CN102954794A - 用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备和方法 - Google Patents

Abstract

提供一种用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备和方法。该设备和方法可通过控制多个位置估计单元的初始条件（例如，估计位置的开始时间、位置估计方案的初始参数等）更精确地估计终端的位置。

Description

用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备和方法

本申请要求于2011年8月23日提交到韩国知识产权局的第10-2011-0083987号韩国专利申请的优先权，为了所有目的，该申请的整个公开通过引用包含于此。

技术领域

下面的描述涉及用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备和方法。

背景技术

各种技术的传播、智能电话使用的增加和用户需要导致在室内环境跟踪终端位置的服务的需求增加。在室内环境基于位置的服务可被应用于各种领域，例如，在大型购物中心或超市的周围搜索、可在博物馆、工厂或建筑物中使用的室内导航、在医院跟踪患者或医生的位置、用于视障者的引导终端等。可能性的数量是无限的。

一些方法利用磁场计算终端的位置。在通过测量磁场来计算终端的位置的方法中，可利用测量各种环境变量的结果，估计终端的位置。

然而，当利用影响终端或移动对象的磁场估计位置时，磁场的大小、方向和/或模式在多个位置中可能相同。

因此，当利用磁场估计位置时，具有相似的磁场模式的另一地点可被错误地估计为终端的位置。

发明内容

在一方面，提供一种用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备，该设备包括：位置估计模块,配置为利用多个位置估计单元基于影响终端的磁场来估计终端的第一位置，其中，多个位置估计单元利用多个位置估计方案来估计位置；位置确定单元，配置为基于估计的终端的第一位置,确定终端的第二位置。

该设备还可包括初始条件控制单元，配置为控制应用于多个位置估计单元的初始条件。

初始条件控制单元可被配置为确定多个位置估计单元中每一个位置估计单元的估计位置的开始时间。

初始条件控制单元可被配置为基于估计的终端的第一位置，确定没有开始估计位置的至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

至少一个位置估计单元可被配置为利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置，并且初始条件控制单元可被配置为基于终端的第一位置的方差矩阵的迹是否在预定范围之内，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

至少一个位置估计单元可被配置为利用粒子滤波器估计终端的第一位置，并且初始条件控制单元可被配置为基于终端的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

在所有多个位置估计单元开始估计位置的情况下，初始条件控制单元可被配置为初始化开始估计位置的位置估计单元，以重新开始估计位置。

初始条件控制单元可被配置为分别确定多个位置估计单元中使用的多个位置估计方案的初始参数值。

初始条件控制单元可被配置为基于终端的传感器信息、相机信息、蜂窝信号、无线局域网（WLAN）信号和全球定位系统（GPS）信号中的至少一个，确定初始参数值。

位置确定单元可被配置为基于利用多个位置估计单元估计的终端的第一位置的平均值，确定终端的第二位置。

位置确定单元可被配置为基于包括利用多个位置估计单元估计的终端的第一位置的多个聚类，确定终端的第二位置。

在多个聚类之中，第一聚类与第二聚类之间的距离可大于预定值。

位置确定单元可被配置为选择包括最多数量的元素的聚类，并利用包括在选择的聚类中的元素，确定终端的第二位置。

位置确定单元可被配置为基于包括在选择的聚类中的元素的平均值，确定终端的第二位置。

至少一个位置估计单元可被配置为利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置，位置确定单元可被配置为基于终端的第一位置和终端的相应的第一位置的方差矩阵,确定终端的第二位置。

至少一个位置估计单元可被配置为利用粒子滤波器估计终端的第一位置，位置确定单元可被配置为基于终端的相应的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定终端的第二位置。

还提供一种利用多个位置估计方案估计终端的位置的方法，该方法包括利用估计位置的多个位置估计单元基于影响终端的磁场估计终端的第一位置，其中，多个位置估计单元利用多个位置估计方案估计位置；并基于估计的终端的第一位置，确定终端的第二位置。

该方法还可包括控制应用于多个位置估计单元的初始条件。

控制步骤可包括确定多个位置估计单元中每一个位置估计单元的估计位置的开始时间。

还提供一种包括用于指示计算机执行该方法的程序的计算机可读存储介质。

还提供一种用于估计终端的位置的设备，该设备包括：估计器，配置为利用多个位置估计方案估计终端的多个位置；确定器，配置为基于利用多个位置估计方案估计的多个位置，确定终端的位置。

