CN102967310A - 基于电子海图的航路监控方法 - Google Patents
基于电子海图的航路监控方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102967310A CN102967310A CN2012105403194A CN201210540319A CN102967310A CN 102967310 A CN102967310 A CN 102967310A CN 2012105403194 A CN2012105403194 A CN 2012105403194A CN 201210540319 A CN201210540319 A CN 201210540319A CN 102967310 A CN102967310 A CN 102967310A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation
- electronic chart
- air route
- course
- seaway
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于电子海图的航路监控方法,包括步骤:1、建立计划航线;2、构建航线检查缓冲区;3、检查航线检查缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素并标记;4、遍历所有航路段,标记所有危险航路段;5、根据航线检查结果修改计划航线,将计划航线存储至航线库中;6、以计划航线作为主航线进行动态航线监控,在航行过程中构建动态航行监控缓冲区;7、检查航行监控缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素;8、判断当前航路段、预计到达的下一航路点,当航行至与下一航路点相距某一预设距离时发出警告信息。本发明以电子海图为基础,分别以静态和动态方法自动分析沿计划航线航行过程中的潜在危险因素,有助于保障船舶的航行安全。
Description
技术领域
本发明属于航海导航领域,尤其是一种基于电子海图的航路监控方法。
背景技术
在船舶航海过程中,存在如下一些影响航行安全的危险因素:搁浅危险区域、穿越安全等深线、穿越限制区域、穿越危险区域、穿越航海人员自定义的禁止航行区域、靠近危险物标、船舶高度超过物标限高等,因此,如何保证船舶的航海安全是目前迫切需要解决的问题。虽然,在现有船舶上普遍安装有定位、罗经、测深、雷达等设备,但是这些设备均独立工作,并没有充分利用电子航海图(ENC)等与航海有关的信息电子海图信息与显示系统(ElectronicChart Display and Information System),其航海安全主要靠经验来保证,船舶航海时存在极大的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于电子海图的航路监控方法,其通过现有的硬件设备并结合电子海图分别以静态和动态方法自动分析沿计划航线航行过程中的潜在危险因素,解决了船舶航海的安全问题。
本发明解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:
一种基于电子海图的航路监控方法,包括以下步骤:
步骤1:通过编辑各航路点的地理坐标、设置各个航路点转弯半径和每个航段的计划航速建立计划航线:
步骤2:以航路点划分各航路段,根据设置的警戒区范围为每个航路段构建航线检查缓冲区;
步骤3:利用电子海图数据检查航线检查缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,如果存在危险因素则记录此航路段的起始航路点和终点航路点;
步骤4:重复执行步骤3,遍历所有航路段,标记所有危险航路段,并在电子海图上标记危险因素;
步骤5:根据航线检查结果修改计划航线,重复执行步骤3至步骤5直至此计划航线的每个航路段均无危险因素,将计划航线存储至航线库中;
步骤6:在航行过程中,选取航线库中的计划航线作为主航线进行动态航线监控,实时更新船舶地理位置、航向信息,根据船舶中心地理位置、航向、警戒区范围和预设的速度矢量线时间长度构建动态航行监控缓冲区;
步骤7:利用电子海图数据检查此航行监控缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,同时检查是否偏离预计航线和预设的航向,如果存在危险因素或偏航距、偏航向数据超过预设值则向航海者发出警报信息,并在电子海图上标记危险因素;
步骤8:在航行过程中,根据船舶地理实时位置和计划航线判断当前航路段、预计到达的下一航路点,计算到达下一航路点的时间,并当航行至与下一航路点相距某一预设距离时发出警告信息。
而且,步骤3和步骤7所述影响航行安全的潜在因素包括:搁浅危险区域、穿越安全等深线、穿越限制区域、穿越危险区域、穿越航海人员自定义的禁止航行区域、靠近危险物标、船舶高度超过物标限高。
而且,所述自定义的禁止航行区域为航海者自行定义的经纬度坐标的多边形区域。
而且,所述船舶中心位置的获取方法为:建立投影坐标系并将船舶GPS位置转换为坐标系下的坐标值;根据GPS天线安装位置与船舶中心基准点位置的距离和方位,计算船舶中心基准点的坐标;通过投影反变换将船舶中心位置的投影坐标转换为地理坐标。
本发明的优点和积极效果是:
本发明以电子海图信息为基础,分别以静态和动态方法自动分析沿计划航线航行过程中的潜在危险因素,监控船舶沿计划航线航行的态势信息,有助于保障船舶的航行安全。
附图说明
图1是本发明的航行监控总体流程图;
图2是本发明的航线监控总体流程图;
图3是本发明的航线检查效果图1;
图4是本发明的航线检查效果图2;
图5是本发明的航行监控效果图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述。
