CN102881043A - 一种应用于明暗反差大场景的高精度三维重建方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于三维机器视觉领域，涉及一种应用于明暗反差大场景的高精度三维重建方法。该方法通过投射λ₁、λ₂、λ₃三种波长的正弦或者余弦规律变化的光信息，每种光信息经过至少3步相移，最好4-8步。假设λ₁＞λ₂＞λ₃，如果相移光栅为竖向排列，则三种波长应满足λ₁≥L_Rλ₁＝Mλ₂λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)；如果相移光栅为横向排列，则三种波长应满足的关系λ₁≥L_c λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)。利用λ₁、λ₂的相位信息，计算λ₃的全局相位信息，进而获得被测物体的三维坐标。本发明所设计的三维重建方法，优于传统的格雷码和外差多频方法的三维重建方法，可以有效的解决三维测量中复杂场景以及被测物体表面颜色不一致的测量难题，无需喷涂显影剂，更加绿色环保。

Description

一种应用于明暗反差大场景的高精度三维重建方法

技术领域

本发明涉及一种应用于明暗反差大场景的高精度三维重建方法，更具体的说，本发明所提供的三维重建方法，可以实现明暗反差大场景下物体的高精度三维重建。

背景技术

三维重建方法已广泛应用于工业检测、逆向工程、人体扫描、文物保护、服装鞋帽等多个领域，对自由曲面的检测具有速度快、精度高的优势。按照成像照明方式的不同，光学三维测量技术可分为被动三维测量和主动三维测量两大类。在主动三维测量技术中，结构光三维测量技术发展最为迅速，尤其是相位测量轮廓术(Phase Measuring Profilometry，PMP)，也被称为相移测量轮廓术(Phase Shifting Profilometry，PSP)，是目前三维测量产品中常用的测量方法。相位测量方法是向被测物体上投射固定周期的按照三角函数(正弦或者余弦)规律变化的光亮度图像，此光亮度图像经过大于3步的均匀相移，最好为4-6步均匀相移，向物体投射4-6次光亮度图像，最终完成一个周期的相位移动。物体上面的每个点，经过相移图像的投射后，在图像中会分别获得几个不同的亮度值。此亮度值经过解相运算，会获得唯一的相位值。由于目前采集到的图像的幅面较大，为了提高相位精度，需要向被测物体投射多个周期的相位图，因此，在一副图像中，相同相位值会出现多次。为了在图像中获得唯一的相位值，格雷码方法是常用的辅助解相方法。目前出现的三维测量产品，普遍采用格雷码加相移的光学投射方法，如德国GOM公司的Atos-I型结构光三维测量系统、德国Steinbichler公司的COMMET系列结构光三维测量系统、德国Breuckmann公司的optoTOP系列结构光三维测量系统、北京天远三维科技有限公司的OKIO-II型三维扫描仪、上海数造科技有限公司的3DSS综合型三维扫描仪、天津世纪动力光电科学仪器有限公司的CPOS三维扫描仪等。由于格雷码的编码方法主要靠图像的二值化来进行编码，因此对于复杂场景中的物体以及物体表面颜色变化较多的情况，一般需要喷涂显影剂才能实现较好的测量效果。

外差多频方法是暨格雷码方法之后提出的一种改进的三维重建方法，可以避免格雷码仅仅使用二值化来进行阈值分割的情况。外差多频的原理是利用三种不同频率的相移光栅，两两叠加出一种更长波形的光栅，再利用两个叠加后的光栅，最终叠加出全场唯一的相位。该方法由于需要进行三次叠加运算，如果背景复杂的情况下，叠加的相位存在很大的误差，大大影响测量效果。因此，外差多频方法虽然比格雷码方法具有一定的优越性，但是仍然不能解决复杂场景情况下的高精度三维重建难题。

为了解决明暗反差大以及无法喷涂显影剂的三维重建难题，本发明设计了一种新的三维重建方法，无需喷涂显影剂，就可以高精度的恢复复杂环境以及颜色变化较多的物体的三维形貌。

