CN103009917A - 用于移动焊接机器人的复合轮 - Google Patents
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Abstract
一种用于移动焊接机器人的复合轮,包括若干左轭铁(1)、与左轭铁(1)相对称的若干右轭铁(2)、圆柱磁块(3)、橡胶轮胎(4),其特征是左轭铁(1)与右轭铁(2)分别位于圆柱磁块(3)两侧,左轭铁(1)和右轭铁(2)与圆柱磁块(3)之间可沿轮子转动径向作相对移动;橡胶轮胎(4)套于圆柱磁块(3)上,位于左轭铁(1)与右轭铁(2)之间,当复合轮在工件(5)上滚动时,与工件(5)接触的左轭铁(1)、右轭铁(2),与圆柱磁块(3)、工件(5)之间形成磁路(6)。本发明具有轮式的灵活性,较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点,能适应不平整钢制表面,且结构简单、易于实现。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域,特别涉及移动焊接机器人。
背景技术
现代工业与制造技术的发展,使得重要的大型结构件的应用越来越多,对这类构件的焊接、检测与维修等工作必须现场作业,要实现其自动化焊接、检测与维修等工作,移动机器人作为工作平台是实现的关键。目前,移动焊接机器人行走结构主要有:轮式、履带式和轮履复合式。这些行走结构中,轮式具有结构紧凑、运动灵活,但负载能力弱,工作过程中易打滑,可靠性差。履带式与轮履复合式虽然负载能力强,但运动灵活差,在转弯过程中易产生滑移。而在焊接的焊缝跟踪过程中不仅要求机器人运动灵活、负载能力强,且对可靠性要求较高,不允许出现打滑或滑移现象。
发明内容
针对移动焊接机器人存在的运动灵活性好、负载能力强与可靠性要求高之间的矛盾,本发明的目的是提出一种将橡胶轮、磁轮与履带等相结合的复合轮,解决上述矛盾。
本发明是通过以下技术方案实现的。
一种用于移动焊接机器人的复合轮,包括若干左轭铁(1)、与左轭铁(1)相对称的若干右轭铁(2)、圆柱磁块(3)、橡胶轮胎(4),其特征是左轭铁(1)与右轭铁(2)分别位于圆柱磁块(3)两侧,左轭铁(1)和右轭铁(2)与圆柱磁块(3)之间可沿轮子转动径向作相对移动;橡胶轮胎(4)套于圆柱磁块(3)上,位于左轭铁(1)与右轭铁(2)之间,当复合轮在工件(5)上滚动时,与工件(5)接触的左轭铁(1)、右轭铁(2),与圆柱磁块(3)、工件(5)之间形成磁路(6)。
本发明与现有技术相比,具有以下优点及突出性效果:本发明具有轮式的灵活性,较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点,能适应不平整钢制表面,且结构简单、易于实现。
附图说明
图1为本发明的结构原理剖面示意图。1为左轭铁;2为右轭铁;3为圆柱磁块;4为橡胶轮胎;5为工件;6为磁路;箭头为磁力线方向。
图2为本发明的结构原理正面示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示,本发明包括左轭铁1,右轭铁2,圆柱磁块3,橡胶轮胎4。若干块左轭铁1与若干块右轭铁2布置于磁块3左右两侧,且沿圆柱磁块3圆周方向均匀分布。橡胶轮胎4套于磁块3上,且置于左轭铁1和右轭铁2中间;左轭铁1、圆柱磁块3、右轭铁2和工件5之间形成磁路6,当复合轮在工件5上滚动时,圆柱磁块3左、右两侧若干块轭铁交替和圆柱磁块3、工件5形成吸附磁路6,使复合轮在滚动时吸附于工件5上,且复合轮还通过橡胶轮胎4与工件5相接触,这样增大了复合轮与工件5的摩擦系数,从而增加了复合轮的承载能力。
Claims (1)
1.一种用于移动焊接机器人的复合轮,包括若干左轭铁(1)、与左轭铁(1)相对称的若干右轭铁(2)、圆柱磁块(3)、橡胶轮胎(4),其特征是左轭铁(1)与右轭铁(2)分别位于圆柱磁块(3)两侧,左轭铁(1)和右轭铁(2)与圆柱磁块(3)之间可沿轮子转动径向作相对移动;橡胶轮胎(4)套于圆柱磁块(3)上,位于左轭铁(1)与右轭铁(2)之间,当复合轮在工件(5)上滚动时,与工件(5)接触的左轭铁(1)、右轭铁(2),与圆柱磁块(3)、工件(5)之间形成磁路(6)。
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