该设备还可包括初始条件单元，配置为控制估计器利用的初始条件，以估计多个位置。

其他特征和方面从下面的详细描述、附图和权利要求将是清楚的。

附图说明

图1是示出用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备的示例的示图。

图2是示出确定估计位置的开始时间的方法的示例的流程图。

图3是示出确定估计位置的开始时间的方法的另一示例的流程图。

图4是示出执行聚类的方法的示例的示图。

图5是示出利用多个位置估计方案估计终端的位置的方法的示例的流程图。

贯穿附图和详细描述，除非另有描述，应该理解，相同的附图标号表示相同的元件、特征和结构。为了清楚、说明和方便，可夸大这些元件的相对大小和描绘。

具体实施方式

提供下面的详细描述以帮助读者得到在此描述的方法、设备和/或系统的全面理解。因此，可建议给本领域的普通技术人员在此描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同物。另外，为了更加清楚和简明，可省略对公知功能和结构的描述。

图1示出用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备的示例。

参照图1，设备100包括位置估计模块130和位置确定单元170。该设备还包括磁场测量单元110和初始条件控制单元150。该设备可以是或可包括在终端(例如，计算机、智能电话、平板电脑、导航装置、器具等)。

磁场测量单元110可测量终端周围的磁场。在此示例中，磁场测量单元110还可基于测量磁场的结果，生成包括终端的位置的磁场地图。

位置测量模块130可基于测量的磁场，利用多个位置估计单元（例如，第一位置估计单元131、第二位置估计单元133和第N位置估计单元135）估计终端的第一位置。位置估计单元可利用不同的位置估计方案。

不同的位置估计方案可包括多种连续位置估计算法，例如，卡尔曼滤波器、粒子滤波器、马尔可夫定位、多假设定位等。

例如，包括在位置估计模块130中的第一位置估计单元131、第二位置估计单元133和第N位置估计单元135可分别利用不同的位置估计方案来估计位置。作为示例，第一位置估计单元131可利用卡尔曼滤波器估计终端的位置，第二位置估计单元133可利用粒子滤波器来估计终端的位置、第N位置估计单元135可利用马尔可夫定位估计终端的位置。

在前面提到的连续位置估计算法中，可利用测量运动中的对象移动时的各种环境变量的结果连续估计终端的位置。如果利用影响终端或移动对象的磁场估计位置，则磁场的大小和方向可以是连续的，并且相似的模式可在多个区域中被重复。

在此示例中，利用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等，方差矩阵或粒子可收敛于具有磁场的相似模式的不正确的位置，并因此不正确的位置可被估计为终端的位置。

初始条件控制单元150可提供用于多个位置估计单元的不同的初始条件，更精确地讲，提供用于由多个位置估计单元使用的位置估计方案的不同的初始条件。可利用由多个位置估计单元获取的估计位置的结果来确定终端的最终位置。因此，尽管估计的位置可具有相似的磁场的大小、方向和/或模式，但可更精确地估计终端的位置。

初始条件控制单元150可控制应用于多个位置估计单元的初始条件。例如，初始条件可包括估计位置的开始时间、位置估计方案（即，位置估计算法）的初始参数值等。

例如，初始条件控制单元150可确定多个位置估计单元（例如，第一位置估计单元131、第二位置估计单元133和第N位置估计单元）中的每一个位置估计单元估计位置的开始时间。作为另一示例，初始条件控制单元150可分别确定由多个位置估计单元利用的不同的位置估计方案的初始参数值。

参照图2和图3描述确定多个位置估计单元中的每一个位置估计单元估计位置的开始时间的方法的示例。

位置确定单元170可基于由多个位置估计单元估计的估计的终端的第一位置，确定终端的第二位置。这里，终端的第一位置与由位置估计模块130估计的终端的位置相应，其中，位置估计模块130可包括第一位置估计单元131、第二位置估计单元133和第N位置估计单元135。

终端的第二位置可与由位置确定单元170最终确定的终端的位置相应。例如，位置确定单元170可基于由多个位置估计单元估计的终端的第一位置，计算位置值、误差范围、方差矩阵、可信度等。

位置确定单元170可利用多个方案确定终端的第二位置。

作为第一示例，如等式1表示，位置确定单元170可基于由多个位置估计单元（例如，第一位置估计单元131、第二位置估计单元133和第N位置估计单元135）估计的终端的第一位置的平均值，确定终端的第二位置。

[等式1]

$(x^{*},y^{*},z^{*})=(\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{\stackrel{\‾}{x}}_i,\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{\stackrel{\‾}{y}}_i,\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{\stackrel{\‾}{z}}_i)$

其中，(x^*,y^*,z^*)表示最终计算的估计的位置（即，终端的第二位置），

表示由第i位置估计单元计算的估计的第一位置。

另外，当多个位置估计单元中的至少一个位置估计单元利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置时，位置确定单元170可获取方差矩阵和终端的第一位置。

在此例中，位置确定单元170可基于估计的终端的第一位置和估计的终端的第一位置的方差矩阵，确定终端的第二位置。

位置确定单元170可基于根据方差矩阵的高斯分布，计算终端的第二位置，其示例可由等式2来表示。

[等式2]

$(x^{*},y^{*},z^{*})=E\left[(\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{X}_i,\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{Y}_i,\frac{1}{N}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{Z}_i)\right]$

其中，(X_i,Y_i,Z_i)表示根据由第i位置估计单元计算的估计的第一位置

和方差矩阵∑_i的高斯随机变量。另外，N表示位置估计单元的数量。

在此示例中，可由等式3来表示高斯随机变量(X_i,Y_i,Z_i)。

[等式3]

$(X_i,Y_i,Z_i)~N(({\stackrel{\‾}{x}}_i,{\stackrel{\‾}{y}}_i,{\stackrel{\‾}{z}}_i),{\mathrm{\Σ}}_i)$

当多个位置估计单元中的至少一个位置估计单元利用粒子滤波器来估计第一位置时，位置确定单元170可获取终端的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值。

在此示例中，如等式4表示的，位置确定单元170可通过计算由多个位置估计单元获取的包括在粒子滤波器中的所有粒子的平均，计算终端的第二位置。

[等式4]

$(x^{*},y^{*},z^{*})=(\frac{1}{\mathrm{NM}}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}\underset{j}{\mathrm{\Σ}}{x}_i^{\left[j\right]},\frac{1}{\mathrm{NM}}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}\underset{j}{\mathrm{\Σ}}{y}_i^{\left[j\right]},\frac{1}{\mathrm{NM}}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}\underset{j}{\mathrm{\Σ}}{z}_i^{\left[j\right]})$

其中，M表示在一个粒子滤波器中使用的粒子的数量，

表示包括在第i位置估计单元的粒子滤波器中的第j粒子的位置的状态值。

因此，位置确定单元170可利用由多个位置估计单元获取的估计位置的结果，确定终端的最终位置（即，终端的第二位置）。

作为第二示例，位置确定单元170可利用由多个位置估计单元估计的包括在终端的第一位置的多个聚类，确定终端的第二位置。参照图4描述利用多个聚类确定终端的第二位置的方法的示例。

虽然图1中未示出，设备可以是或可被包括在能够显示终端的位置的装置。

图2示出确定估计位置的开始时间的方法的示例。

在下文中，第i位置估计单元的估计位置的开始时间被定义为t_i。开始时间可由图1中示出的初始条件控制单元150来确定。

在201，初始条件控制单元针对多个位置估计单元中的每一个位置估计单元确定不同的估计位置的开始时间t_i。例如，初始条件控制单元可随机确定t_i，或可如等式5表示的那样确定t_i，使得多个位置估计单元可按预定时间间隔开始估计位置。

[等式5]

t_i=t_i-1+Δt

其中，Δt表示预定时间间隔，t_i-1表示第i-1位置估计单元的估计位置的开始时间。

在203，初始条件控制单元确定时间t是否与针对多个位置估计单元中的每一个位置估计单元预定的估计位置的开始时间t_i相应。

在此示例中，如果时间t满足估计位置的预定开始时间t_i，则初始条件控制单元将信号传送到相应的位置估计单元（即，第i位置估计单元），从而在205，第i位置估计单元开始估计终端的位置。