发明内容

本发明提供一种基于相移光栅的三维重建方法，该方法能够应用于高精度三维测量中，可以弥补格雷码和外差多频方法在三维重建过程中存在的缺陷。

所述的三维重建系统的硬件系统包括：

用于投射光信号的光源投射装置，光源投射装置的分辨率为L_R×L_C；

用于精度控制、图像采集和数据处理的计算机；

用于采集图像的彩色摄像机，图像分辨率为C_R×C_C，相机个数为1-2个；

用于放置所述的光源投射装置和所述的彩色摄像机的扫描平台；

本发明所设计的三维重建方法，具体操作步骤如下：

步骤1：选取合适的λ₁、λ₂、λ₃三种波长的正弦或者余弦函数光栅，所述的三种波长的光栅的用途是，经过所述光学投影装置转化为亮度信息后，可以向物体投射相移光栅。λ₁、λ₂、λ₃的数值不同，为了表述方便，本发明暂且假设λ₁＞λ₂＞λ₃，如果相移光栅为竖向排列，则三种波长应满足的关系如下式所示：

λ₁≥L_R λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)             公式(1)

如果相移光栅为横向排列，则三种波长应满足的关系如下：

λ₁≥L_C λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)             公式(2)

步骤2：利用所述的光源投射装置，向物体分别投射波长为λ₁、λ₂、λ₃的相移光栅，投射顺序无需限定，即投射顺序可以是λ₁-λ₂-λ₃、λ₁-λ₃-λ₂、λ₂-λ₁-λ₃、λ₂-λ₃-λ₁、λ₃-λ₁-λ₂或者λ₃-λ₂-λ₁六种方式中的任何一种，相移的步数应大于3步，最好为4-8步；

步骤3：采集每幅相移图像，并计算图像上每个点(x，y)在λ₁、λ₂、λ₃三种波长情况下的相位θ₁(x，y)、θ₂(x，y)、θ₃(x，y)；

步骤4：对于在λ₃波长相移光栅中的每个点(x，y)，利用其原始相位θ₃(x，y)，按如下公式计算其全局相位θ_3-G(x，y)；

${\mathrm{\θ}}_{3-G}(x,y)={\mathrm{\θ}}_3(x,y)+2\mathrm{\π}\×\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_1(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_1}{{\mathrm{\λ}}_2}\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}+\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_2(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}$ 公式(3)

其中：

θ₃(x，y)：为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的原始相位；

为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的全局相位；

θ₁(x，y)：为波长为λ₁的情况下，(x，y)点的原始相位；

θ₂(x，y)：为波长为λ₂的情况下，(x，y)点的原始相位；

步骤5：将步骤4中所得到的每个点的全局相位信息θ_3-G(x，y)，利用已有的成熟的相位测量方法，计算每个点的三维坐标信息，进而获得被测场景的全部的三维坐标信息，三维重建方法结束。

本发明的有益效果是：通过本发明所介绍的三维重建方法，可以解决背景复杂以及物体表面颜色不一致的难题，无需喷涂显影剂，即可实现复杂颜色环境下的高精度三维测量，可以避免已有格雷码和外差多频方法，存在的有效测量信息丢失等测量缺陷。

附图说明

图1：波形图分析；

(a)λ₂和λ₃在相移为0时的波形对比图；

(b)λ₁和λ₂在相移为0时的波形对比图；

(c)λ₁的四步相移波形图；

图2：相位关系图；

(a)θ₂和θ₃的相位关系图；

(b)θ₁和θ₂的相位关系图；

图3：实际采集到的不同波长的图片；

(a)λ₁波长的图片；

(b)λ₂波长的图片；

(c)λ₃波长的图片；

图4：测量效果对比图

(a)传统的外差多频方法的测量效果图；

(b)本发明所设计的方法的测量效果；

图5：本发明所设计的三维重建方法的流程图

具体实施方式

本发明所提供的三维重建方式，是建立在相移光栅原理基础之上，但是与格雷码方法和外差多频方法存在很大的差别。相移光栅的原理是向被测物体投射周期变化的正弦或者余弦函数波，经过3步以上(最好4-8步)的相移，通过采集到的相移光栅信息，解算出该点所对应的相位信息。从光源投射的正弦波形的变化规律如公式(4)所示：

$I\left(x\right)=\sin (2\mathrm{\π}\×(\frac{j}{\mathrm{PW}}+\frac{i}{N}))$ 公式(4)

其中：

I(x)为投射光强度；

j：为周期因子，其值变化为：0～PW

PW：为周期长度；

i：为步长因子，其值变化为：0～N

N：为相移的步数

设相位值

相移量为：则公式(1)可以表示为公式(5)：

I(x)＝sin(θ+δ)            公式(5)

在实际测量中，由于背景光的影响，实际采集到的光亮度I_r的公式如公式(6)所示：

I_r(x)＝a+bsin(θ+δ)        公式(6)

