CN110389992A - 导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点；依据所述边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果。本发明实施例提供的技术方案，提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

Description

导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及地图导航技术领域，尤其涉及一种导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在信息时代，随着互联网技术发展，地图已经成为人们行前决策的最重要的参考依据之一，而地图中道路的可视化更是给用户的出行带来便利。

目前，道路可视化方案主要有如下三类：1)人工建模，一般可以是采用3DSMAX根据实际场景建模实现实景放大；或者采用几种特定转向制作模型实现模式放大；2)自动化摄影三维建模，该方法是首先利用无人机对真实场景数据进行采集，然后将采集的数据转换成三维模型进行显示；3)现有地图显示方案，主要是根据道路等级来设定宽度，利用相互压盖关系来确定道路之间的分叉效果。

但是，现有的可视化方案均存在如下缺陷：1)人工建模，制作成本太高，需要专业人士制作数据；2)自动化摄影三维建模，需要进行采集数据且采集的数据量特别大、噪点多，处理起来比较复杂；3)现有地图显示方案，由于道路数据以及道路导航显示效果简单粗放，使得用户的偏航率较高。因此，对导航数据的可视化进行优化是十分必要的。

发明内容

本发明实施例提供一种导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质，可以降低用户的偏航率，提升导航的诱导作用。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航矢量数据的可视化方法，该方法包括：

依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；

依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点；

依据所述边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航矢量数据的可视化装置，该装置包括：

道路宽度确定模块，用于依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；

线及交点确定模块，用于依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点；

裁剪模块，用于依据所述边界线的交点进行边界裁剪；

数据可视化模块，用户依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任一所述的导航矢量数据的可视化方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一所述的导航矢量数据的可视化方法。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法、装置、设备及存储介质，通过依据当前地图数据的车道数量，能够准确的计算出当前地图数据中包含的各道路宽度，避免了现有技术只根据道路等级计算道路宽度出现的道路粗细不均匀及道路宽度不准确等的问题；并且依据计算出的各道路的宽度确定各道路及边界线的交点，使得计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美；还根据边界线的交点进行边界裁剪，依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。本方案提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1A是本发明实施例一中提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图；

图1B是本发明实施例一中提供的一种道路边界及边界线的交点的示意图；

图1C是本发明实施例一中提供的一种道路边界及中心线对齐的示意图；

图2A是本发明实施例二中提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图；

图2B是本发明实施例二中提供的一种导航矢量数据中导航箭头可视化过程示意图；

图3A是本发明实施例三中提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图；

图3B是本发明实施例三中提供的一种道路宽度的迭代计算过程示意图；

图4A是本发明实施例四中提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图；

图4B是本发明实施例四中提供的一种导航矢量数据的可视化具体过程示意图；

图4C是本发明实施例四中提供的一种交叉区域示意图；

图4D是本发明实施例四中提供的一种正常道路裁剪示意图；

图4E是本发明实施例四中提供的一种边界退化的道路裁剪示意图；

图5是本发明实施例五中提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图；

图6是本发明实施例六中提供的一种导航矢量数据的可视化装置的结构框图；

图7是本发明实施例七中提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种导航矢量数据的可视化方法的流程图，本实施例基于现有的地图可视化中数据采集的道路数据只有道路中心线和道路连接点模型等道路描述性数据，没有关于道路如何显示的数据，且已有的显示方案在美观性和精细性方面对用户不能产生很好的诱导作用的情况。该方法可以由本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化装置/服务器/计算机可读存储介质来执行，该装置/服务器/计算机可读存储介质可采用软件和/或硬件的方式实现。参见图1A，该方法具体包括：

S110，依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

其中，当前地图数据指研发人员根据实际道路规划情况绘制地图的所有数据即原始数据；原始数据可以包括：算路矢量数据和道路矢量数据；算路矢量数据用于表示用户要经过的形状点，可用三维点(x，y，z)表示；道路矢量数据是指道路数据由多条Link组成，每条Link代表道路的一段无分叉部分；每条Link也可用可用三维点(x，y，z)表示，由开始节点和结束节点组成，可用于表示道路左右车道数等车道信息。车道数量是指一条道路上规划的用于机动车辆行驶的车道的数量，如当一条道路是双向六车道，对应的车道数量为6。

