CN102954795A - 路口放大图的绘制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种路口放大图的绘制方法及装置。路口放大图的绘制方法包括：1)获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；2)根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；3)根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及4)根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。根据本发明实施例的路口放大图的绘制方法及装置，绘制的路口放大图中的路口特征显著且清楚。

Description

路口放大图的绘制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车导航领域，特别涉及一种路口放大图的绘制方法及装置。

背景技术

目前，汽车导航系统中使用的路口放大图主要包括模式图和实景图。模式图和实景图可以很好地表达道路特征并引导用户驶向正确的道路，但是由于制作模式图和实景图需要很大的人力成本，存储图片时也需要占用大量磁盘空间，因而适用范围较窄。

目前，汽车导航系统中还使用通过计算而绘制的路口放大图。这种路口放大图的绘制效果基本上与地图显示是一样的，只不过比例尺相对较小。这种绘制方法的缺陷是：道路细小，用户很难看清道路的形状；在比较复杂的路况下，整个画面显得拥挤，难以突出当前路口的特征；路口放大图上绘制的道路已超出了用户开车时的视野范围，多余的道路会干扰用户的视线。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种路口特征显著且清楚的路口放大图的绘制方法。

本发明的另一目的在于提出一种路口放大图的绘制装置。

为了实现上述目的，根据本发明第一方面的实施例的路口放大图的绘制方法包括以下步骤：1)获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；2)根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；3)根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及4)根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。

为了实现上述目的，根据本发明第二方面的实施例的路口放大图的绘制装置包括：获取单元，所述获取单元用于获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；第二计算单元，所述第二计算单元用于根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及绘制单元，所述绘制单元用于根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。

根据本发明实施例的路口放大图的绘制方法及装置，由于绘制的路口放大图中路口个数较少，比例尺较大，突出了当前路口的形状，路口清晰显著，并且只绘制需要转向的路口，保证在用户的视野范围内显示足够信息，减少绘制多余路口给用户带来的干扰，在实时导航过程中让用户能更加清晰明了地得到当前路口的道路信息和转向信息，从而正确引导用户驾驶。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的获取路口节点以及道路形状点的方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的计算道路边缘形状点的方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的计算路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图；

图6是根据本发明一个实施例的计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的十字路口的节点及关联道路的示意图；

图8是根据本发明一个实施例的十字路口的边缘形状点的示意图；

图9是根据本发明一个实施例的绘制的路面的示意图；

图10是根据本发明一个实施例的多个节点的路口的示意图；

图11是根据图10的多个节点的路口绘制的隔离带的示意图；

图12是根据本发明一个实施例的绘制的路口放大图的示意图；

图13是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制装置的结构框图；以及

图14是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制装置的获取单元的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考附图描述根据本发明实施例的路口放大图的绘制方法及装置。

图1是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制方法的流程图。如图1所示，路口放大图的绘制方法包括下述步骤。

步骤S1，获取路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点。

在本发明的一个实施例中，对于十字路口、三岔口、丁字路口等简单路口只需要绘制一个路口节点。对于环岛、含有上下行分离道路的复杂路口、两个需要转向的路口距离很近等情况需要绘制多个路口节点。

图2是根据本发明一个实施例的获取路口节点以及道路形状点的方法的流程图。如图2所示，步骤S1包括下述步骤：

步骤S11，从路径规划链表中获取当前路口节点。

步骤S12，从地图拓扑文件中读取与当前路口节点相关联的每条道路以及每条道路的道路形状点。在本发明的一个实施例中，取每条道路的中心线对每条道路进行矢量化得到道路形状点，其中道路形状点的个数是2～n个，n是大于2的整数。

步骤S13，建立关联链表将当前路口节点与每条道路对应存储。优选地，按照与正北的夹角由小到大排序每条道路，并且将每条道路抽象成矢量，方向均为从路口节点指向路口外，这样每条道路的左右方向就唯一确定了。

