CN102874705A - 多个卷扬的同步控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多个卷扬的同步控制系统及方法。工程机械包括第一卷扬和第二卷扬，同步控制系统包括位移检测组件和控制器。位移检测组件包括第一位移传感器和第二位移传感器；第一位移传感器与第一卷扬的马达减速机相连接，第二位移传感器与第二卷扬的马达减速机相连接；控制器与位移检测组件中的各个传感器相连接，用于根据位移组件中第一位移传感器和第二位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动第一卷扬、第二卷扬同步动作。本发明避免了由于卷扬工作不同步造成的油管爆管、电缆拉断、电缆松弛、油管甩管等故障的发生。

Description

多个卷扬的同步控制系统及方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种多个卷扬的同步控制系统及方法。

背景技术

连续墙抓斗在施工过程中，钢丝绳、油管和电缆都需要随着抓斗工作装置的提升和下放同步运动。油管卷扬通过油管向抓斗斗体传递液压油能量，油管随抓斗体深入到槽下几十米，用以完成抓斗的开启和关闭动作。电缆卷扬将抓斗的电磁阀信号和倾角信号传递给控制器，实时监控抓槽工况。但主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬分别由各自的液压马达（或电机）和减速机驱动，其中，主卷扬主要的作用是提升和下放工作装置，承受主要重量；油管卷扬则是提升和下放油管，给油缸供油；电缆卷扬提升和下放倾角仪和电磁阀供电电缆。

在施工过程中，由于其中的两个卷扬不同步，或三个卷扬不同步造成油管爆管、电缆拉断的故障时有发生；同时，也会出现电缆松弛、油管甩管现象。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种多个卷扬的同步控制系统及方法，以解决卷扬的同步问题。

第一方面，本发明提供了一种多个卷扬的同步控制系统，用于工程机械设备，所述工程机械包括第一卷扬和第二卷扬，所述同步控制系统包括位移检测组件和控制器。位移检测组件包括第一位移传感器和第二位移传感器；所述第一位移传感器与所述第一卷扬的马达减速机相连接，所述第二位移传感器与所述第二卷扬的马达减速机相连接；控制器与所述位移检测组件中的各个传感器相连接，用于根据所述位移组件中第一位移传感器和所述第二位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制系统中，所述工程机械设备还包括第三卷扬，所述位移检测组件还包括第三位移传感器，所述第三位移传感器与所述第三卷扬的马达减速机相连接；所述控制器与所述第三位移传感器相连接，用于根据所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬和第三卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制系统中，所述控制器包括计算单元和驱动单元。计算单元与所述位移检测组件中的各个传感器相连接，用于计算所述第二位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第一偏差，以及，所述第三位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第二偏差；驱动单元与所述第一位移传感器和所述计算单元相连接，用于依据所述第一位移传感器所测得位移判断第一卷扬上升、下放、浮动或停止转动的工作状态，以及，根据所述工作状态、所述第一偏差和所述第二偏差发出控制信号，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制系统中，所述控制信号包括第一控制信号、第二控制信号和第三控制信号；所述第一控制信号用于在如下两种情况中的任何一种情况下，提供扭矩提升所述第二卷扬或所述第三卷扬：（a1）、所述第一卷扬上升且所述第一偏差小于设定阈值；（a2）、所述第一卷扬上升且所述第二偏差小于设定阈值；所述第二控制信号用于在如下四种情况下的任何一种情况下，对所述第二卷扬或所述第三卷扬进行浮动控制：（b1）、所述第一卷扬下放；（b2）、所述第一卷扬浮动；（b3）、所述第一卷扬提升且所述第一偏差大于设定阈值；（b4）、所述第一卷扬提升且所述第二偏差大于设定阈值。所述第三控制信号用于在所述第一卷扬停止转动时，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬的马达停止转动。

进一步地，上述同步控制系统中，所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器为旋转编码器或测距码盘。