一种基于电子海图的航路监控方法,如图1及图2所示,包括以下步骤:
步骤1:建立计划航线:编辑各航路点的地理坐标,设置各个航路点转弯半径和每个航段的计划航速。
在本实施例中建立计划航线Route1:航路点1(38°57.237’N,117°53.631’E)、航路点2(38°57.145’N,117°54.003’E)、航路点3(38°57.049’N,117°54.187’E)、航路点4(38°56.961’N,117°54.294’E)、航路点5(38°56.806’N,117°54.339’E)、航路点6(38°56.694’N,117°54.430’E)、航路点7(38°56.673’N,117°54.608’E),转弯半径均为0.1nmile,计划航速均为15kn。
步骤2:以航路点划分各航路段,根据设置的警戒区范围为每个航路段构建航线检查缓冲区。在本实施例中警戒区范围为100m。
步骤3:利用电子海图数据检查航线检查缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,如果存在危险因素则记录此航路段的起始航路点和终点航路点。
上述影响航行安全的潜在因素包括:搁浅危险区域、穿越安全等深线、穿越限制区域、穿越危险区域、穿越航海人员自定义的禁止航行区域、靠近危险物标、船舶高度超过物标限高。
步骤4:重复执行步骤3,遍历所有航路段,标记所有危险航路段,并在电子海图上标记所有危险因素。
经过以上处理后,该计划航线的检查效果如图3所示。
步骤5:根据航线检查结果修改计划航线,重复执行步骤3至步骤5直至此计划航线的每个航路段均无危险因素,将计划航线存储至航线库中。
经过以上处理后,得到的最终的计划航线,该计划航线的检查效果如图4所示。最终的计划航线Route1为:航路点1(38°57.121’N,117°53.633’E)、航路点2(38°57.092’N,117°53.977’E)、航路点3(38°57.049’N,117°54.187’E)、航路点4(38°56.961’N,117°54.294’E)、航路点5(38°56.806’N,117°54.339’E)、航路点6(38°56.694’N,117°54.430’E)、航路点7(38°56.673’N,117°54.608’E),转弯半径均为0.1nmile,计划航速均为15kn,将修改后的计划航线Route1存储至航线库中。
步骤6:在航行过程中,选取航线库中的计划航线作为主航线进行动态航线监控,实时更新船舶地理位置、航向信息的航行态势信息,根据船舶中心地理位置、航向、警戒区范围和预设的速度矢量线时间长度构建动态航行监控缓冲区。在本实施例中警戒区范围为100m,航速矢量线时间长度为1min。
在本步骤中,船舶中心位置的获取方法为:建立投影坐标系并将船舶GPS位置转换为坐标系下的坐标值,例如将船舶GPS位置(如38°59.2801’N,117°42.8741’E)转换为墨卡托投影坐标系下的坐标值;根据GPS天线安装位置与船舶中心基准点位置(CCRP)的距离和方位,计算船舶中心基准点的坐标;通过投影反变换将船舶中心位置的投影坐标转换为地理坐标。
步骤7:利用电子海图数据检查此航行监控缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,同时检查是否偏离预计航线和预设的航向,如果存在危险因素或偏航距、偏航迹数据超过预设值则向航海者发出警报信息,并在电子海图上标记危险因素。在本实施例中,偏航距预设值为400m,偏航向预设值为30°。
在本步骤中,所述影响航行安全的潜在因素包括:搁浅危险区域、穿越安全等深线、穿越限制区域、穿越危险区域、穿越航海人员自定义的禁止航行区域、靠近危险物标、船舶高度超过物标限高。
经过以上处理后,动态航行监控的效果如图5所示。
步骤8:在航行过程中,根据船舶地理实时位置和计划航线判断当前航路段、预计到达的下一航路点,计算到达下一航路点的时间,并当航行至与下一航路点相距某一预设距离时发出警告信息。在本示例中相距下一航路点距离预设值为1nmile。
需要强调的是,本发明所述的实施例是说明性的,而不是限定性的,因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例,凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式,同样属于本发明保护的范围。
Claims (4)
1.一种基于电子海图的航路监控方法,其特征在于:包括以下步骤:
步骤1:通过编辑各航路点的地理坐标、设置各个航路点转弯半径和每个航段的计划航速建立计划航线;
步骤2:以航路点划分各航路段,根据设置的警戒区范围为每个航路段构建航线检查缓冲区;
步骤3:利用电子海图数据检查航线检查缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,如果存在危险因素则记录此航路段的起始航路点和终点航路点;
步骤4:重复执行步骤3,遍历所有航路段,标记所有危险航路段,并在电子海图上标记危险因素;
步骤5:根据航线检查结果修改计划航线,重复执行步骤3至步骤5直至此计划航线的每个航路段均无危险因素,将计划航线存储至航线库中;
步骤6:在航行过程中,选取航线库中的计划航线作为主航线进行动态航线监控,实时更新船舶地理位置、航向信息,根据船舶中心地理位置、航向、警戒区范围和预设的速度矢量线时间长度构建动态航行监控缓冲区;
步骤7:利用电子海图数据检查此航行监控缓冲区内是否存在影响航行安全的潜在因素,同时检查是否偏离预计航线和预设的航向,如果存在危险因素或偏航距、偏航向数据超过预设值则向航海者发出警报信息,并在电子海图上标记危险因素;
步骤8:在航行过程中,根据船舶地理实时位置和计划航线判断当前航路段、预计到达的下一航路点,计算到达下一航路点的时间,并当航行至与下一航路点相距某一预设距离时发出警告信息。
