CN103064362A - 张力机远程协同控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种张力机远程协同控制系统，包括工业控制计算机、主控PLC、张力机控制柜、一套传感器和一套电子控制器、视频监视器、无线数据接收器，通过上述设备的相互连接作用实现了张力机自动控制，解决张力机同步展放的问题，改善操作人员工作环境，为送变电施工向信息化、数字化过渡提供了基础，提高送变电施工技术精确度，为今后送变电施工设备的研制开辟了新的方向，为施工设备的进一步提高打开了想象的空间。

Description

张力机远程协同控制系统及控制方法

技术领域

本产品适用于送电线路特高压施工中采用二牵八（六）施工方案时对张力机的技术改造。尤其是涉及一种张力机远程协同控制系统及控制方法。

背景技术

自20世纪70年代末我国的第一条500kV超高压输电线路工程开始采用张力架线施工以来，经过40年的总结和提高，张力架线施工工艺已日趋成熟。随着我国国民经济的快速发展，电力线路输电容量的增大，输电导线从过去4分裂增加到目前的6分裂、8分裂，导线截面也增加到1000㎜²，致使牵引力增大，张力机台数增多。以8分裂导线为例，目前国内普遍应用两台4轮张力机或四台2轮张力机共同展放。在实际现场操作过程中，每台设备都需随时操作，操作人员是通过液压表来控制牵引力或张力大小，通过感觉来控制导线展放速度，并且一人只能近距离控制一台设备，操作环境极差。由于操作人员不能相互观察，受液压表精度限制等多方面限制，控制误差较大。所以，张力机不能做到精准控制。

    二牵八方案中使用的特高压双牵引走板、特高压组合式滑车、牵引机远程智能协同控制系统已申请专利，特高压双牵引走板的申请号为200920093522.5，特高压组合式滑车的申请号为200920093521.0，牵引机远程智能协同控制系统的申请号为200920094654.X。但如果要实现放线施工的智能展放，还需要多台张力机的动态同步展放。张力机远程协同控制系统和牵引机远程协同控制系统的控制设计逻辑是不同的，两种的控制方式和工况都有很大区别。国内目前未发现有相关多台张力机并联的方案和办法。

在工业自动化控制技术方面，有嵌入式微控制器技术、可编程序控制技术、工业控制计算机技术，嵌入式微控制器技术的典型代表是单片机，功能相对简单，可编程序控制器，简称PLC，是以计算机技术为基础，专为工业环境而设计的数值运算操作的电子系统，功能处于嵌入式微控制器和工业控制计算机中间，具有可靠性高，适用复杂恶劣环境的优点，工业控制计算机具有功能强大、运算速度快的优点。结合送变电施工特点和工作环境，经调研和比较，决定采用可编程序控制器作为主要控制设备，当多机控制时，应用工业控制计算机作为上位机实现多机控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种全电脑化的张力操纵系统，可实现大吨位、多分裂导线的展放，采用两台（多台）张力机同步展放四根（多根）导线，并实现远程操纵，可一人控制多台张力机，通过软件系统设计可使张力机放线速度、张力达到同步。

为实现上述目的，本发明提供一种张力机远程协同控制系统，其特征在于包括：

一台工业控制计算机，用于运行编程软件、组态软件，并将计算机操作面板的各种数字量、模拟量信息指令传送至主控PLC，并将PLC发送过来的信息转化成可视面板上的图形和数值；

一台主控PLC，用于将操作面板的各种数字量、模拟量信息转换为控制信号通过PROFIBUS总线传与张力机控制柜，并将张力机控制柜传来的信号运算转换为显示信号传给工业控制计算机组态显示，对多台张力机数据进行分析并分别传送控制数据；

张力机控制柜，用于接收主控PLC传来的控制信号，通过PLVC内部程序转换成直接控制信号传递给张力机上的控制器。同时接收张力机上的传感器信号，通过PLVC内部程序转换成数字信号传递给主控PLC。张力机控制柜上还设有控制开关和启动开关以适应张力机单独运行；