进一步地，上述同步控制系统中，所述工程机械设备为连续墙抓斗；所述第一卷扬为主卷扬，所述第二卷扬为油管卷扬，所述第三卷扬为电缆卷扬。

第二方面，本发明提供了一种多个卷扬的同步控制方法，用于工程机械设备，所述工程机械设备包括第一卷扬和第二卷扬，分别为所述第一卷扬的马达减速机、所述第二卷扬的马达减速机配置第一位移传感器、第二位移传感器；并且，将所述第一位移传感器和所述第二位移传感器与控制器相连接；所述控制器依据如下步骤进行同步控制：步骤1）、实时检测所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所测得的位移；步骤2）、根据所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所测得的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬和所述第二卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制方法中，所述工程机械设备还包括第三卷扬，所述第三卷扬的马达减速机连接有第三位移传感器，并且，所述第三位移传感器与所述控制器相连接；所述方法中，所述步骤1）进一步为，实时检测所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器所测得的位移；所述步骤2）进一步为，根据所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器所测得的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、第二卷扬和所述第三卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制方法中，所述步骤2）进一步为：步骤21）、计算所述第二位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第一偏差，以及，所述第三位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第二偏差；依据所述第一位移传感器所测得位移判断第一卷扬上升、下放、浮动或停止转动的工作状态；步骤22）、根据所述工作状态、所述第一偏差和所述第二偏差发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬与所述第三卷扬同步动作。

进一步地，上述同步控制方法中，所述步骤22）进一步为，在如下两种情况中的任何一种情况下，提供扭矩提升所述第二卷扬或所述第三卷扬：（a1）、所述第一卷扬上升且所述第一偏差小于设定阈值；（a2）、所述第二卷扬上升且所述第二偏差小于设定阈值；在如下四种情况中的任何一种情况下，对所述第二卷扬或所述第三卷扬进行浮动控制：（b1）、所述第一卷扬下放；（b2）、所述第一卷扬浮动；（b3）所述第一卷扬提升且所述第一偏差大于设定阈值；（b4）、所述第一卷扬提升且所述第二偏差大于设定阈值；以及，在所述第一卷扬停止转动时，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬的马达停止转动。

本发明多个卷扬的同步控制系统及方法中，通过检测主卷扬马达、油管卷扬马达和电缆卷扬马达的位移，实时使任何两个卷扬处于同步状态，避免了由于卷扬工作不同步造成的油管爆管、电缆拉断、电缆松弛、油管甩管等故障的发生。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例的控制原理示意图；

图2为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例的供油示意图；

图3为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例中，控制器的结构示意图；

图4为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例中，主卷扬的液压控制原理图；

图5为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例中，油管卷扬的液压控制原理图；

图6为本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例中，电缆卷扬的液压控制原理图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

下面，结合图1和图6对本发明多个卷扬的同步控制系统优选实施例进行详细说明。

本实施例根据现有技术的不足，提出了将主卷扬（第一卷扬）、油管卷扬（第二卷扬）和电缆卷扬（第三卷扬）三者同步控制的方法。通过检测主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬的运动位移，根据油管卷扬对主卷扬的位移偏差，对油管卷扬电液比例阀、浮动电磁阀和制动电磁阀进行负反馈控制，实现油管卷扬在提升和下放时跟随主卷扬的运动。从而避免了油管或电缆与钢丝绳不同步时造成的故障，如甩管、爆管、拉断电缆等。

本实施例以连续墙抓斗为例进行说明。在连续墙抓斗中，包括主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬。本实施例给出的是如何实现主卷扬与油管卷扬的同步，以及主卷扬与电缆卷扬的同步的解决方案。

如图1和图2所示。同步控制系统中，主卷扬、油管卷扬与电缆卷扬分别连接有比例阀、浮动阀和制动阀。

如上所述，连续墙抓斗包括主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬，同步控制系统包括位移检测组件和控制器。位移检测组件包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三传感器；第一位移传感器与主卷扬的马达减速机相连接，第二位移传感器与油管卷扬的马达减速机相连接；第二位移传感器与油管卷扬的马达减速机相连接，第三位移传感器与电缆卷扬的马达减速机相连接。控制器与位移检测组件中的各个传感器相连接，用于根据位移组件中第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动第二卷扬和第三卷扬同步动作。

本实施例主卷扬、油管卷扬与电缆卷扬同步控制系统中，通过检测主卷扬马达、油管卷扬马达和电缆卷扬马达的位移，实时检测三者的同步状态，避免了只检测主卷扬位移和油管卷扬位移或只检测双主卷扬时不能兼顾的情况。

为了更加清楚直观的显示主卷扬、油管卷扬与电缆卷扬的工作状态，还可以将控制器与显示器相连接。

下面结合图3，对控制器的做进一步地详细说明。

本实施例同步控制系统中，控制器包括计算单元和驱动单元。其中，计算单元与位移检测组件中的各个传感器相连接，用于计算第二位移传感器与第一位移传感器所测位移的第一偏差，以及，第三位移传感器与第一位移传感器所测位移的第二偏差；驱动单元与第一位移传感器和计算单元相连接，用于依据第一位移传感器所测得位移判断主卷扬上升、下降、浮动或停止转动的工作状态，以及，根据工作状态、第一偏差和第二偏差发出控制信号，驱动比例阀、浮动阀和制动阀工作。

