CN210793396U - 爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和轮体，所述轮体转动连接在所述机器人主体上，所述轮体包括多个磁块，多个所述磁块沿所述轮体的轴线排列设置，相邻两个所述磁块相对的两个端面具有相反的磁极，所述轮体用于通过所述磁块吸附工作面，并能够带动所述机器人主体沿所述工作面行走。本实用新型能够提高爬壁机器人使用的可靠性。

Description

爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。

现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走轮和吸附装置，行走轮和吸附装置设置在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走轮能够带动机器人主体在工作面上行走。

然而，现有的爬壁机器人由于吸附装置的吸附力较小，因此容易与工作面相脱离，从而导致掉落，影响了爬壁机器人使用的可靠性。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用的可靠性。

本实用新型一方面提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和轮体，所述轮体转动连接在所述机器人主体上，所述轮体包括多个磁块，多个所述磁块沿所述轮体的轴线排列设置，相邻两个所述磁块相对的两个端面具有相反的磁极，所述轮体用于通过所述磁块吸附工作面，并能够带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

所述的爬壁机器人，优选的，所述轮体还包括顺磁性挡板，相邻两个所述磁块之间夹设有所述顺磁性挡板。

所述的爬壁机器人，优选的，所述磁块为磁轮，所述顺磁性挡板为圆形板，所述顺磁性挡板与多个所述磁轮共轴线，且顺磁性挡板的直径大于所述磁轮的轴线。

所述的爬壁机器人，优选的，所述轮体包括多个轮体单元，所述轮体单元包括两个所述顺磁性挡板和一个磁轮，所述磁轮夹设在两个所述顺磁性挡板之间，多个所述轮体单元沿所述轮体的轴线排列设置。

所述的爬壁机器人，优选的，所述顺磁性挡板为铝板。

所述的爬壁机器人，优选的，所述机器人主体包括多个主体部，相邻两个所述主体部之间通过铰接件铰接，各所述主体部均设有所述轮体。

所述的爬壁机器人，优选的，各所述主体部上均设有多个平行且间隔设置的所述轮体，各所述主体部上还设有多个电机，多个所述电机与多个所述轮体一一对应连接，所述电机用于驱动所述轮体转动，以带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

所述的爬壁机器人，优选的，多个所述主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔排列设置，所述铰接件的轴线沿所述机器人主体的长度方向设置，各所述主体部上的多个所述轮体沿所述机器人主体的长度方向间隔设置。

所述的爬壁机器人，优选的，各所述主体部的顶面设有把手。

基于上述，本实用新型提供的爬壁机器人，在使用时，可通过轮体中的磁块吸附工作面，从而使轮体能够带动机器人主体沿工作面行走。由于轮体中的多个磁块沿轮体的轴线排列设置，且相邻两个磁块相对的两个端面具有相反的磁极，因此相邻两个磁块之间能够相互吸引，从而利于提高轮体的磁吸附力，使轮体能够更稳定的吸附在工作面上，使轮体不易脱离工作面，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种爬壁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种爬壁机器人的轮体的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种爬壁机器人的局部结构示意图。

附图标记：

101：机器人主体； 102：轮体； 103：磁块；

104：顺磁性挡板； 105：轮体单元； 106：主体部；

107：铰接件； 108：电机； 109：把手。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1和图2，本实用新型实施例提供一种爬壁机器人，包括机器人主体101和轮体102，轮体102转动连接在机器人主体101上，轮体102包括多个磁块103，多个磁块103沿轮体102的轴线排列设置，相邻两个磁块103相对的两个端面具有相反的磁极，轮体102用于通过磁块103吸附工作面，并能够带动机器人主体101沿工作面行走。

本实施例中的爬壁机器人，在使用时，可通过轮体102中的磁块103吸附工作面，从而使轮体102能够带动机器人主体101沿工作面行走。由于轮体102中的多个磁块103沿轮体102的轴线排列设置，且相邻两个磁块103相对的两个端面具有相反的磁极，因此相邻两个磁块103之间能够相互吸引，从而利于提高轮体102的磁吸附力，使轮体102能够更稳定的吸附在工作面上，使轮体102不易脱离工作面，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

本实施例中，优选的，轮体102还包括顺磁性挡板104，相邻两个磁块103之间夹设有顺磁性挡板104。由于相邻两个磁块103之间夹设有顺磁性挡板104，因此，可以降低相邻两个磁块103之间的磁吸附力，在轮体102组装过程中，能够防止由于相邻两个磁块103之间的磁吸附力过强而过快的吸合，从而有效果防止由于相邻两个磁块103过快的吸合夹伤工作人员的问题，提高了轮体102组装的安全性。