一套传感器和一套电子控制器，传感器用于接收张力机各工作状态参数传递给PLVC，电子控制器接收PLVC传递来的控制信号控制张力机各主要部件实现各功能；

视频监视器，视频监视器连接到设备上的摄像头，用于随时观察设备卷线情况与周围环境；

无线数据接收器，用于接收牵引机参数并传输给PLC，通过运算得出所需控制参数和开关量以达到远程控制。

张力机控制柜嵌套在张力机中,由一个PLVC控制系统、若干继电器、若干控制开关、油门控制模块组成，油门控制模块用于精准的控制脉冲大小和方向，控制电控油门的伸缩长度，最终达到精准控制发动机转速；

    PLVC控制系统包含：

一个油门控制系统，用于将油门设定值通过程序调节油门控制器，使油门平稳、准确的达到预设值；

一个张力PI调节系统，用于通过PLVC自带PI控制器填入动态设定值来控制先导阀压力数据传输系统；

一个数据传输系统，用于将PLVC采集传感器信号传递给总控制台，接收总控制台PLC传来的各种控制数据，经自动控制程序运算后，将控制信号发给相应执行器；

一个突发情况报警及解决系统，用于解决突发性系统问题或连线掉落问题，具体包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障；

张力机远程协同控制方法包括功能控制和故障处理两部分，功能控制包括发动机转速控制、张力控制、传动控制以及制动控制；故障处理包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障，功能控制包括：

一、单机工作时发动机转速控制

   发动机转速控制由油门电位器、阀控器、油门控制器、油门电机组成，油门电位器输出0—10V信号给阀控器，并经阀控器按比例转换成代表发动机转速的600—2400转/分，该数据代表操作者预期使发动机达到的转速，即发动机转速目标值，该值与转速传感器采集的实际发动机转速比较，实际转速若大于目标转速，阀控器将发出脉冲减油，反之加油，油门控制器起到换向作用，在脉冲间隔时的能抑制电机惯性，使电机在每个脉冲输出距离更加精准，控制转速误差为10转/分；

当外部负载变化时，会引起发动机转速变化，负载增大时会使发动机转速下降，控制程序检测到转速减小，与目标值有一个差值，此时会自动加大油门，达到预期值，这对张力机牵引工况非常适合，发动机不会熄火；

二、联机工作时发动机转速控制

   联机工作时，发动机转速目标值由软控制面板的油门控制块给出，传到控制总站，经总线分配给各分站，此时程序会自动屏蔽下位机控制，控制过程与单机相同；

三、单机工作时张力控制

   张力控制由张力电位器、阀控器、电控比例溢流阀、主溢流阀组成，电位器输出0—10V模拟量信号，输入到阀控器，经阀控器转换成目标值，通过函数写进控制通道，输出100—600毫安电流控制比例溢流阀阀芯开度，从而控制张力大小，引入PI调节函数，用张力压力传感器测得的压力值作为PI调节的返回值，输入到PI调节函数，该函数会自动比较目标压力与实际压力的差值，检测到后会自动调节阀芯开度，直到达到设定目标值，控制精度在5%范围内；

四、联机工作时张力控制

联机工作时，目标值由上位机张力控制块给定，通过总线传到各机，控制过程与单机相同，在上位机控制时，又分单机控制和联机控制，在软操作面板上设有单、联机开关，当联机转换单机时，程序会将当前张力值自动传感各机，避免“跑线”；

五、传动控制和制动控制包含在以上所有控制和以下故障处理中，当需要传动时，PLVC发出传动信号，通过数据线传输到离合器上的电子控制器，使之以闭合达到传动效果；当需要制动时，PLVC发出制动信号，通过数据线传输到制动器上的电子控制器，使之闭合以达到制动效果；

故障处理包括：

一、上位机非正常停机、总线断线：程序自动检测到是否断线或非正常停机，当发生时，程序会立即作出反应，首先将张力在3秒时间加到最大，制动器在5秒后制动刹车，发动机在5秒后关机，此时工况相当于上位机和下位机都没有操作，程序自动运行，这样会避免因急刹车造成对制动器的冲击；下位机非正常停机，发动机会立即熄火，制动器会立即刹车。牵引机侧会因张力增大而达到设定值停止牵引；

二、张力阀损坏或掉线处理

编程软件有检测比例溢流阀掉线的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，避免了紧急制动对制动器的冲击，若两路都出现故障时会及时刹车；