控制器发出的控制信号包括：第一控制信号、第二控制信号和第三控制信号。

其中，第一控制信号用于在如下情况下，提供扭矩提升第二卷扬或第三卷扬：（a1）第一卷扬上升且第一偏差小于设定阈值；（a2）第二卷扬上升且第二偏差小于设定阈值。第二控制信号用于在如下情况下，对第二卷扬或第三卷扬进行浮动控制：（b1）第一卷扬下放；（b2）第一卷扬浮动；（b3）第一卷扬提升且第一偏差大于设定阈值；（b4）第一卷扬提升且第二偏差大于设定阈值。第三控制信号用于在第一卷扬停止转动时，驱动第二卷扬和第三卷扬的马达停止转动。

换言之，本实施例通过三个控制信号，实现了主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬的同步：

1）、主卷扬提升且位移偏差值在一定范围内时，油管卷扬和电缆卷扬通过采用比例控制提供扭矩，可实现三个卷扬安全提升；

2）、主卷扬下降或浮动时，或主卷扬提升且位移偏差值超过一定范围时，油管卷扬和电缆卷扬采用浮动控制，可实现三卷安全下降或浮动或安全提升；

3）、主卷扬停止转动时，油管卷扬和电缆卷扬的的马达停止转动，实现制动功能。

在具体实施时，第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器可以选用旋转编码器，当然测距码盘、接近开关或光电码盘也可以。其他能够实现各个卷扬位移测量的传感器，也在本发明的保护范围之内，本发明在此不再赘述。

位移检测组件中的各个传感器通过CAN总线与控制器相连接，当然，其他的有线连接方式也可以。例如，位移检测值通过RS485、Profibus或其他有线传输方式传送到控制器。或者，位移检测组件的各个传感器还可以通过无线通信方式与控制器相连接。本发明在此不做限定。

图4、图5和图6示出了主卷扬、油管卷扬和电缆卷扬的液压控制原理图。

参照图4，图4为用于连续墙抓斗的液压系统的主卷扬液压装置的液压原理图，用于控制主卷扬5。

主液压装置包括第一主控单元、第一浮动控制单元、第一制动单元和第一马达；其中，第一主控制单元包括第一控制主阀8和主卷扬提升/下降控制阀组1；第一控制主阀包括第一供油口A1和第一回油口B1；主卷扬提升/下降控制阀组包括BVD平衡阀28；第一浮动单元包括第一浮动阀2；第一制动单元包括第一制动油缸3；主卷扬提升/下降控制阀组、第一浮动阀2和第一马达6并联于第一供油口A1和第一回油口B1口之间；第一制动油缸3的进油口与BVD平衡阀29的出油口Br相连接；第一制动油缸3的活塞杆与第一卷扬减速机4的转动轴相连接。

第一控制主阀8的两个先导控制端分别与Y机能三位四通换向阀的供油口和回油口相连接；并且，三位四通换向阀的两端为先导电磁铁7和先导电磁铁9。第一控制主阀8选用比例阀，例如电液比例阀或液控比例阀。

图2所示的主卷扬液压装置为双主卷扬液压装置，第一马达6在先导电磁铁7或先导电磁铁9动作驱动第一控制主阀8供油后通过BVD平衡阀，带动第一卷扬减速机4旋转，实现主卷扬5提升或下放；第一制动油缸3提供液压油，实现主卷扬5制动；P1为第一控制主阀8进油口，T1为第一控制主阀8回油口。

参照图5，图5为用于连续墙抓斗的液压系统的油管卷扬液压装置的液压原理图，用于控制油管卷扬12。

油管液压装置包括第二主控单元、第二浮动控制单元、第二制动单元和第二马达；其中，第二主控单元包括第二控制主阀17和第一平衡阀组29；第二控制主阀17包括第二供油口A2和第二回油口B2；第二浮动控制单元包括第二浮动阀15；第二制动单元包括第二制动阀10和第二制动油缸11；并且，第二供油口A2同时与第二马达14的进油口和第二浮动阀15的进油口相连接；第二马达14的出油口和第二浮动阀15的出油口同时与第一平衡阀组29的进油口相连接，第一平衡阀组29的出油口与第二回油口B2相连接；并且，第二制动阀10的进油口输入制动油，第二制动阀10的出油口与第二制动油缸11的进油口相连；第二制动油缸11的活塞杆与第二卷扬减速机13的转动轴相连接。