本实施例依据车道数量确定道路的宽度，能够反映实际的应用环境即车道数量越多，道路的宽度越宽或者车道数量与道路的宽度成线性关系。

具体的，为了使计算的道路宽度更准确，可以依据实际显示地图数据的屏幕显示范围及车道数据等其它因素综合考虑来计算当前地图数据中包含的各个道路的宽度。

S120，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点。

其中，道路的边界线是指规划的道路用地的边界线，也是一种安全警戒线；一个道路对应两条边界线。边界线的交点是指相邻两条道路的边界线相交得到的点。

当确定了当前地图数据中包含的各道路的宽度后，依据实际的全景照片以及各道路对应的坐标，即可确定各道路的边界线；当确定了各道路的边界线后，根据实际的全景照片即可得知道路间的关系，依据该关系可得到边界线的交点。其中，道路的关系可以是相交、平行等。

例如，图1B中的三条道路在交叉路口，边界线相互交叉。具体的，L1和R1分别是道路S1的边界线，L2和R2分别是道路S2的边界线，L3和R3分别是道路S3的边界线；点A是道路S1和S2的两条边界线L1和L2的交点。对应的，点B是道路S1和S3的两条边界线R1和L3的交点，点C是道路S2和S3的两条边界线R2和R3的交点。

本实施例采用各道路的宽度即道路左右边界来确定各道路的边界线比现有的采用不同的四边形来确定各道路的边界线的方法，计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美。

示例性的，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点之前还可以包括：对齐当前地图数据中包含的各道路的中心线，以及各道路的边界。

其中，中心线即为以各道路宽度的中值为坐标所画出的线，中心线对应的道路的左右两边宽度相等。因此，当确定当前地图数据中包含的各道路的宽度后，可通过各道路宽度的中值对齐各道路的中心线和道路的边界。具体的，参见图1C，沿着道路形状点的走向，垂直于路线的每一条LR都相等，为道路的实际路宽，L为离中心线S的左边距离，R为右边距离。通过LR的设置可以调整使得最终边界对齐及道路隔离带对齐。示例性的，边界对齐在三叉路口如丁字路或Y字路以及环岛内侧，隔离带对齐则需要L根据反向车道计算，R根据正向车道计算。

为了避免道路宽度过宽使得边界点计算无解，可选的，在确定边界线的交点之后，还可以包括：若当前地图数据中存在任一道路的边界退化，且该道路的相邻两条道路的边界不相交，则重新进行道路宽度的迭代计算。

S130，依据边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。

为了使得用户观看地图更为直观，在绘制地图时，需要对边界线的交点部分进行处理，如对边界线的交点所组成的区域及边界线进行裁剪，以使地图显示更为美观。

当进行边界裁剪后，可对裁剪结果做相应处理如绘制车道线、标注及导流箭头等从而实现当前地图数据的可视化。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法，通过依据当前地图数据的车道数量，能够准确的计算出当前地图数据中包含的各道路宽度，避免了现有技术只根据道路等级计算道路宽度出现的道路粗细不均匀及道路宽度不准确等的问题；并且依据计算出的各道路的宽度确定各道路及边界线的交点，使得计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美；还根据边界线的交点进行边界裁剪，依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。本方案提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种导航矢量数据的可视化方法流程图，图2B为本发明实施例二提供的一种导航矢量数据中导航箭头可视化过程示意图。该导航矢量数据的可视化方法以本发明实施例一为基础，进一步的对依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果之后的数据进行优化，提供了一种导航箭头可视化方法。具体的，参见图2A该方法可以包括：

S210，依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

S220，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点。

S230，依据边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。

S240，将导航箭头形状点与当前地图数据中的各道路进行匹配，确定导航箭头形状点所在的道路。

从原始数据中获取导航箭头形状点对应的坐标即三维点，参考图2B，将该坐标与当前地图数据中的各道路的坐标进行匹配，即可确定导航箭头形状点所在的道路。

S250，对当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系。

其中，参考图2B，对当前地图数据中的各道路进行合并即对各道路的交叉区域进行合并。对应的，合并映射关系是指合并前后各道路之间的关系。

如实际的分叉区域是连通区域，而在绘制地图时，由于各道路在分叉区域都进行了绘制，可能导致涉及同一道路的不同交叉区域在进行绘制时，对该道路重复绘制的情况。因此，需要对各道路的交叉区域进行合并处理。示例性的，可依据某场景下对应的全景照片获得实际的道路规划情况，依据该情况对当前地图数据中的各道路进行合并。