2.根据权利要求1所述的基于电子海图的航路监控方法,其特征在于:步骤3和步骤7所述影响航行安全的潜在因素包括:搁浅危险区域、穿越安全等深线、穿越限制区域、穿越危险区域、穿越航海人员自定义的禁止航行区域、靠近危险物标、船舶高度超过物标限高。
3.根据权利要求2所述的基于电子海图的航路监控方法,其特征在于:所述自定义的禁止航行区域为航海者自行定义的经纬度坐标的多边形区域。
4.根据权利要求1所述的基于电子海图的航路监控方法,其特征在于:所述船舶中心位置的获取方法为:建立投影坐标系并将船舶GPS位置转换为坐标系下的坐标值;根据GPS天线安装位置与船舶中心基准点位置的距离和方位,计算船舶中心基准点的坐标;通过投影反变换将船舶中心位置的投影坐标转换为地理坐标。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210540319.4A CN102967310B (zh) | 2012-12-12 | 2012-12-12 | 基于电子海图的航路监控方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210540319.4A CN102967310B (zh) | 2012-12-12 | 2012-12-12 | 基于电子海图的航路监控方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102967310A true CN102967310A (zh) | 2013-03-13 |
CN102967310B CN102967310B (zh) | 2016-02-10 |
Family
ID=47797611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210540319.4A Active CN102967310B (zh) | 2012-12-12 | 2012-12-12 | 基于电子海图的航路监控方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102967310B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013163707A1 (pt) * | 2012-05-04 | 2013-11-07 | Oil Finder Servicos De Sensoriamento Remoto E Modelagem Computacional Ltda | Processo para identificação e classificação de áreas de exsudações de óleo no fundo do mar através de modelagem inversa |
CN104122568A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-10-29 | 江苏艾倍科科技有限公司 | 一种船用北斗/gps联合导航方法及其装置 |
CN104880186A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-09-02 | 宁波通亿物联技术有限公司 | 船舶离岸距离的检测方法及装置 |
CN105698800A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-06-22 | 山东交通学院 | 一种改进型航海用导航方法及系统 |
CN106643754A (zh) * | 2015-10-29 | 2017-05-10 | 华北电力大学 | 基于三维数字航道图的船舶导航系统 |
CN109993478A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 大连海洋科技工程有限公司 | 船舶最佳航行燃料使用量检测及rpm计算的方法和装置 |
CN111047911A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-04-21 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 一种基于电子海图的海上事故预警导航方法 |
CN111159918A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 一种沿海船舶航行仿真辅助决策方法及系统 |
CN111880549A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-11-03 | 大连海事大学 | 面向无人船路径规划的深度强化学习奖励函数优化方法 |
CN112820148A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-18 | 南京莱斯网信技术研究院有限公司 | 一种基于航行路线规划的船舶航行安全综合预警方法 |
CN113096445A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-09 | 交通运输部东海航海保障中心福州航标处 | 一种以视觉航标为通讯节点的智能航路设计方法 |
CN114034302A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-11 | 广州海宁海务技术咨询有限公司 | 一种基于规划航线的海图选择方法及装置 |
CN114677831A (zh) * | 2022-02-16 | 2022-06-28 | 厦门北斗通信息技术股份有限公司 | 基于高分遥感影像的航道安全态势分析方法及系统 |