表1示意性地示出了关联链表的内容。如表1所示，关联链表包括两列内容，分别是节点ID和关联道路ID。在关联道路ID列中，列出了与节点ID相关联的所有道路的ID，其中按照与正北的夹角由小到大排序每条道路。

节点ID	关联道路ID
		a	ab，ac，ad
b	ba，be，bf
		c	ca，cg，ch，ci

表1

步骤S14，从路径规划链表中获取需要绘制的其它路口节点并重复步骤S12至S13，直到获取了所有路口节点以及与所有路口节点中的每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点。

步骤S2，根据道路形状点计算每条道路的道路边缘形状点。

图3是根据本发明一个实施例的计算道路边缘形状点的方法的流程图。如图3所示，步骤S2包括下述步骤。

步骤S21，计算路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点。一条道路的形状点由2～n个点构成，道路加宽意味着要对每一个形状点扩展出左右两个点，若左右两个点的位置仅仅由道路形状点所在直线的斜率和道路宽度决定，会导致两条道路在衔接处产生缺口(两条道路在同一直线上的情况除外)，因而在计算一条道路的边缘形状点时不仅只考虑该道路的道路形状点，还考虑该条道路的左右两边的道路。

图4是根据本发明一个实施例的计算路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图。如图4所示，步骤S21包括下述步骤。

S211，根据每条道路的前两个道路形状点的斜率和道路宽度分别计算每条道路的左右两条平行线。

S212，定义每条道路中的一条道路为第一道路，第一道路左边的道路为第二道路，第一道路右边的道路为第三道路。

S213，定义第二道路的右边的平行线为第四线，第一道路的右边的平行线为第五线，第一道路的左边的平行线为第六线，第三道路的左边的平行线为第七线。

S214，获取第六线与第四线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的左边的边缘形状点，获取第五线与第七线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的右边的边缘形状点。

步骤S22，分别计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点。

图5是根据本发明一个实施例的计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图，如图5所示，步骤S22可以包括下述步骤。

S221，定义m是第2个道路形状点到n-1个道路形状点中的一个道路形状点，计算道路形状点m-1和m所在直线的左右两条平行线第八线和第九线。

S222，计算道路形状点m+1和m所在直线的左右两条平行线第十线和第十一线。

S223，获取第八线和第十线的交点作为第m个道路形状点的左边的边缘形状点。

S224，获取第九线和第十一线的交点作为第m个道路形状点的右边的边缘形状点。

步骤S23，计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点。

图6是根据本发明一个实施例的计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点的方法的流程图。如图6所示，步骤S23可以包括下述步骤。

S231，以道路形状点n为垂足，计算道路形状点n和n-1所在直线的垂线。

S232，计算道路形状点n和n-1所在直线的左右两条平行线第十二线和第十三线。

S233，获取第十二线和垂线的交点作为第n个道路形状点的左边的边缘形状点。

S234，获取第十三线和垂线的交点作为第n个道路形状点的右边的边缘形状点。

下面结合图7和图8具体说明计算道路边缘形状点的方法。

图7是根据本发明一个实施例的十字路口的节点及关联道路的示意图。图8是根据本发明一个实施例的十字路口的边缘形状点的示意图。

路网的拓扑结构由点和线构成，如图7所示，路口节点B的关联道路有4条，分别是BA，BC，BD和BT，其中BD所表示的道路的道路形状点有3个，即点1、2、3。将各个道路抽象成矢量，即方向由B点指向路口外的各点。如图8所示，对于道路BD，其边缘形状点为1、4、6、8、9、7、5，点1的左右两个边缘形状点分别是4、5，点2、的左右两个边缘形状点分别是6、7，点3的左右两个边缘形状点分别是8、9。

具体计算过程如下。

根据路宽和斜率，分别计算道路BA右边的平行线(图8中EF所在的直线)，道路BD前两个形状点1、2所在直线的左边的平行线(图8中点4、6所在的直线)。点4的坐标是EF所在的直线和点4、6所在的直线的交点。