S260，依据合并映射关系，将导航箭头形状点映射到合并后的道路上。

依据合并映射关系获得合并后道路的坐标，将箭头形状点的坐标和合并后道路的坐标进行匹配，参考图2B，依据匹配结果将导航箭头形状点映射到合并后的道路上。

S270，通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

参考图2B，最短路径规划是指按照预设的规则使车辆能以最短的行驶路程转弯，预设的规则可以包括靠右行驶、不压线及车道线等。车道线对应为车辆转弯后行驶的车道线。由于箭头相交部分也存在有比较尖锐的地方，因此，可采用贝塞尔曲线进行光滑处理，即通过贝塞尔曲线连接各段Link。最终生成可视化导航箭头。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法，在依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路宽度、依据各道路的宽度确定各道路的边界线以及边界线的交点，及依据边界交点进行边界裁剪生成当前地图数据的可视化结果之后，依据一定的匹配规则将交叉区域进行合并，及通过对导航箭头作最短路径规划和光滑处理最终生成可视化导航箭头，使得绘制出的地图更准确、细致及精美，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

实施例三

图3A为本发明实施例三提供的一种导航矢量数据的可视化方法流程图，该导航矢量数据的可视化方法以本发明实施例一为基础，进一步的对依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度进行解释说明。具体的，参见图3A该方法可以包括：

S310，依据当前地图数据的车道数量，最大车道数宽度，单车道宽度，以及最大车道数，确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

其中，一条道路是由多个车道组成，每一个车道的宽度即为单车道宽度；最大车道数宽度是指场景下各条道路中最宽道路的宽度；对应的，最大车道数是指场景下各条道路中最宽道路的车道数。

需要说明书的是，现有的地图显示方案没有考虑到与实际类似的道路的粗细关系，仅根据道路等级确定道路的宽度，使得计算的道路的宽度不准确，从而增大了用户的偏航率。因此本实施例为了使得计算的道路宽度更准确，综合考虑了如下因素：1)场景中道路不能太细也不能太粗；2)道路的宽度要反应车道数量越多，道路越宽的属性即道路的宽度与车道数量成线性关系；3)场景中最宽的道路和最细的道路要均匀不能相差过大；4)道路宽度过宽导致边界点计算无解。采用如下策略来确定道路的宽度：1)道路相对于屏幕显示范围来进行计算；2)道路宽度和车道数量成线性关系，不一定是倍数关系；3)设置最宽和最细值即最小道路宽度和最大道路宽度；4)允许过宽导致道路宽度无法计算时进行迭代宽度计算。

具体的，在进行道路宽度计算时，首先需要判断整个场景中车道数量是否一致，若不一致，则可通过如下公式计算道路宽度：

roadwidth＝a×roadnum+b；

其中，roadwidth是道路宽度，roadnum是道路的车道数量，max lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的最大车道数宽度，onelanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的单车道宽度，max lanenum是最大车道数。

具体的道路宽度的迭代计算过程如图3B所示，minroadwidth表示最小道路宽度；对应的，maxroadwidth表示最大道路宽度；midwidth_i表示单车道宽度到最大车道数宽度的中值；widthrange_i表示第i次道路宽度迭代计算时的单车道宽度与最大车道数宽度之间的数值变化范围。迭代计算的条件是若当前地图数据中存在任一道路的边界退化，且该道路的相邻两条道路的边界不相交，迭代次数n的取值可根据实际情况进行设置，一般情况最大不超过15。

示例性的，最大车道数宽度以及单车道宽度可以通过如下操作过程来确定：依据用户端的屏幕尺寸确定最小道路宽度和最大道路宽度；依据最小道路宽度，最大道路宽度，以及最大车道数，确定最大车道数宽度以及单车道宽度。

其中，屏幕的尺寸可用屏幕的长和宽来表示，即ScreenWidth和ScreenHeight。具体的计算过程如下：

首先令ScreenWidth和ScreenHeight中的最小值为一个参考长度，即：ReferenceLength＝min(ScreenWidth,ScreenHeight)_；通过ReferenceLength计算得到minroadwidth和max roadwidth。

minroadwidth＝ReferenceLength/80；

maxroadwidth与场景下的max lanenum有关，即：

根据图3B所示的道路宽度的迭代计算过程可知，为了得到最大车道数宽度以及单车道宽度即max lanewidth_i和onelanewidth_i，在得知minroadwidth、max roadwidth和max lanenum的前提下，可借助widthrange_i得到，具体的：