相反，如果时间t不满足估计位置的预定开始时间t_i，则初始条件控制单元可延迟执行，直到相应的条件被满足为止（即，直到时间t满足估计位置的预定开始时间t_i）。

图3示出确定估计位置的开始时间的方法的另一示例。

初始条件控制单元可例如基于由首先开始估计位置的至少一个位置估计单元获取的估计位置的结果，确定还未开始估计位置的至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

例如，图1的初始条件控制单元150可控制还未开始估计位置的至少一个剩余的位置估计单元，以响应于估计位置的结果的误差范围减小，或响应于估计位置的结果的可信度增加，开始估计位置。

在301，初始条件控制单元150驱动第i位置估计单元。例如，初始条件控制单元150可驱动包括在图1的位置估计模块130中的多个位置估计单元之中的在图1中第二布置的第二位置估计单元133。在303，初始条件控制单元150从提前于第二位置估计单元133开始估计位置的第一位置估计单元131接收估计位置的结果（即，由第一位置估计单元131估计的终端的位置）。

在305，初始条件控制单元150确定从第一位置估计单元131接收的估计位置的结果是否满足预定条件。

在307，响应于从第一位置估计单元131接收的估计位置的结果满足预定条件，初始条件控制单元150传送信号到第二位置估计单元，以开始估计终端的位置。

相反，响应于从第一位置估计单元131接收的估计位置的结果未能满足预定条件，初始条件控制单元150可返回到303，并可延迟执行，直到由第一位置估计单元131估计位置的结果满足预定条件为止。

在此示例中，预定条件可与从第一位置估计单元131接收的估计位置的结果的误差范围减小的情况相应，或与估计位置的相应结果的可信度增加的情况相应。

例如，多个位置估计单元中的至少一个位置估计单元可利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置。初始条件控制单元150可基于终端的第一位置的方差矩阵的迹是否在预定范围之内，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

作为另一示例，多个位置估计单元中的至少一个位置估计单元可利用粒子滤波器估计终端的第一位置。初始条件控制单元150可基于终端的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。例如，粒子的位置的状态值可与粒子的位置之间的距离的和、平均、平方和等相应。

当终端的相应的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值在预定范围内时，初始条件控制单元150可控制至少一个剩余的位置估计单元开始估计位置。

在其他的基于概率的连续位置估计算法（而非卡尔曼滤波器或粒子滤波器）的示例中，初始条件控制单元150还可基于可信度或与误差范围相关的有意义的值，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

在所有的多个位置估计单元开始估计位置的情况下，初始条件控制单元150可初始化在多个位置估计单元之中的首先开始估计位置的位置估计单元，然后可控制初始化的位置估计单元以重新开始估计位置，或相反，重新初始化该位置估计单元。

除了估计位置的开始时间之外，初始条件控制单元150还可确定不同的位置估计方案中的每一个位置估计方案的初始条件，例如，参数值，即，由多个位置估计单元中的每一个位置估计单元使用的算法的参数值。

初始条件控制单元150可在发送信号以开始估计位置的同时，确定相应的位置估计单元的初始条件。在该示例中，初始条件可与例如可应用于卡尔曼滤波器的无限大的方差矩阵∑、可应用于粒子滤波器的粒子可均匀分布在磁场图的每个位置的状态相应。

初始条件控制单元150可基于例如终端的传感器信息、相机信息、蜂窝信号、无线局域网（WLAN）信号和全球定位系统（GPS）等中的至少一个，确定初始参数值。如果不利用诸如GPS信号、WLAN信号等的位置估计算法，而利用其他方法预先识别在一个宽误差范围的大致位置，则初始条件控制单元150可在粒子可位于具有有限值的方差矩阵或在大致位置的周围的假设下，控制初始参数值。

如这里所述，通过连续使用由多个位置估计单元获取的估计位置的结果，可减小可通过不正确地估计位置而生成的误差，并可提供可防止不正确估计的健壮的估计位置的方法。

图4示出执行聚类的方法的示例。可通过图1中所示的位置确定单元170来执行该方法。

位置确定单元可利用包括由多个位置估计单元分别获取的终端的第一位置的多个聚类401、403和405，确定终端的第二位置。在此示例中，位置确定单元可利用各种聚类方案生成多个聚类。聚类方案的示例是贪婪算法。

例如，位置确定单元可控制第一聚类401和第二聚类403之间的距离或第二聚类403和第三聚类405之间的距离，以持续大于聚类之间的预定距离L。

位置确定单元可选择包括最多数量的元素的聚类（在此情况下，选择第三聚类405），并可利用包括在选择的第三聚类405中的元素，确定终端的第二位置。

在图4中，由圈表示的元素在聚类范围之内。这里，元素表示例如由多个位置估计单元估计的终端的第一位置。

位置确定单元可选择聚类之后包括最多数量的结果值的聚类，并可基于包括在选择的聚类中的元素的平均值，确定终端的第二位置。

另外，如果多个位置估计单元中的至少一个利用卡尔曼滤波器来估计终端的第一位置，则位置确定单元可基于终端的第一位置和终端的第一位置的方差矩阵，确定终端的第二位置。

作为另一示例，如果多个位置估计单元中的至少一个位置估计单元利用粒子滤波器来估计终端的第一位置，则位置确定单元可基于终端的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定终端的第二位置。在此示例中，位置的状态值可与粒子的位置之间的距离的和、平均、平方和等相应。

图5示出利用多个位置估计方案估计终端的位置的方法的示例。

为了方便起见，在下文中，用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备可被称为“位置估计设备”。参照图5，在501，位置估计设备利用多个位置估计单元基于影响终端的磁场估计终端的第一位置。该多个位置估计单元可利用多个位置估计方案。

在503，位置估计设备控制应用于多个位置估计单元的初始条件。例如，位置估计单元可确定多个位置估计单元中的每一个的估计位置的开始时间，和分别在多个位置估计单元中使用的不同位置估计方案的初始参数。

在505，位置估计设备基于由多个位置估计单元分别估计的终端的第一位置，确定终端的第二位置。

根据在此的各种示例，通过基于由多个位置估计单元分别获取的估计位置的结果来确定终端的位置，可减小估计位置的误差，并还可提供估计终端的位置的更健壮的结果。

根据在此的各种示例，通过控制用于多个位置估计单元的初始条件（例如，用于估计位置的开始时间、用于位置估计方案的初始参数等），可更精确地估计终端的位置。

用于执行这里描述的方法或其一个或多个操作的程序指令可被记录、存储或固定在一个或多个计算机可读存储介质中。程序指令可由计算机执行。例如，计算机可使处理器执行程序指令。介质可包括单独的程序指令、数据文件、数据结构等，或可包括它们的组合。计算机可读存储介质的示例包括磁性介质（例如，硬盘、软盘和磁带）、光学介质（例如，CD ROM盘和DVD）、磁光介质（例如，光盘）和专门配置用于存储和执行程序指令的硬件装置（例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等）。程序指令的示例包括机器码（诸如由编译器产生）和包含可由计算机使用解释器执行的更高级代码的文件。程序指令（即，软件）可分布于联网的计算机系统，从而以分布的方式存储和执行软件。例如，软件和数据可由一个或多个计算机可读存储介质存储。另外，基于并使用在此提供的附图的流程图和框图及其相应的描述，用于实现在此公开的示例实施例的功能程序、代码和代码段可容易地被实施例所属领域的程序员解释。另外，用于执行操作或方法的所述单元可以是硬件、软件或者硬件和软件的一些组合。例如，所述单元可以是运行在计算机上的软件包，或者是运行软件的计算机。

仅作为非穷尽说明，在此描述的终端/装置/单元可表示诸如手机、个人数字助理(PDA)、数字相机、便携式游戏平台和MP3播放器的移动装置、便携式/个人多媒体播放器(PMP)、手持电子书、便携式膝上型PC、全球定位系统(GPS)导航、平板电脑、传感器和与在此所公开的一致的能够进行无线通信或网络通信的装置（诸如桌面PC、高清晰电视(HDTV)、光盘播放器、机顶盒、家用电器等）。

计算系统或计算机可包括与总线、用户接口和存储器控制器电连接的微处理器。计算系统或计算机还可包括闪存装置。闪存装置可通过存储器控制器存储N比特数据。N比特数据被或将被微处理器处理，N可以是1或者大于1的整数。在计算系统或计算机是移动设备的情况下，电池可另外被提供以提供计算系统或计算机的工作电压。将对于本领域的普通技术人员明显的是，计算系统或计算机还可包括应用芯片组、相机图像处理器(CIS)、移动动态随机存取存储器(DRAM)等。存储器控制器和闪存装置可构成使用非易失性存储器存储数据的固态驱动器/盘(SSD)。