CN116067376A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-05 | 青岛哈船海智科技有限公司 | 一种水下运载器航线安全性分析评估方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010002375A (ja) * | 2008-06-23 | 2010-01-07 | Kenwood Corp | ナビゲーション装置、表示制御方法およびプログラム |
KR100943815B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2010-02-25 | 현대중공업 주식회사 | Gis 데이터를 이용한 선박항해장비 시험방법 |
CN101872195A (zh) * | 2010-06-21 | 2010-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 船舶海上航行航迹解析偏差生成方法 |
CN102278986A (zh) * | 2011-06-21 | 2011-12-14 | 海华电子企业(中国)有限公司 | 电子海图航线设计最优化方法 |
-
2012
- 2012-12-12 CN CN201210540319.4A patent/CN102967310B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100943815B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2010-02-25 | 현대중공업 주식회사 | Gis 데이터를 이용한 선박항해장비 시험방법 |
JP2010002375A (ja) * | 2008-06-23 | 2010-01-07 | Kenwood Corp | ナビゲーション装置、表示制御方法およびプログラム |
CN101872195A (zh) * | 2010-06-21 | 2010-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 船舶海上航行航迹解析偏差生成方法 |
CN102278986A (zh) * | 2011-06-21 | 2011-12-14 | 海华电子企业(中国)有限公司 | 电子海图航线设计最优化方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
吴建华等: "空间分析方法在航线设计和航路监视中的应用", 《中国航海》, no. 2, 31 March 2004 (2004-03-31) * |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013163707A1 (pt) * | 2012-05-04 | 2013-11-07 | Oil Finder Servicos De Sensoriamento Remoto E Modelagem Computacional Ltda | Processo para identificação e classificação de áreas de exsudações de óleo no fundo do mar através de modelagem inversa |
CN104122568A (zh) * | 2014-07-07 | 2014-10-29 | 江苏艾倍科科技有限公司 | 一种船用北斗/gps联合导航方法及其装置 |
CN104880186A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-09-02 | 宁波通亿物联技术有限公司 | 船舶离岸距离的检测方法及装置 |
CN104880186B (zh) * | 2015-05-08 | 2018-04-13 | 宁波通亿物联技术有限公司 | 船舶离岸距离的检测方法及装置 |
CN106643754A (zh) * | 2015-10-29 | 2017-05-10 | 华北电力大学 | 基于三维数字航道图的船舶导航系统 |
CN105698800A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-06-22 | 山东交通学院 | 一种改进型航海用导航方法及系统 |
CN105698800B (zh) * | 2016-04-25 | 2018-05-25 | 山东交通学院 | 一种改进型航海用导航方法及系统 |
CN109993478A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 大连海洋科技工程有限公司 | 船舶最佳航行燃料使用量检测及rpm计算的方法和装置 |
CN111159918B (zh) * | 2020-01-07 | 2023-06-30 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 一种沿海船舶航行仿真辅助决策方法及系统 |
CN111159918A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 一种沿海船舶航行仿真辅助决策方法及系统 |
CN111047911A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-04-21 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 一种基于电子海图的海上事故预警导航方法 |
CN111880549A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-11-03 | 大连海事大学 | 面向无人船路径规划的深度强化学习奖励函数优化方法 |