三、张力阀阀芯卡住处理

编程软件有检测比例溢流阀阀芯卡住的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，程序会及时报警；

四、张力传感器故障

通过程序进行逻辑判断张力传感器是否故障，若一路出现故障，会切换另一路作为反馈信号，并报警，这时可正常停机并处理故障；

五、发动机转速传感器故障

程序会通过逻辑判断发动机转速传感器是否发生故障，当发生时，程序会报警，程序会同时将发动机转速固定在当前转速下，这时手动关机处理。

本发明的效果和优点如下：

（1）智能操控：本系统可实现张力机的远程各种操作，包括开关机、发动机油门调整、张力调节、吐线等，操作方式既可用张力机设备面板操作，也可以全电脑键盘及鼠标操作。

（2）远程监视：本系统近端可实现两台（或多台）机器各参数的同步显示及实时影像的同步监视，并可将所有工作过程存入硬盘，以辅助操作人员操作及事后过程分析。

（3）参数预设：本系统通过PLC程序控制，可实现各种参数的限制值设定，及各种参数的整定，并实现联机展放时两机展放距离、张力的同步，较传统放线方式提高了控制精度。

（4）安全预警：本系统通过人机界面设计，可实现各参数达到限制值及系统出现错误时的报警功能，报警总数达10个。报警发生时可实现声音和画面同时触发。报警可分长期、短期存档，并可统计归类、打印输出。

（5）过程分析：本系统可实现主要参数的实时过程曲线对比显示，并可按固定时间间隔存档，以供操作及技术人员现场或事后分析使用。

（6）动画仿真：本系统可对导线相对位移及以展放导线当前到达的线路位置提供真实的动画仿真显示。

（7）无线接收：利用程序可实现牵引机信号的实时接收，并可利用信号对张力状态进行自动控制；

（8）授权管理：本系统可对操作人员及其它人员的操作权限作出规定，以防止越权操作，另外还有二级防护对话系统，以防止误操作。

（9）一牵一送：可实现从牵引机传递到张力机相关数据，改变张力机工作状态，达到小张力放线操作需要。

以上特点均是传统张力机操作所不能比拟的，且传统的操作人员都是张力机前室外、站立操作，噪音、灰尘、高温、严寒、劳动强度超大等因素都是不可避免的，通过数字化，我们还可以彻底改善张力机操作人员的工作环境，达到人性化施工。

综合此发明的特点，可归纳出此发明对送电线路放线施工可产生如下5个方面的积极作用。

①实现了张力机自动控制。解决张力机同步展放的问题。

②改善操作人员工作环境。使操作手从噪声、灰尘、恶劣天气中解放出来。

③为送变电施工向信息化、数字化过渡提供了基础，提高送变电施工技术精确度。

④推广后可解决操作人员缺乏的难题。

⑤为今后送变电施工设备的研制开辟了新的方向，为施工设备的进一步提高打开了想象的空间。

附图说明

图1是本发明的组成框图；

图2是张力机控制柜的组成框图；

图3是张力机控制柜中油门控制模块结构图；

图4是发动机转速控制流程图；

图5是单机工作时张力控制流程图； 

图6是联机工作时张力控制流程图；

图7是张力机控制流程图。

具体实施方式

参照图1，本发明控制系统包括一台工业控制计算机，用于运行编程软件、组态软件，并将计算机操作面板的各种数字量、模拟量信息指令传送至主控PLC，并将PLC发送过来的信息转化成可视面板上的图形和数值；

一台主控PLC，用于将操作面板的各种数字量、模拟量信息转换为控制信号通过PROFIBUS总线传与张力机控制柜，并将张力机控制柜传来的信号运算转换为显示信号传给工业控制计算机组态显示，对多台张力机数据进行分析并分别传送控制数据；

张力机控制柜，用于接收主控PLC传来的控制信号，通过PLVC内部程序转换成直接控制信号传递给张力机上的控制器。同时接收张力机上的传感器信号，通过PLVC内部程序转换成数字信号传递给主控PLC。张力机控制柜上还设有控制开关和启动开关以适应张力机单独运行；

一套传感器和一套电子控制器，传感器用于接收张力机各工作状态参数传递给PLVC，电子控制器接收PLVC传递来的控制信号控制张力机各主要部件实现各功能；

视频监视器，视频监视器连接到设备上的摄像头，用于随时观察设备卷线情况与周围环境；

无线数据接收器，用于接收牵引机参数并传输给PLC，通过运算得出所需控制参数和开关量以达到远程控制。

参照图2、图3，张力机控制柜嵌套在张力机中,由一个PLVC控制系统、若干继电器、若干控制开关、油门控制模块组成，PLVC控制系统包含：

一个油门控制系统，用于将油门设定值通过程序调节油门控制器，使油门平稳、准确的达到预设值；

一个张力PI调节系统，用于通过PLVC自带PI控制器填入动态设定值来控制先导阀压力数据传输系统；

一个数据传输系统，用于将PLVC采集传感器信号传递给总控制台，接收总控制台PLC传来的各种控制数据，经自动控制程序运算后，将控制信号发给相应执行器；

一个突发情况报警及解决系统，用于解决突发性系统问题或连线掉落问题，具体包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障。

图3中，

张力机远程协同控制方法包括功能控制和故障处理两部分，功能控制包括发动机转速控制、张力控制、传动控制以及制动控制；故障处理包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障，具体控制方法包括：

(1)单机工作时发动机转速控制

   参照图4，发动机转速控制由油门电位器、阀控器、油门控制器、油门电机组成，油门电位器输出0—10V信号给阀控器，并经阀控器按比例转换成代表发动机转速的600—2400转/分，该数据代表操作者预期使发动机达到的转速，即发动机转速目标值，该值与转速传感器采集的实际发动机转速比较，实际转速若大于目标转速，阀控器将发出脉冲减油，反之加油，油门控制器起到换向作用，在脉冲间隔时的能抑制电机惯性，使电机在每个脉冲输出距离更加精准，控制转速误差为10转/分；

当外部负载变化时，会引起发动机转速变化，负载增大时会使发动机转速下降，控制程序检测到转速减小，与目标值有一个差值，此时会自动加大油门，达到预期值，这对张力机牵引工况非常适合，发动机不会熄火。

(2)联机工作时发动机转速控制

   联机工作时，发动机转速目标值由软控制面板的油门控制块给出，传到控制总站，经总线分配给各分站，此时程序会自动屏蔽下位机控制，控制过程与单机相同。

(3)单机工作时张力控制

    参照图5，张力控制由张力电位器、阀控器、电控比例溢流阀、主溢流阀组成，电位器输出0—10V模拟量信号，输入到阀控器，经阀控器转换成目标值，通过函数写进控制通道，输出100—600毫安电流控制比例溢流阀阀芯开度，从而控制张力大小，引入PI调节函数，用张力压力传感器测得的压力值作为PI调节的返回值，输入到PI调节函数，该函数会自动比较目标压力与实际压力的差值，检测到后会自动调节阀芯开度，直到达到设定目标值，控制精度在5%范围内。

(4)联机工作时张力控制

参照图6，联机工作时，目标值由上位机张力控制块给定，通过总线传到各机，控制过程与单机相同，在上位机控制时，又分单机控制和联机控制，在软操作面板上设有单、联机开关，当联机转换单机时，程序会将当前张力值自动传感各机，避免“跑线”。

(5)传动控制和制动控制包含在以上所有控制和以下故障处理中。当需要传动时，PLVC发出传动信号，通过数据线传输到离合器上的电子控制器，使之以闭合达到传动效果。当需要制动时，PLVC发出制动信号，通过数据线传输到制动器上的电子控制器，使之闭合以达到制动效果。

(6)故障的处理

  有可能出现的主要故障有上位机非正常停机、总线断线，相关控制元器件损坏或掉线。

①上位机非正常停机、总线断线：程序会自动检测到是否断线或非正常停机，当发生时，程序会立即作出反应，首先将张力在3秒时间加到最大，制动器在5秒后制动刹车，发动机在5秒后关机，此时工况相当于上位机和下位机都没有操作，程序自动运行，这样会避免因急刹车造成对制动器的冲击。下位机非正常停机，发动机会立即熄火，制动器会立即刹车。牵引机侧会因张力增大而达到设定值停止牵引。

②张力阀损坏或掉线处理

编程软件有检测比例溢流阀掉线的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，避免了紧急制动对制动器的冲击，若两路都出现故障时会及时刹车。

③张力阀阀芯卡住处理

编程软件有检测比例溢流阀阀芯卡住的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，程序会及时报警。

④张力传感器故障

通过程序进行逻辑判断张力传感器是否故障，若一路出现故障，会切换另一路作为反馈信号，并报警，这时可正常停机并处理故障。

⑤发动机转速传感器故障

程序会通过逻辑判断发动机转速传感器是否发生故障，当发生时，程序会报警，程序会同时将发动机转速固定在当前转速下，这时手动关机处理。

参照图7，张力机控制流程：

①打开张力机控制柜电源，使可编程控制器PLVC2上电，上电前需检查模式开关及设备上制动器等相应保护器是否开启；

②上位机通过总线传输数据到下位机，下位机接收传感器、电位器等数据，通过PLVC2中设置的程序进行数据运算；

③检测数据传输总线是否有故障。如果有故障张力机控制柜报警器提示，需停止供电，工作人员进行检查，检修之后才可重新供电；

④检查模式开关位置。当模式开关为上位机的状况时，为下位机操作，操作人员通过张力机面板控制张力机运行。当模式开关为下位机的状况时，为上位机操作，操作人员通过工业控制计算机远程操作；

⑤全车加电。这时张力机上的各传感器开始运行，但转速等传动相关传感器返回信号值为0；

⑥启动发动机。当下位机操作时，应用张力机钥匙门启动。当上位机操作时，应用工业控制计算机控制面板上的启动按钮启动；

⑦判断是否有故障。此处为发动机及各传感器故障检测，如有故障需停机做响应处理；

⑧设定张力，调用油门程序控制油门，各项功能控制程序开始运行。

⑨比对设定张力与传感器测得压力，如差值超出规定范围，需进行PI调节。

⑩控制张力阀，使张力机张力达到稳定放线状态。

Claims (3)

1.一种张力机远程协同控制系统，其特征在于包括：

一台工业控制计算机，用于运行编程软件、组态软件，并将计算机操作面板的各种数字量、模拟量信息指令传送至主控PLC，并将PLC发送过来的信息转化成可视面板上的图形和数值；

一台主控PLC，用于将操作面板的各种数字量、模拟量信息转换为控制信号通过PROFIBUS总线传与张力机控制柜，并将张力机控制柜传来的信号运算转换为显示信号传给工业控制计算机组态显示，对多台张力机数据进行分析并分别传送控制数据；

张力机控制柜，用于接收主控PLC传来的控制信号，通过PLVC内部程序转换成直接控制信号传递给张力机上的控制器，同时接收张力机上的传感器信号，通过PLVC内部程序转换成数字信号传递给主控PLC，张力机控制柜上还设有控制开关和启动开关以适应张力机单独运行；

一套传感器和一套电子控制器，传感器用于接收张力机各工作状态参数传递给PLVC，电子控制器接收PLVC传递来的控制信号控制张力机各主要部件实现各功能；

视频监视器，视频监视器连接到设备上的摄像头，用于随时观察设备卷线情况与周围环境；

无线数据接收器，用于接收牵引机参数并传输给PLC，通过运算得出所需控制参数和开关量以达到远程控制。

2.根据权利要求1所述的张力机远程协同控制系统，其特征在于：张力机控制柜嵌套在张力机中,由一个PLVC控制系统、若干继电器、若干控制开关、油门控制模块组成，油门控制模块用于精准的控制脉冲大小和方向，控制电控油门的伸缩长度，最终达到精准控制发动机转速；

    PLVC控制系统包含：

一个油门控制系统，用于将油门设定值通过程序调节油门控制器，使油门平稳、准确的达到预设值；

一个张力PI调节系统，用于通过PLVC自带PI控制器填入动态设定值来控制先导阀压力数据传输系统；

一个数据传输系统，用于将PLVC采集传感器信号传递给总控制台，接收总控制台PLC传来的各种控制数据，经自动控制程序运算后，将控制信号发给相应执行器；

一个突发情况报警及解决系统，用于解决突发性系统问题或连线掉落问题，具体包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障。