以四步相移为例，对于某一个像素点p，通过四次光投射，采集到的图像灰度值I_rp1、I_rp2、I_rp3、I_rp4如公式(7)所示。

$I_{\mathrm{rp}1}=a+b\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}\×0}{4})=a+b\sin \left(\mathrm{\θ}\right)$

$I_{\mathrm{rp}2}=a+b\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}\×1}{4})=a+b\cos \left(\mathrm{\θ}\right)$ 公式(7)

$I_{\mathrm{rp}3}=a+b\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}\×2}{4})=a-b\sin \left(\mathrm{\θ}\right)$

$I_{\mathrm{rp}4}=a+b\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2\mathrm{\π}\×3}{4})=a-b\cos \left(\mathrm{\θ}\right)$

通过公式(7)可以得到公式(8)：

$\frac{I_{\mathrm{rp}1}-I_{\mathrm{rp}3}}{I_{\mathrm{rp}2}-I_{\mathrm{rp}4}}=\frac{a+b\sin \left(\mathrm{\θ}\right)-(a-b\sin \left(\mathrm{\θ}\right))}{a+b\cos \left(\mathrm{\θ}\right)-(a-b\cos \left(\mathrm{\θ}\right))}=\frac{\sin \left(\mathrm{\θ}\right)}{\cos \left(\mathrm{\θ}\right)}=\tan \left(\mathrm{\θ}\right)$ 公式(8)

因此相位值θ可通过公式(9)获得：

$\mathrm{\θ}=\arctan \left(\frac{I_{\mathrm{rp}1}-I_{\mathrm{rp}3}}{I_{\mathrm{rp}2}-I_{\mathrm{rp}4}}\right)$ 公式(9)

在实际应用中，如果向被测场景仅仅投射0-2π的相移光栅，理论上无需进行复杂的解相运算，就可以重建物体的三维形貌。但是由于全场仅投射0-2π变化的相移光栅的情况下，由于光学系统的亮度相应范围以及照相系统的灰度成像范围均为为0-255，而光源投射装置的分辨率一般都在800×600以上，因此，就会导致相移光栅中的亮度信息无法正确的表达出来。经过试验验证，发现相移光栅的周期长度PW在光学响应范围之内，PW越小，三维测量的精度越高，当然，如果PW的值超过摄像系统所能承受的亮度响应范围，那么并不是越小越好。根据经验，对于分辨率为800×600的光学系统，如果PW＝25的情况下，测量效果较好。

如果仅仅投射一种频率的相移光栅，那么在场景中就会出现多个相位周期，以分辨率为800×600的光学系统为例，如果相位周期长度PW＝25，则全场会出现32个相位周期的变化，也就是说，全场范围内0-2π之间的任何一个值，均会出现32次。在物体高度的调制下，相位值会随物体的形状而发生变化，难以确定每个相位值所属的相位周期，已有的格雷码方法和外差多频方法都是为了解决解相的难题，但是解决的效果仍然存在很多噪声干扰，或者有效信息的丢失。

本发明提出了一种新的三维重建方法，优于格雷码方法和外差多频方法。本发明选用三种波长的光信号作为相移光栅(正弦或者余弦)，分别为λ₁、λ₂、λ₃。假设λ₁＞λ₂＞λ₃，假设光学投影装置的分辨率为L_R×L_C，如果相移光栅为竖向排列，则三种波长应满足的关系如下式所示：

λ₁≥L_R λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)         公式(10)

如果相移光栅为横向排列，则三种波长应满足的关系如下：

λ₁≥L_C λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)         公式(11)

假设λ₁＝800、λ₂＝200、λ₃＝25，则λ₂和λ₃在相移为0时的波形对比图如图1(a)所示。λ₁和λ₂在相移为0时的波形对比图如图1(b)所示。λ₁的四步相移波形图如图1(c)所示。

按照公式(9)给出的相位计算公式，可分别计算λ₁、λ₂、λ₃三种波长所对应的相位信息，分别设置为θ₁、θ₂、θ₃，其中θ₂和θ₃的相位关系如图2(a)所示，θ₁和θ₂的相位关系如图2(b)所示。

从图2可以看出，对于相位θ₁来说，含有4个完整的θ₂相位周期，而对于每个θ₂来说，含有8个θ₃相位周期。在三个相位中，由于θ₃为短周期相位，比较适合进行三维重建。那么对于相位θ₃，假设对其进行相位展开，假设展开后相位为θ_3-G，那么由于θ₁中含有λ₁/λ₂个θ₂，而每个θ₂中含有λ₂/λ₃个θ₃周期。对于(x，y)点来说，θ_3-G(x，y)的全局相位展开公式如下所示：