计算点2和3所在直线的左边的平行线(图8中点6、8所在的直线)，点6的坐标是点4、6所在的直线和点6、8所在的直线的交点。

计算点2、3所在直线的垂线(图8中点8、9所在的直线)，且垂足为点3，点8的坐标为点8、9所在的直线和点6、8所在的直线的交点。

同理计算点5、7、9的坐标。

绘制点1、4、6、8、9、7、5所构成的面以及道路边线，配以不同的颜色，便可得到图9所示的根据本发明一个实施例的绘制的路面的示意图。

在本发明的一个实施例中，将道路形状点所构成的线加宽后变得到一个面，边缘形状点则描述了这个面的形状。描绘边缘形状点的轨迹便可得到路面的形状。从而绘制出整个路口的形状。

步骤S3，根据每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点。

图10是根据本发明一个实施例的多个节点的路口的示意图。如图10所示的复杂路口的拓扑结构，直线AB、CD描述了一对上下行分离道路，符合道路属性为上下行分离道路、两者通行方向相反、两条道路接近平行等特征。图11是根据图10的多个节点的路口绘制的隔离带的示意图。如图11所示的隔离带形状点即为直线AB、CD的道路形状点，该隔离带形状点在上下行分离的道路之间。

步骤S4，根据道路边缘形状点、车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。优选地，可以对道路形状点、车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点进行2.5D坐标转换，使路口放大图更加接近真实道路。

图12是根据本发明一个实施例的绘制的路口放大图的示意图。如图12所示，转换后的路口放大图清楚地显示了道路形状、车道线、引导线和隔离带。

图13是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制装置的结构框图。如图13所示，路口放大图的绘制装置10包括获取单元110、第一计算单元120、第二计算单元130和绘制单元140。

具体地，获取单元110用于获取路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点。第一计算单元120用于根据道路形状点计算每条道路的道路边缘形状点。第二计算单元130用于根据每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点。绘制单元140用于根据道路边缘形状点、车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。优选地，绘制单元140对道路形状点、车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点进行2.5D坐标转换，使路口放大图更加接近真实道路。

图14是根据本发明一个实施例的路口放大图的绘制装置的获取单元的结构框图。如图14所示，获取单元110包括节点获取模块1110，道路形状点获取模块1120和关联链表建立模块1130。

具体地，节点获取模块1110用于从路径规划链表中获取需要绘制的所有路口节点。道路形状点获取模块1120用于从地图拓扑文件中读取与每个路口节点相关联的每条道路以及所述每条道路的道路形状点。关联链表建立模块1130用于建立关联链表将所述每个路口节点与所述每条道路对应存储。

在本发明的一个实施例中，在关联链表建立模块中按照与正北的夹角由小到大排序每条道路；将每条道路抽象成矢量，方向均为从路口节点指向路口外。

在本发明的一个实施例中，取每条道路的中心线对每条道路进行矢量化得到道路形状点，其中道路形状点的个数是2～n个，n是大于2的整数。

在本发明的一个实施例中，第一计算单元120包括：第一计算模块，第一计算模块用于计算路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点；第二计算模块，第二计算模块用于分别计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点；以及第三计算模块，第三计算模块用于计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点。

在本发明的一个实施例中，第一计算模块用于：根据所述每条道路的前两个道路形状点的斜率和道路宽度分别计算所述每条道路的左右两条平行线；定义所述每条道路中的一条道路为第一道路，第一道路左边的道路为第二道路，第一道路右边的道路为第三道路；定义第二道路的右边的平行线为第四线，第一道路的右边的平行线为第五线，第一道路的左边的平行线为第六线，第三道路的左边的平行线为第七线；以及获取第六线与第四线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的左边的边缘形状点，获取第五线与第七线交点作为第一道路中的第1个道路形状点的右边的边缘形状点。

在本发明的一个实施例中，第二计算模块用于：定义m是第2个道路形状点到n-1个道路形状点中的一个道路形状点，计算道路形状点m-1和m所在直线的左右两条平行线第八线和第九线；计算道路形状点m+1和m所在直线的左右两条平行线第十线和第十一线；获取第八线和第十线的交点作为第m个道路形状点的左边的边缘形状点；以及获取第九线和第十一线的交点作为第m个道路形状点的右边的边缘形状点。

在本发明的一个实施例中，第三计算模块用于：以道路形状点n为垂足，计算道路形状点n和n-1所在直线的垂线；计算道路形状点n和n-1所在直线的左右两条平行线第十二线和第十三线；获取第十二线和垂线的交点作为第n个道路形状点的左边的边缘形状点；以及获取第十三线和垂线的交点作为第n个道路形状点的右边的边缘形状点。

在本发明的一个实施例中，隔离带形状点在上下行分离的道路之间。

根据本发明实施例的路口放大图的绘制方法及装置，由于绘制的路口放大图中的路口个数较少，比例尺较大，突出了当前路口的形状，路口清晰显著，并且只绘制需要转向的路口，保证在用户的视野范围内显示足够信息，减少绘制多余路口给用户带来的干扰，在实时导航过程中让用户能更加清晰明了地得到当前路口的道路信息和转向信息，从而正确引导用户驾驶。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (22)

1.一种路口放大图的绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；

2)根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；

3)根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及

4)根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。

2.根据权利要求1所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤1)包括以下步骤：

11)从路径规划链表中获取当前路口节点；

12)从地图拓扑数据文件中读取与所述当前路口节点相关联的每条道路以及所述每条道路的道路形状点；

13)建立关联链表将所述当前路口节点以及与所述当前路口节点相关联的每条道路对应存储；以及

14)从所述路径规划链表中获取需要绘制的其它路口节点并重复步骤12)至13)。

3.根据权利要求2所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，在步骤13)中按照与正北的夹角由小到大排序所述每条道路。

4.根据权利要求3所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，将所述每条道路抽象成矢量，方向均为从路口节点指向路口外。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，取所述每条道路的中心线对所述每条道路进行矢量化得到所述道路形状点，其中所述道路形状点的个数是2～n个，n是大于2的整数。

6.根据权利要求5所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤2)包括：

21)计算所述路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点；

22)分别计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点；以及

23)计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点。

7.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤21)包括以下步骤：

211)根据所述每条道路的前两个道路形状点的斜率和道路宽度分别计算所述每条道路的左右两条平行线；

212)定义所述每条道路中的一条道路为第一道路，第一道路左边的道路为第二道路，第一道路右边的道路为第三道路；

213)定义第二道路的右边的平行线为第四线，第一道路的右边的平行线为第五线，第一道路的左边的平行线为第六线，第三道路的左边的平行线为第七线；以及

214)获取第六线与第四线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的左边的边缘形状点，获取第五线与第七线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的右边的边缘形状点。

8.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤22)包括以下步骤：

221)定义m是第2个道路形状点到n-1个道路形状点中的一个道路形状点，计算道路形状点m-1和m所在直线的左右两条平行线第八线和第九线；

222)计算道路形状点m+1和m所在直线的左右两条平行线第十线和第十一线；

223)获取第八线和第十线的交点作为第m个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

224)获取第九线和第十一线的交点作为第m个道路形状点的右边的边缘形状点。

9.根据权利要求6所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤23)包括以下步骤：

231)以道路形状点n为垂足，计算道路形状点n和n-1所在直线的垂线；

232)计算道路形状点n和n-1所在直线的左右两条平行线第十二线和第十三线；

233)获取第十二线和垂线的交点作为第n个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

234)获取第十三线和垂线的交点作为第n个道路形状点的右边的边缘形状点。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述隔离带形状点在上下行分离的道路之间。

11.根据权利要求1所述的路口放大图的绘制方法，其特征在于，所述步骤4)包括对所述道路形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点进行2.5D坐标转换。

12.一种路口放大图的绘制装置，其特征在于，包括：

获取单元，所述获取单元用于获取所述路口放大图中需要绘制的所有路口节点以及与每个路口节点相关联的每条道路的道路形状点；

第一计算单元，所述第一计算单元用于根据所述道路形状点计算所述每条道路的道路边缘形状点；

第二计算单元，所述第二计算单元用于根据所述每条道路的道路边缘形状点和规划的路线，分别计算车道线形状点、引导线形状点和隔离带形状点；以及

绘制单元，所述绘制单元用于根据所述道路边缘形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点绘制相应的线或面，得到包含道路形状、车道线、引导线和隔离带的路口放大图。

13.根据权利要求12所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述获取单元包括：

节点获取模块，所述节点获取模块用于从路径规划链表中获取需要绘制的所有路口节点；

道路形状点获取模块，所述道路形状点获取模块用于从地图拓扑文件中读取与每个路口节点相关联的每条道路以及所述每条道路的道路形状点；以及

关联链表建立模块，所述关联链表建立模块用于建立关联链表将所述每个路口节点以及与所述每个路口节点相关联的所述每条道路对应存储。

14.根据权利要求13所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，在所述关联链表建立模块中按照与正北的夹角由小到大排序所述每条道路。

15.根据权利要求14所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，将所述每条道路抽象成矢量，方向均为从路口节点指向路口外。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，取所述每条道路的中心线对所述每条道路进行矢量化得到所述道路形状点，其中所述道路形状点的个数是2～n个，n是大于2的整数。

17.根据权利要求16所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述第一计算单元包括：

第一计算模块，所述第一计算模块用于计算所述路口节点处的道路形状点的左右两个边缘形状点；

第二计算模块，所述第二计算模块用于分别计算第2个道路形状点到n-1个道路形状点的左右两个边缘形状点；以及

第三计算模块，所述第三计算模块用于计算第n个道路形状点的左右两个边缘形状点。

18.根据权利要求17所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述第一计算模块用于：

根据所述每条道路的前两个道路形状点的斜率和道路宽度分别计算所述每条道路的左右两条平行线；

定义所述每条道路中的一条道路为第一道路，第一道路左边的道路为第二道路，第一道路右边的道路为第三道路；

定义第二道路的右边的平行线为第四线，第一道路的右边的平行线为第五线，第一道路的左边的平行线为第六线，第三道路的左边的平行线为第七线；以及

获取第六线与第四线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的左边的边缘形状点，获取第五线第七线的交点作为第一道路中的第1个道路形状点的右边的边缘形状点。

19.根据权利要求17所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述第二计算模块用于：

定义m是第2个道路形状点到n-1个道路形状点中的一个道路形状点，计算道路形状点m-1和m所在直线的左右两条平行线第八线和第九线；

计算道路形状点m+1和m所在直线的左右两条平行线第十线和第十一线；

获取第八线和第十线的交点作为第m个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

获取第九线和第十一线的交点作为第m个道路形状点的右边的边缘形状点。

20.根据权利要求17所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述第三计算模块用于：

以道路形状点n为垂足，计算道路形状点n和n-1所在直线的垂线；

计算道路形状点n和n-1所在直线的左右两条平行线第十二线和第十三线；

获取第十二线和垂线的交点作为第n个道路形状点的左边的边缘形状点；以及

获取第十三线和垂线的交点作为第n个道路形状点的右边的边缘形状点。

21.根据权利要求12至15中任一项所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述隔离带形状点在上下行分离的道路之间。

22.根据权利要求12所述的路口放大图的绘制装置，其特征在于，所述绘制单元对所述道路形状点、所述车道线形状点、所述引导线形状点和所述隔离带形状点进行2.5D坐标转换。

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