CN102897242B - 悬浮式磁吸附轮 - Google Patents

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Abstract

悬浮式磁吸附轮，涉及一种磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接，电机固定于轮支架上，电机的输出轴设置在轮毂与传动盘所形成的空腔内，传动盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端置于轮毂与传动盘所形成的空腔内，另一端通过轮支架支撑，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传动盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。

Description

悬浮式磁吸附轮
技术领域
本发明涉及一种磁吸附轮，具体涉及的是磁吸附型爬壁机器人上用于产生吸附力及机器人驱动力的轮。
背景技术
由于远洋船舶具有较大流动性，常常需要在远离本土的异国停泊驻留，客观上成为了我国移动的对外宣传窗口，故在船只外观的维护保养方面迫切需要一种船员可以自行临时应急处理的维护设备，即一种能在船体外进行除锈、喷涂等作业的爬壁机器人。
当前报道的爬壁机器人上使用的吸附力轮主要有磁吸附、高压静电吸附及抽真空负压吸附等结构形式。根据远洋船舶的船体均为导磁的金属，磁吸附结构简单、吸附能力强，而且对壁面形状适应能力强的特点，应采用磁吸附方式。而现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，因钕铁硼强永磁体质地硬而脆，又由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种悬浮式磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，因钕铁硼强永磁体质地硬而脆，又由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低的问题。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明的悬浮式磁吸附轮，所述悬浮式磁吸附轮包括轭铁、钕铁硼永磁体、轮毂、传动盘、隔套、轮支架及电机；
轮毂的一侧端面与传动盘固定连接，电机的壳体固定于轮支架上，电机的输出轴穿过轮支架及传动盘设置在轮毂与传动盘所形成的空腔内，传动盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端设置于轮毂与传动盘所形成的空腔内，轭铁的另一端穿过轮毂并通过轮支架支撑，轭铁的一端设有轴孔，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，电机的输出轴与轭铁转动连接，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传动盘所形成的空腔内，轭铁与钕铁硼永磁体连接为一体，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面，钕铁硼永磁体的圆弧面与轮毂的圆心同心设置，电机的输出轴上套装有隔套，隔套设置在传动盘与电机的壳体之间。
本发明的有益效果是：一、轭铁和钕铁硼永磁体均置于轮毂和传动盘所形成的空腔内，使得钕铁硼永磁体被保护起来，强度高，避免受碰撞、冲击而损坏。二、由于轮毂与传动盘固定连接，传动盘与电机的输出轴固定连接，使得轭铁连接为一体的钕铁硼永磁体与轮毂可相对转动。钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面，在轮毂旋转过程中，钕铁硼永磁体由磁力作用，永远指向所吸附的壁面，与所吸附壁面距离恒定，吸附效率高，越障性和曲面的适应力好，对金属壁面的适应能力强，适于在曲面或焊缝障碍等金属壁面上工作。
附图说明
图1为本发明的悬浮式磁吸附轮的主视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明，本实施方式的悬浮式磁吸附轮，所述悬浮式磁吸附轮包括轭铁1、钕铁硼永磁体2、轮毂3、传动盘4、隔套5、轮支架6及电机7；
轮毂3的一侧端面与传动盘4固定连接(通过螺钉)，电机7的壳体固定于轮支架6上(通过螺钉)，电机7的输出轴穿过轮支架6及传动盘4设置在轮毂3与传动盘4所形成的空腔内，传动盘4与电机7的输出轴固定连接(通过螺钉)，轭铁1的一端设置于轮毂3与传动盘4所形成的空腔内，轭铁1的另一端穿过轮毂3并通过轮支架6支撑，轭铁1的一端设有轴孔，电机7的输出轴设置在轭铁1的轴孔内，电机7的输出轴与轭铁1转动连接，轭铁1与轮毂3转动连接，钕铁硼永磁体2置于轮毂3和传动盘4所形成的空腔内，轭铁1与钕铁硼永磁体2连接为一体，钕铁硼永磁体2与轮毂3的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面2-1，钕铁硼永磁体2的圆弧面2-1与轮毂3的圆心同心设置，电机7的输出轴上套装有隔套5，隔套5设置在传动盘4与电机7的壳体之间。
具体实施方式二：结合图1说明，本实施方式所述电机7的输出轴与轭铁1之间通过第一轴承8转动连接，轭铁1与轮毂3之间通过第二轴承9转动连接。本实施方式中未公开的技术方案与具体实施方式一相同。
电机7固定在轮支架6上，轮支架固定在固定板10上。电机7带动磁吸附轮转动，即驱动机器人前进。

Claims (2)

1.一种悬浮式磁吸附轮，其特征在于：所述悬浮式磁吸附轮包括轭铁(1)、钕铁硼永磁体(2)、轮毂(3)、传动盘(4)、隔套(5)、轮支架(6)及电机(7)；轮毂(3)的一侧端面与传动盘(4)固定连接，电机(7)的壳体固定于轮支架(6)上，电机(7)的输出轴穿过轮支架(6)及传动盘(4)设置在轮毂(3)与传动盘(4)所形成的空腔内，传动盘(4)与电机(7)的输出轴固定连接，轭铁(1)的一端设置于轮毂(3)与传动盘(4)所形成的空腔内，轭铁(1)的另一端穿过轮毂(3)并通过轮支架(6)支撑，轭铁(1)的一端设有轴孔，电机(7)的输出轴设置在轭铁(1)的轴孔内，电机(7)的输出轴与轭铁(1)转动连接，轭铁(1)与轮毂(3)转动连接，钕铁硼永磁体(2)置于轮毂(3)和传动盘(4)所形成的空腔内，轭铁(1)与钕铁硼永磁体(2)连接为一体，钕铁硼永磁体(2)与轮毂(3)的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面(2-1)，钕铁硼永磁体(2)的圆弧面(2-1)与轮毂(3)的圆心同心设置，电机(7)的输出轴上套装有隔套(5)，隔套(5)设置在传动盘(4)与电机(7)的壳体之间。
2.根据权利要求1所述悬浮式磁吸附轮，其特征在于：所述电机(7)的输出轴与轭铁(1)之间通过第一轴承(8)转动连接，轭铁(1)与轮毂(3)之间通过第二轴承(9)转动连接。
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