可先计算出widthrange_0，再根据其对应关系widthrange_i＝widthrange_0*0.8继而得到widthrange_i。与maxroadwidth类似，widthrange_0在max lanenum>＝5的情况下，

widthrange_0＝(maxroadwidth-minroadwidth)*0.75；

在maxlanenum<5的情况下，

widthrange0＝(maxroadwidth-min roadwidth)*0.5；

因此，由图3B可得到：

onelanewidth_0＝maxroadwidth-widthrange_0；

对应的，继而得到：

onelanewidth_i＝onelanewidth_0-u；

maxlanewidth_i＝onelanewidth_i+widthrange_i。

其中u为与迭代次数相关的值，可表示为：

u＝i*(onelanewidth_0-minroadwidth)/15；。

示例性的，在进行道路宽度计算时，若整个场景中车道数量一致，则该场景下所有的道路的宽度可采用midwidth_i来进行计算。具体的，如图3B可知：

midwidth_i＝(onelanewidth_i+maxroadwidth_i)/2。

其中，onelanewidth_i和maxlanewidth_i的计算过程与上述一致。

S320，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点。

S330，依据边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法，通过综合考虑确定道路宽度的各个因素之后，首先依据当前地图数据的车道数量、最大车道数宽度、单车道宽度以及最大车道数等，能够准确的计算出当前地图数据中包含的各道路宽度，避免了现有技术只根据道路等级计算道路宽度出现的道路粗细不均匀及道路宽度不准确等的问题；并且依据计算出的各道路的宽度确定各道路及边界线的交点，使得计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美；还根据边界线的交点进行边界裁剪，依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。本方案提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

示例性的，在依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果之后，还可以包括：将导航箭头形状点与当前地图数据中的各道路进行匹配，确定导航箭头形状点所在的道路；对当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系；依据合并映射关系，将导航箭头形状点映射到合并后的道路上；通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

实施例四

图4A为本发明实施例四提供的一种导航矢量数据的可视化方法流程图，图4B为本发明实施例四提供的一种导航矢量数据的可视化具体过程示意图，该方法以本发明上述实施例为基础，进一步地对依据边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果进行解释说明。具体的，参见4A和4B，该方法可以包括：

S410，依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

S420，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点。

S430，裁除不同边界线的交点所组成的分叉区域内部的边界线。

其中，分叉区域是指边界线交点所组成的区域。例如，4C所示的由边界线的交点a、b、c及d所围城的封闭的多边形即为分叉区域。边界线的交点可以包括实际的边界线交点及边界退化后形成的交点。具体的进行裁剪操作后的图见4B中的边界裁剪图。

需要说明的是，对边界线进行裁剪时，一条道路首尾两侧，最多有可能进行4次截断操作。具体的，当一条道路的两条边界均未退化时，如图4D所示，每个交叉点进行边界交点计算后，正常情况下会生成4个交点(SLI、SRI、ELI、ERI)，根据这4个交点将道路的边界线进行切割，形成直路部分(空白区域表示)、直路到分叉区域的填补区域(线条填充区域表示)。

当一条道路的两条边界中的一条或两条退化时，如图4E所示，由于边界的退化，没有4个交点的道路就退化成了一个交叉区域，具体的，一条边界退化时，用对面相邻交点和对面边界构成一个多边形，不一定是三角形；两条边界退化的，不生成任何填充区域，全部退化成分叉区域。

S440，对当前地图数据的道路交叉相交部分进行光滑处理。

由于道路相交部分比较尖锐，且实际场景中也会有光滑的效果，因此需对当前地图数据的道路交叉相交部分进行光滑处理，使之达到更为理想的效果。而贝塞尔曲线由线段与节点组成，可依据四个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑曲线，绘制简单且效果较好，因此，本实施例采用贝塞尔曲线对交叉相交部分进行光滑处理。具体的，将要处理的图形区域转换成空间中N条相连的折线，通过顺序计算空间中任意条相连的折线的所有的节点，再根据所有的节点和折线的连接点生成贝塞尔曲线，实现了图形平滑的效果。

S450，确定当前地图数据中包含的直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分。

为了提升用户导航的诱导作用，本实施例以不同的填充方式对道路的形状进行了分类。具体的参见图4B中的形状分类，图中标1的部分表示直路部分，标2的部分表示分叉区域部分，以及标3的部分表示交叉光滑部分。