CN112820148A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-18 | 南京莱斯网信技术研究院有限公司 | 一种基于航行路线规划的船舶航行安全综合预警方法 |
CN112820148B (zh) * | 2021-01-04 | 2022-09-20 | 南京莱斯网信技术研究院有限公司 | 一种基于航行路线规划的船舶航行安全综合预警方法 |
CN113096445A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-09 | 交通运输部东海航海保障中心福州航标处 | 一种以视觉航标为通讯节点的智能航路设计方法 |
CN114034302A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-11 | 广州海宁海务技术咨询有限公司 | 一种基于规划航线的海图选择方法及装置 |
CN114677831A (zh) * | 2022-02-16 | 2022-06-28 | 厦门北斗通信息技术股份有限公司 | 基于高分遥感影像的航道安全态势分析方法及系统 |
CN114677831B (zh) * | 2022-02-16 | 2024-05-03 | 厦门北斗通信息技术股份有限公司 | 基于高分遥感影像的航道安全态势分析方法及系统 |
CN116067376A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-05 | 青岛哈船海智科技有限公司 | 一种水下运载器航线安全性分析评估方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102967310B (zh) | 2016-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102967310B (zh) | 基于电子海图的航路监控方法 | |
US11113543B2 (en) | Facility inspection system and facility inspection method | |
JP7222879B2 (ja) | 交通手段の危険早期警告方法、装置、機器および媒体 | |
KR20130106106A (ko) | 3차원 위치 판정 장치 및 방법 | |
CN111536962B (zh) | 智能船舶的航线规划方法及装置、存储介质、计算机设备 | |
Sang et al. | CPA calculation method based on AIS position prediction | |
CN104748736A (zh) | 一种定位方法及装置 | |
KR101453555B1 (ko) | 해상교통관제에서 레이더 심벌과 ais 심벌 통합 장치 | |
CN109144060A (zh) | 一种船舶航线的危险识别方法及系统 | |
KR101275277B1 (ko) | 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템 | |
CN115983627B (zh) | 船舶航行环境风险预测方法、装置、电子设备和介质 | |
KR20130131961A (ko) | 선박자동식별장치를 활용한 선박간 지능적 충돌예측정보 제공방법 | |
US9581695B2 (en) | Generating a map using radar data | |
Zhao et al. | Toward an online decision support system to improve collision risk assessment at sea | |
Luo et al. | Location-aware sensor data error impact on autonomous crane safety monitoring | |
KR20220011879A (ko) | 레이더 장비와 연동되는 전자해도 기반 해안감시 모니터링 시스템 | |
KR20150051512A (ko) | 타워 크레인 충돌 방지 시스템 | |
CN115936190A (zh) | 一种智能航行作业风险预警方法 | |
JP6323222B2 (ja) | 車両用測位装置 | |
Rogowski et al. | Evaluation of positioning functionality in ASG EUPOS for hydrography and off-shore navigation | |
CN113362653A (zh) | 内河航道桥梁防撞预警系统 | |
EP3756971A1 (en) | Method for transmitting obstacle detection enhancement data to a moving conveyance | |
CN116067376B (zh) | 一种水下运载器航线安全性分析评估方法 | |
Świerczyński et al. | Determining the Accuracy of Ship Position as a function of Radar Bearing | |
Heßelbarth et al. | Reliable height determination for an efficient bridge collision warning system on inland waterways |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |