基于同步坐标系d轴电流或q轴电流是否波动来检测电流传感器中的误差。
参数计算步骤S730可以控制逆变器各相的高侧开关元件或低侧开关元件同时导通，形成闭合回路。
如上所述，根据本公开，电机参数测量装置和方法可以在测量电机的基本特性时，通过在同一设施中使用用于驱动电机的控制器来简单且快速地测量电机参数。
已经提出以上描述以使本领域技术人员能够得到和使用本公开的技术构思，并且已经在特定应用及其需求的上下文中提供以上描述。对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是明显的，并且在不脱离本公开的思想和范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于其它实施例和应用。以上描述和附图仅出于说明的目的提供本公开的技术思想的示例。也就是说，所公开的实施例旨在说明本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是将与符合权利要求书的最宽范围一致。应基于所附权利要求书来解释本公开保护的范围，并且本公开的等效内容的范围内的所有技术构思应被解释为包括在本公开的范围内。

Claims (12)

1.一种电机参数测量装置，包括：
扭矩接收器，接收通过外力旋转的电机的电机扭矩；
电机常量计算器，基于所述电机扭矩来计算电机常量；以及
参数计算器，控制与所述电机连接的逆变器以形成闭合回路，并且基于通过旋转所述闭合回路中的所述电机而产生的电流来计算所述电机的参数。
2.根据权利要求1所述的电机参数测量装置，其中所述电机常量计算器在逐渐增加q轴电流时使同步坐标系q轴电流流动。
3.根据权利要求2所述的电机参数测量装置，其中所述电机常量计算器在同步坐标系d轴电流固定为0的情况下计算所述电机常量。
4.根据权利要求1所述的电机参数测量装置，其中所述参数计算器通过应用为0的同步坐标系q轴电压和d轴电压来计算所述参数。
5.根据权利要求1所述的电机参数测量装置，其中所述参数计算器基于同步坐标系d轴电流或q轴电流是否波动来检测电流传感器中的误差。
6.根据权利要求1所述的电机参数测量装置，其中所述参数计算器控制所述逆变器的各相的高侧开关元件或低侧开关元件同时导通。
7.一种电机参数测量方法，包括：
扭矩接收步骤，接收通过外力旋转的电机的电机扭矩；
电机常量计算步骤，基于所述电机扭矩来计算电机常量；以及
参数计算步骤，控制与所述电机连接的逆变器以形成闭合回路，并且基于通过旋转所述闭合回路中的所述电机而产生的电流来计算所述电机的参数。
8.根据权利要求7所述的电机参数测量方法，其中所述电机常量计算步骤在逐渐增加q轴电流时使同步坐标系q轴电流流动。
9.根据权利要求8所述的电机参数测量方法，其中所述电机常量计算步骤在同步坐标系d轴电流固定为0的情况下计算所述电机常量。
10.根据权利要求7所述的电机参数测量方法，其中所述参数计算步骤通过应用为0的同步坐标系q轴电压和d轴电压来计算所述参数。
11.根据权利要求7所述的电机参数测量方法，其中所述参数计算步骤基于同步坐标系d轴电流或q轴电流是否波动来检测电流传感器中的误差。
12.根据权利要求7所述的电机参数测量方法，其中所述参数计算步骤控制所述逆变器的各相的高侧开关元件或低侧开关元件同时导通。
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