S460，对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分以及纹理上色。

具体的，由于OpenGL(Open Graphics Library，开放图形库)是一个功能强大，调用方便的底层图形库，且是行业领域中最为广泛接纳的2D/3D图形API，因此，为了最终将多边形能够用OpenGL进行显示，必须将形状分类后的多边形进行三角剖分对应于4B中的三角剖分图。

在对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分之后，根据直路部分的长度和车道信息绘制车道线和导流箭头，并将交叉区域填充成纯色；交叉光滑区域部分根据角度和实际的车流方向来绘制导流带即可完成对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分的纹理上色。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法，在依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路宽度，及依据各道路的宽度确定各道路的边界线以及边界线的交点之后，通过边界裁剪、交叉光滑处理、形状分类、三角剖分及纹理上色操作，使得绘制出的地图更准确、细致及精美，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

示例性的，在依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果之后即对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分以及纹理上色之后，还可以包括：将导航箭头形状点与当前地图数据中的各道路进行匹配，确定导航箭头形状点所在的道路；对当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系；依据合并映射关系，将导航箭头形状点映射到合并后的道路上；通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种导航矢量数据的可视化方法流程图，该方法以本发明上述实施例为基础，提供了一种优选示例。具体的，该方法可以包括：

S501，依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

S502，对齐当前地图数据中包含的各道路的中心线，以及各道路的边界。

S503，依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点。

S504，裁除不同边界线的交点所组成的分叉区域内部的边界线。

S505，对当前地图数据的道路交叉相交部分进行光滑处理。

S506，确定当前地图数据中包含的直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分。

S507，对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分以及纹理上色。

S508，将导航箭头形状点与当前地图数据中的各道路进行匹配，确定导航箭头形状点所在的道路。

S509，对当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系。

S510，依据合并映射关系，将导航箭头形状点映射到合并后的道路上。

S511，通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化方法，通过综合考虑确定道路宽度的各个因素之后，首先依据当前地图数据的车道数量、最大车道数宽度、单车道宽度以及最大车道数等，能够准确的计算出当前地图数据中包含的各道路宽度，避免了现有技术只根据道路等级计算道路宽度出现的道路粗细不均匀及道路宽度不准确等的问题；并且依据计算出的各道路的宽度确定各道路及边界线的交点，使得计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美；还根据边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果之后，依据一定的匹配规则将交叉区域进行合并，及通过对导航箭头作最短路径规划和光滑处理最终生成可视化导航箭头。本方案提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种导航矢量数据的可视化装置的结构框图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的导航矢量数据的可视化方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置可以包括：

道路宽度确定模块610，用于依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；

线及交点确定模块620，用于依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点；

裁剪模块630，用于依据边界线的交点进行边界裁剪；

数据可视化模块640，用户依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。

本发明实施例提供的导航矢量数据的可视化装置，通过依据当前地图数据的车道数量，能够准确的计算出当前地图数据中包含的各道路宽度，避免了现有技术只根据道路等级计算道路宽度出现的道路粗细不均匀及道路宽度不准确等的问题；并且依据计算出的各道路的宽度确定各道路及边界线的交点，使得计算简单且绘制出的地图更准确、细致及精美；还根据边界线的交点进行边界裁剪，依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果。本方案提供了更准确的道路宽度的确定方式，并且填补了在导航时做决策的分叉口的图形数据空白，进一步降低了用户的偏航率，提升了导航的诱导作用。

可选的，上述装置还可以包括：宽度重新计算模块，用于在确定边界线的交点之后，若当前地图数据中存在任一道路的边界退化，且该道路的相邻两条道路的边界不相交，则重新进行道路宽度的迭代计算。

示例性的，道路宽度确定模块610具体可以用于：依据当前地图数据的车道数量，最大车道数宽度，单车道宽度，以及最大车道数，确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

示例性的，道路宽度确定模块610还具体可以用于：依据如下公式计算道路宽度，

roadwidth＝a×roadnum+b；

其中，roadwidth是道路宽度，roadnum是道路的车道数量，max lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的最大车道数宽度，onelanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的单车道宽度，max lanenum是所述最大车道数。

可选的，道路宽度确定模块610还包括：最大车道数及单车道宽度确定单元，具体用于：

依据用户端的屏幕尺寸确定最小道路宽度和最大道路宽度；依据最小道路宽度，最大道路宽度，以及最大车道数，确定最大车道数宽度以及单车道宽度。

可选的，上述装置还可以包括：对齐模块，用于在依据当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定各道路的边界线以及边界线的交点之前，对齐当前地图数据中包含的各道路的中心线，以及各道路的边界。