以上已经描述了多个示例。然而，应理解，可进行各种修改。例如，如果描述的技术以不同的顺序被执行，和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的部件以不同的方式被组合和/或者被其它部件或它们的等同物替换或补充，则可实现合适的结果。因此，其它实现方式落入权利要求的范围内。

Claims (21)

1.用于利用多个位置估计方案估计终端的位置的设备，该设备包括：

位置估计模块，配置为利用使用多个位置估计方案估计位置的多个位置估计单元，基于影响终端的磁场来估计终端的第一位置；

位置确定单元，配置为基于估计的终端的第一位置确定终端的第二位置。

2.如权利要求1所述的设备，还包括：

初始条件控制单元，配置为控制应用于多个位置估计单元的初始条件。

3.如权利要求2所述的设备，其中，初始条件控制单元被配置为确定多个位置估计单元中的每一个位置估计单元的估计位置的开始时间。

4.如权利要求2所述的设备，其中，初始条件控制单元被配置为基于估计的终端的第一位置，确定没有开始估计位置的至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

5.如权利要求4所述的设备，其中，

至少一个位置估计单元被配置为利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置，

初始条件控制单元被配置为基于终端的第一位置的方差矩阵的迹是否在预定范围内，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

6.如权利要求4所述的设备，其中，

至少一个位置估计单元被配置为利用粒子滤波器估计终端的第一位置，

初始条件控制单元被配置为基于终端的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定至少一个剩余的位置估计单元的估计位置的开始时间。

7.如权利要求2所述的设备，其中，在所有多个位置估计单元开始估计位置的情况下，初始条件控制单元被配置为初始化开始估计位置的位置估计单元，以重新开始估计位置。

8.如权利要求2所述的设备，其中，初始条件控制单元被配置为分别确定多个位置估计单元中使用的多个位置估计方案的初始参数值。

9.如权利要求8所述的设备，其中，初始条件控制单元被配置为基于终端的传感器信息、相机信息、蜂窝信号、无线局域网（WLAN）信号和全球定位系统（GPS）信号中的至少一个，确定初始参数值。

10.如权利要求1所述的设备，其中，位置确定单元被配置为基于利用多个位置估计单元估计的终端的第一位置的平均值，确定终端的第二位置。

11.如权利要求1所述的设备，其中，位置确定单元被配置为基于包括利用多个位置估计的终端的第一位置的多个聚类，确定终端的第二位置。

12.如权利要求11所述的设备，其中，在多个聚类之中，第一聚类与第二聚类之间的距离大于预定值。

13.如权利要求11所述的设备，其中，位置确定单元被配置为选择包括最多数量的元素的聚类，并利用包括在选择的聚类中的元素，确定终端的第二位置。

14.如权利要求13所述的设备，其中，位置确定单元被配置为基于包括在选择的聚类中的元素的平均值，确定终端的第二位置。

15.如权利要求1所述的设备，其中，

至少一个位置估计单元被配置为利用卡尔曼滤波器估计终端的第一位置，

位置确定单元被配置为基于终端的第一位置和终端的相应的第一位置的方差矩阵,确定终端的第二位置。

16.如权利要求1所述的设备，其中，

至少一个位置估计单元被配置为利用粒子滤波器估计终端的第一位置，

位置确定单元被配置为基于终端的相应的第一位置和包括在粒子滤波器中的粒子的位置的状态值，确定终端的第二位置。

17.一种利用多个位置估计方案估计终端的位置的方法，该方法包括：

利用使用多个位置估计方案估计位置的多个位置估计单元，基于影响终端的磁场来估计终端的第一位置；

基于估计的终端的第一位置，确定终端的第二位置。

18.如权利要求17所述的方法，还包括：

控制应用于多个位置估计单元的初始条件。

19.如权利要求18所述的方法，其中，控制步骤包括确定多个位置估计单元中每一个位置估计单元的估计位置的开始时间。

20.一种用于估计终端的位置的设备，该设备包括：

估计器，配置为利用多个位置估计方案估计终端的多个位置；

确定器，配置为基于利用多个位置估计方案估计的多个位置，确定终端的位置。

21.如权利要求20所述的方法，还包括：

初始条件单元，配置为控制估计器利用的初始条件，以估计多个位置。

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