本实施例中，优选的，磁块103为磁轮，顺磁性挡板104为圆形板，顺磁性挡板104与多个磁轮共轴线，且顺磁性挡板104的直径大于磁轮的轴线。由于顺磁性挡板104的直径大于磁轮的轴线，因此利于进一步降低相邻两个磁块103之间的磁吸附力，从而提高轮体102组装的安全性。另外，可通过顺磁性挡板104直接与工作面相接触，而使磁轮与工作面之间保持一定距离，从而防止磁轮磨损。同时，磁轮与顺磁性挡板104共轴线，当轮体102在工作面上滚动时，能够产生更为均匀的吸附力。

本实施例中，优选的，轮体102包括多个轮体单元105，轮体单元105包括两个顺磁性挡板104和一个磁轮，磁轮夹设在两个顺磁性挡板104之间，多个轮体单元105沿轮体102的轴线排列设置。由此，在轮体102组装过程中，只要将多个轮体单元105排列连接即可，使轮体102组装更为方便。

本实施例中，优选的，顺磁性挡板104为铝板。由此，利于进一步降低相邻两个磁块103之间的磁吸附力，从而提高轮体102组装的安全性。

本实施例中，优选的，机器人主体101包括多个主体部106，相邻两个主体部106之间通过铰接件107铰接，各主体部106均设有轮体102。由于相邻两个主体部106之间通过铰接件107铰接，因此，多个主体部106之间能够以铰接件107的轴线为中心相对旋转，当行走装置在弧形工作面上时，多个主体部106在磁块103的吸附力作用下能够以铰接件107的轴线为中心相对旋转，从而使机器人主体101形成适应弧形工作面的形状，由此能够缩短磁块103与工作面之间的距离，从而提高磁块103对于工作面的吸附力，有效防止轮体102与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

请参考图3，本实施例中，优选的，各主体部106上均设有多个平行且间隔设置的轮体102，各主体部106上还设有多个电机108，多个电机108与多个轮体102一一对应连接，电机108用于驱动轮体102转动，以带动机器人主体101沿工作面行走。由此，通过多个主体部106上的多个轮体102之间的差速旋转、反向旋转，能够使爬壁机器人转向更为灵活。

本实施例中，优选的，多个主体部106沿机器人主体101的宽度方向间隔排列设置，铰接件107的轴线沿机器人主体101的长度方向设置，各主体部106上的多个轮体102沿机器人主体101的长度方向间隔设置。由此，当爬壁机器人在管道中或柱体上沿管道或柱体的轴向行走时，机器人主体101的长度方向与管道或柱体的轴向一致，磁块103吸附管道内壁或柱体外壁，多个主体部106在吸附力的作用下能够以铰接件107的轴线为中心相对旋转，由于铰接件107的轴线沿机器人主体101的长度方向设置，从而能够使机器人主体101形成适应管道内壁或柱体外壁的形状，由此能够缩短磁块103与工作面之间的距离，从而提高磁块103对于工作面的吸附力，有效防止轮体102与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。其中，其中，机器人主体101的长度方向和宽度方向仅是对垂直于机器人主体101的高度方向且相互垂直的两个方向的命名，并非是对机器人主体101在长度方向上的长度和在宽度方向上的长度的限制，具体来说机器人主体101在长度方向上的长度并非一定要长于宽度方向上的长度。

本实施例中，优选的，各主体部106的顶面设有把手109。由此，工作人员可通过把手109对爬壁机器人进行施力，从而能够方便的移动爬壁机器人。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和轮体，所述轮体转动连接在所述机器人主体上，所述轮体包括多个磁块，多个所述磁块沿所述轮体的轴线排列设置，相邻两个所述磁块相对的两个端面具有相反的磁极，所述轮体用于通过所述磁块吸附工作面，并能够带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体还包括顺磁性挡板，相邻两个所述磁块之间夹设有所述顺磁性挡板。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁块为磁轮，所述顺磁性挡板为圆形板，所述顺磁性挡板与多个所述磁轮共轴线，且顺磁性挡板的直径大于所述磁轮的轴线。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体包括多个轮体单元，所述轮体单元包括两个所述顺磁性挡板和一个磁轮，所述磁轮夹设在两个所述顺磁性挡板之间，多个所述轮体单元沿所述轮体的轴线排列设置。

5.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述顺磁性挡板为铝板。

6.根据权利要求1-5中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体包括多个主体部，相邻两个所述主体部之间通过铰接件铰接，各所述主体部均设有所述轮体。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述主体部上均设有多个平行且间隔设置的所述轮体，各所述主体部上还设有多个电机，多个所述电机与多个所述轮体一一对应连接，所述电机用于驱动所述轮体转动，以带动所述机器人主体沿所述工作面行走。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，多个所述主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔排列设置，所述铰接件的轴线沿所述机器人主体的长度方向设置，各所述主体部上的多个所述轮体沿所述机器人主体的长度方向间隔设置。

9.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述主体部的顶面设有把手。

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