示例性的，裁剪模块630可以包括：裁除不同边界线的交点所组成的分叉区域内部的边界线。

示例性的，数据可视化模块640可以包括：对当前地图数据的道路交叉相交部分进行光滑处理；确定当前地图数据中包含的直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分；对直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分以及纹理上色。

可选的，上述装置还可以包括：导航箭头可视化模块，具体用于：

在依据边界裁剪结果生成当前地图数据的可视化结果之后，将导航箭头形状点与当前地图数据中的各道路进行匹配，确定导航箭头形状点所在的道路；

对当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系；

依据合并映射关系，将导航箭头形状点映射到合并后的道路上；

通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种设备的结构示意图。7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图7显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，该设备12以通用计算设备的形式表现。该设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的导航矢量数据的可视化方法。

实施例八

本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例中任一的导航矢量数据的可视化方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种导航矢量数据的可视化方法，其特征在于，包括：

依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；

依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点；

依据所述边界线的交点进行边界裁剪，并依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述边界线的交点之后，还包括：

若所述当前地图数据中存在任一道路的边界退化，且该道路的相邻两条道路的边界不相交，则重新进行道路宽度的迭代计算。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度，包括：

依据当前地图数据的车道数量，最大车道数宽度，单车道宽度，以及最大车道数，确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据当前地图数据的车道数量，最大车道数宽度，单车道宽度，以及最大车道数，确定当前地图数据中包含的各道路的宽度，包括：

依据如下公式计算道路宽度，

roadwidth＝a×roadnum+b；

其中，roadwidth是道路宽度，roadnum是道路的车道数量，max lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的最大车道数宽度，one lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的单车道宽度，max lanenum是所述最大车道数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述最大车道数宽度以及所述单车道宽度的确定，包括：

依据用户端的屏幕尺寸确定最小道路宽度和最大道路宽度；

依据所述最小道路宽度，所述最大道路宽度，以及所述最大车道数，确定所述最大车道数宽度以及所述单车道宽度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点之前，还包括：

对齐所述当前地图数据中包含的各道路的中心线，以及所述各道路的边界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述边界线的交点进行边界裁剪，包括：

裁除不同所述边界线的交点所组成的分叉区域内部的边界线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果，包括：

对所述当前地图数据的道路交叉相交部分进行光滑处理；

确定所述当前地图数据中包含的直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分；

对所述直路部分、交叉区域部分以及交叉光滑区域部分进行三角剖分以及纹理上色。

9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果之后，还包括：

将导航箭头形状点与所述当前地图数据中的各道路进行匹配，确定所述导航箭头形状点所在的道路；

对所述当前地图数据中的各道路进行合并，得到合并映射关系；

依据所述合并映射关系，将所述导航箭头形状点映射到合并后的道路上；

通过对导航箭头作最短路径规划以及光滑处理，生成可视化导航箭头。

10.一种导航矢量数据的可视化装置，其特征在于，包括：

道路宽度确定模块，用于依据当前地图数据的车道数量确定当前地图数据中包含的各道路的宽度；

线及交点确定模块，用于依据所述当前地图数据中包含的各道路的宽度，确定所述各道路的边界线以及所述边界线的交点；

裁剪模块，用于依据所述边界线的交点进行边界裁剪；

数据可视化模块，用户依据边界裁剪结果生成所述当前地图数据的可视化结果。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

宽度重新计算模块，用于在确定所述边界线的交点之后，若所述当前地图数据中存在任一道路的边界退化，且该道路的相邻两条道路的边界不相交，则重新进行道路宽度的迭代计算。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述道路宽度确定模块具体用于：

依据当前地图数据的车道数量，最大车道数宽度，单车道宽度，以及最大车道数，确定当前地图数据中包含的各道路的宽度。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述道路宽度确定模块还具体用于：

依据如下公式计算道路宽度，

roadwidth＝a×roadnum+b；

其中，roadwidth是道路宽度，roadnum是道路的车道数量，max lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的最大车道数宽度，one lanewidth_i是第i次道路宽度迭代计算时的单车道宽度，max lanenum是所述最大车道数。

14.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的导航矢量数据的可视化方法。

15.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的导航矢量数据的可视化方法。