3. 根据权利要求1所述的张力机远程协同控制系统的控制方法，其特征在于：包括功能控制和故障处理两部分，功能控制包括发动机转速控制、张力控制、传动控制以及制动控制；故障处理包括上位机非正常停机、总线断线、张力控制阀损坏或掉线处理、张力控制阀阀芯卡住、张力传感器故障、发动机转速传感器故障，功能控制包括：

（一）单机工作时发动机转速控制

   发动机转速控制由油门电位器、阀控器、油门控制器、油门电机组成，油门电位器输出0—10V信号给阀控器，并经阀控器按比例转换成代表发动机转速的600—2400转/分，该数据代表操作者预期使发动机达到的转速，即发动机转速目标值，该值与转速传感器采集的实际发动机转速比较，实际转速若大于目标转速，阀控器将发出脉冲减油，反之加油，油门控制器起到换向作用，在脉冲间隔时的能抑制电机惯性，使电机在每个脉冲输出距离更加精准，控制转速误差为10转/分；

当外部负载变化时，会引起发动机转速变化，负载增大时会使发动机转速下降，控制程序检测到转速减小，与目标值有一个差值，此时会自动加大油门，达到预期值，这对张力机牵引工况非常适合，发动机不会熄火；

（二）联机工作时发动机转速控制

   联机工作时，发动机转速目标值由软控制面板的油门控制块给出，传到控制总站，经总线分配给各分站，此时程序会自动屏蔽下位机控制，控制过程与单机相同；

（三）单机工作时张力控制

   张力控制由张力电位器、阀控器、电控比例溢流阀、主溢流阀组成，电位器输出0—10V模拟量信号，输入到阀控器，经阀控器转换成目标值，通过函数写进控制通道，输出100—600毫安电流控制比例溢流阀阀芯开度，从而控制张力大小，引入PI调节函数，用张力压力传感器测得的压力值作为PI调节的返回值，输入到PI调节函数，该函数会自动比较目标压力与实际压力的差值，检测到后会自动调节阀芯开度，直到达到设定目标值，控制精度在5%范围内；

（四）联机工作时张力控制

联机工作时，目标值由上位机张力控制块给定，通过总线传到各机，控制过程与单机相同，在上位机控制时，又分单机控制和联机控制，在软操作面板上设有单、联机开关，当联机转换单机时，程序会将当前张力值自动传感各机，避免“跑线”；

（五）传动控制和制动控制包含在以上所有控制和以下故障处理中，当需要传动时，PLVC发出传动信号，通过数据线传输到离合器上的电子控制器，使之以闭合达到传动效果；当需要制动时，PLVC发出制动信号，通过数据线传输到制动器上的电子控制器，使之闭合以达到制动效果；

故障处理包括：

（一）上位机非正常停机、总线断线：程序自动检测到是否断线或非正常停机，当发生时，程序会立即作出反应，首先将张力在3秒时间加到最大，制动器在5秒后制动刹车，发动机在5秒后关机，此时工况相当于上位机和下位机都没有操作，程序自动运行，这样会避免因急刹车造成对制动器的冲击；下位机非正常停机，发动机会立即熄火，制动器会立即刹车，牵引机侧会因张力增大而达到设定值停止牵引；

（二）张力阀损坏或掉线处理

编程软件有检测比例溢流阀掉线的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，避免了紧急制动对制动器的冲击，若两路都出现故障时会及时刹车；

（三）张力阀阀芯卡住处理

编程软件有检测比例溢流阀阀芯卡住的专用函数，当有一路张力阀有故障时，程序会制动切换另一路控制，程序会及时报警；

（四）张力传感器故障

通过程序进行逻辑判断张力传感器是否故障，若一路出现故障，会切换另一路作为反馈信号，并报警，这时可正常停机并处理故障；

（五）发动机转速传感器故障

程序会通过逻辑判断发动机转速传感器是否发生故障，当发生时，程序会报警，程序会同时将发动机转速固定在当前转速下，这时手动关机处理。

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