θ_3-G(x，y)＝θ₃(x，y)+2π*Code(x，y)          公式(11)

其中Code(x，y)的计算公式如下：

$\mathrm{Code}(x,y)=\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_1(x,y)}{\frac{2\mathrm{\π}}{\frac{{\mathrm{\λ}}_1}{{\mathrm{\λ}}_2}}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}+\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_2(x,y)}{\frac{2\mathrm{\π}}{\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}}}\right)$ 公式(12)

综合上面两式，对于(x，y)点来说，θ_3-G(x，y)的全局相位展开公式如下所示：

${\mathrm{\θ}}_{3-G}(x,y)={\mathrm{\θ}}_3(x,y)+2\mathrm{\π}\×\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_1(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_1}{{\mathrm{\λ}}_2}\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}+\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_2(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}$ 公式(13)

使用本发明所设计的相位投射方法，在实际测量中，λ₁、λ₂、λ₃三种波长的信号投射到物体上，经过照相系统采集后，λ₁波长的图片如图3(a)所示，λ₂波长的图片如图3(b)所示，λ₃波长的图片如图3(c)所示。

相同场景，相同的硬件采集设备，使用传统的外差多频方法，测量效果如图4(a)所示，使用本发明所设计的方法的测量效果如图4(b)所示。从图4中可以看出，传统的外差多频方法，由于椅子背部和场景中间的模型手的灰度存在较大的灰度差别，因此在椅子背部光线较暗的部位的测量中，存在很多的缺失点；而是用本发明所设计的方法，测量效果非常好，椅子背部以及椅子的支撑架都没有缺失的数据点，测量效果比传统的外差多频方法具有很大的优势，解决了复杂背景以及物体表面颜色变化较大情况下的三维测量难题。

综上所述，本发明所设计的三维重建方法，具体操作步骤如下：

步骤1：选取合适的λ₁、λ₂、λ₃三种波长的正弦或者余弦函数光栅，所述的三种波长的光栅的用途是，经过所述光学投影装置转化为亮度信息后，可以向物体投射相移光栅。λ₁、λ₂、λ₃的数值不同，为了表述方便，本发明暂且假设λ₁＞λ₂＞λ₃，如果相移光栅为竖向排列，则三种波长应满足的关系如下式所示：

λ₁≥L_R λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)

如果相移光栅为横向排列，则三种波长应满足的关系如下：

λ₁≥L_C λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)

步骤2：利用所述的光源投射装置，向物体分别投射波长为λ₁、λ₂、λ₃的相移光栅，投射顺序无需限定，即投射顺序可以是λ₁-λ₂-λ₃、λ₁-λ₃-λ₂、λ₂-λ₁-λ₃、λ₂-λ₃-λ₁、λ₃-λ₁-λ₂或者λ₃-λ₂-λ₁六种方式中的任何一种，相移的步数应大于3步，最好为4-8步；

步骤3：采集每幅相移图像，并计算图像上每个点(x，y)在λ₁、λ₂、λ₃三种波长情况下的相位θ₁(x，y)、θ₂(x，y)、θ₃(x，y)；

步骤4：对于在λ₃波长相移光栅中的每个点(x，y)，利用其原始相位θ₃(x，y)，按如下公式计算其全局相位θ_3-G(x，y)；

${\mathrm{\θ}}_{3-G}(x,y)={\mathrm{\θ}}_3(x,y)+2\mathrm{\π}\×\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_1(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_1}{{\mathrm{\λ}}_2}\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}+\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_2(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}$

其中：

θ₃(x，y)：为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的原始相位；

为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的全局相位；

θ₁(x，y)：为波长为λ₁的情况下，(x，y)点的原始相位；

θ₂(x，y)：为波长为λ₂的情况下，(x，y)点的原始相位；

步骤5：将步骤4中所得到的每个点的全局相位信息θ_3-G(x，y)，利用已有的成熟的相位测量方法，计算每个点的三维坐标信息，进而获得被测场景的全部的三维坐标信息，三维重建方法结束。

本发明所设计的三维重建方法流程图如图5所示。

本发明与现有的基于格雷码的解相方法的最大区别是：格雷码方法是对采集到的图像通过阈值分割，转化为0和1两种信号，无法解决物体表面颜色不一致和测量背景复杂的情况；而本发明所设计的解相方法，不是仅仅通过0和1两种信号来进行编码，而是通过每个点的相位值来进行编码。因此本发明所设计的方法可以解决物体表面颜色不一致的测量难题，无需喷涂显影剂，即可实现高精度的测量。

本发明与现有的外差多频方法的区别是：外差多频方法需要根据两种频率的相位信息来计算另一种更长波形的等效相位信息，由于在实际采集过程中，采集到的相位信息存在一定的误差，此误差经过等效相位公式运算后，误差会被放大。外差多频方法需要进行三次等效相位的计算，每次测量均会带来较大的测量误差，使得最终的测量数据也会存在很多噪声，造成正常有用信号的缺失。而本发明所设计的三维重建方法，没有相位叠加的运算，避免了运算中产生的噪声干扰，因此本发明所设计的方法具有更好的适应性，解决了复杂背景情况下，不同颜色物体的三维重建难题。

综上所述，本发明所述三维重建方法的优点是：

(1)由于不是靠简单的阈值分割来决定相位编码，因此本发明的全局解相准确度高于格雷码解相方法。

(2)由于避免了相位叠加时所产生的噪声干扰，因此，本发明所设计的三维重建方法比外差多频方法具有更广阔的适应性，三维重建效果也优于外差多频三维重建方法。

(3)真正解决复杂背景情况下以及物体表面颜色不一致的三维测量难题，无需喷涂显影剂等着色材料，测量过程绿色环保，也节约了测量中耗材成本；

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有局限性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，采用其它形式的同类部件或其它形式的各部件布局方式，不经创造性的设计出与该技术方案相似的技术方案与实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种应用于明暗反差大场景的高精度三维重建方法，本发明所述的三维重建方法可应用到如下的硬件系统中：

用于投射光信号的光源投射装置，光源投射装置的分辨率为L_R×L_C；

用于精度控制、图像采集和数据处理的计算机；

用于采集图像的彩色摄像机，图像分辨率为C_R×C_C，相机个数为1-2个；

用于放置所述的光源投射装置和所述的彩色摄像机的扫描平台；

所述的高精度三维重建方法，其特征是，其操作步骤如下：

步骤1：选取合适的λ₁、λ₂、λ₃三种波长的正弦或者余弦函数光栅，所述的三种波长的光栅的用途是，经过所述光学投影装置转化为亮度信息后，可以向物体投射相移光栅。λ₁、λ₂、λ₃的数值不同，为了表述方便，本发明暂且假设λ₁＞λ₂＞λ₃，如果相移光栅为竖向排列，则三种波长应满足的关系如下式所示：

λ₁≥L_R λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)        公式(1)

如果相移光栅为横向排列，则三种波长应满足的关系如下：

λ₁≥L_c λ₁＝Mλ₂ λ₂＝Nλ₃(M和N为整数)        公式(2)

步骤2：利用所述的光源投射装置，向物体分别投射波长为λ₁、λ₂、λ₃的相移光栅，投射顺序无需限定，即投射顺序可以是λ₁-λ₂-λ₃、λ₁-λ₃-λ₂、λ₂-λ₁-λ₃、λ₂-λ₃-λ₁、λ₃-λ₁-λ₂或者λ₃-λ₂-λ₁六种方式中的任何一种，相移的步数应大于3步，最好为4-8步；

步骤3：采集每幅相移图像，并计算图像上每个点(x，y)在λ₁、λ₂、λ₃三种波长情况下的相位θ₁(x，y)、θ₂(x，y)、θ₃(x，y)；

步骤4：对于在λ₃波长相移光栅中的每个点(x，y)，利用其原始相位θ₃(x，y)，按如下公式计算其全局相位θ_3-G(x，y)；

${\mathrm{\θ}}_{3-G}(x,y)={\mathrm{\θ}}_3(x,y)+2\mathrm{\π}\×\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_1(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_1}{{\mathrm{\λ}}_2}\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}+\left(\mathrm{int}\right)\left(\frac{{\mathrm{\θ}}_2(x,y)}{2\mathrm{\π}}\right)\×\frac{{\mathrm{\λ}}_2}{{\mathrm{\λ}}_3}$ 公式(3)

其中：

θ₃(x，y)：为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的原始相位；

为波长为λ₃的情况下，(x，y)点的全局相位；

θ₁(x，y)：为波长为λ₁的情况下，(x，y)点的原始相位；

θ₂(x，y)：为波长为λ₂的情况下，(x，y)点的原始相位；

步骤5：将步骤4中所得到的每个点的全局相位信息θ_3-G(x，y)，利用已有的成熟的相位测量方法，计算每个点的三维坐标信息，进而获得被测场景的全部的三维坐标信息，三维重建方法结束。

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