再次参看图3，第一平衡阀组29包括并联的第一减压阀和第一单向阀。

第二控制主阀17的两个先导控制端分别与Y机能三位四通换向阀的供油口和回油口相连接；并且，三位四通换向阀的两端为先导电磁铁16和先导电磁铁18。第二控制主阀17选用比例阀，例如电液比例阀或液控比例阀。

上述油管卷扬液压装置中，第二马达14在先导电磁铁16或先导电磁铁18动作驱动第二控制主阀17供油后通过第一平衡阀组29，带动第二减速机13旋转，实现第二卷扬12提升或下放；第二制动阀10向第二制动油缸11提供液压油，实现油管卷扬制动；P2为第二控制主阀17进油口，T2为第二控制主阀17回油口。

参照图6，图6为本发明优选实施例用于连续墙抓斗的液压系统的电缆卷扬液压装置的液压原理图，用于控制第三卷扬21。

第三液压装置包括第三主控单元、第三浮动控制单元、第三制动单元和第三马达；其中，第三主控单元包括第三控制主阀26和第二平衡阀组30；第三控制主阀26包括第三供油口A3和第三回油口B3；第三浮动控制单元包括第三浮动阀19；第三制动单元包括第三制动阀24和第三制动油缸23；第三供油口A3同时与第三马达20的进油口和第三浮动阀19的进口相连接；第三马达20的出油口和第三浮动阀19的出油口同时与第二平衡阀组30的进油口相连接，第二平衡阀组30的出油口与第三回油口B3相连接；并且，第三制动阀24的进油口输入制动油，第三制动阀24的出油口与第三制动油缸23的进油口相连；第三制动油缸23的活塞杆与第三卷扬减速机22的转动轴相连接。

再次图4所示，第二平衡阀组30包括并联的第一减压阀和第一单向阀。

第三控制主阀26的两个先导控制端分别与Y机能三位四通换向阀的供油口和回油口相连接；并且，三位四通换向阀的两端为先导电磁铁25和先导电磁铁27。第三控制主阀26选用比例阀，例如电液比例阀或液控比例阀。

所示的电缆卷扬液压装置中，第三马达20在先导电磁铁25或先导电磁铁27动作驱动第三控制主阀26供油后通过第二平衡阀组30，带动第三减速机22旋转，实现第三卷扬21提升或下放；第三制动阀24向第三制动油缸23提供液压油，实现油管卷扬制动；P3为第三控制主阀26进油口，T3为第三控制主阀26回油口。

需要说明的是，本实施例是以连续墙抓斗中的三个卷扬为控制目标，实现三个卷扬的同步工作。但是，本发明也适用于其他包括多个卷扬的工程机械设备中多卷扬的同步控制。事实上，只要包括两个卷扬的工程机械设备在需要同步时，皆可以采用本发明所述的同步系统。

另一方面，本发明还公开了一种多个卷扬的同步控制方法。本实施例仍然以连续墙抓斗的三个卷扬为例，详细说明。

首先，分别为主卷扬的马达减速机、油管卷扬的马达减速机与电缆卷扬的马达减速机配置第一位移传感器、第二位移传感器和第三传感器；并且，将第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器与控制器相连接；控制器依据如下步骤进行同步控制：

步骤1）、实时检测第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器所测得的位移；

步骤2）、根据第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感所测得的位移发出控制信号，驱动第一卷扬、第二卷扬和第三卷扬的同步动作。

本实施例主卷扬、油管卷扬与电缆卷扬同步控制方法中，通过检测主卷扬马达、油管卷扬马达和电缆卷扬马达的位移，实时检测三者的同步状态，避免了由于卷扬工作不同步造成的油管爆管、电缆拉断、电缆松弛、油管甩管等故障的发生。

步骤21A）、计算第二位移传感器与第一位移传感器所测位移的第一偏差|e1|，以及，第三位移传感器与第一位移传感器所测位移的第二偏差|e2；

步骤21B）、依据第一位移传感器所测得位移判断主卷扬上升、下降、浮动或停止转动的工作状态；

步骤22）、根据工作状态、第一偏差和第二偏差发出控制信号，驱动比例阀、浮动阀和制动阀工作。

需要说明的是，步骤21A）和步骤21B没有先后执行顺序的限制，可以先执行步骤21A），也可以限制性步骤21B。

在一个实施例中，步骤22）可以按照如下方式执行：

当主卷扬电液比例阀上升且|e1|＜E1（E1为程序预先设定的阈值）且|e2|＜E2（E2为程序预先设定的阈值）时，油管卷扬和电缆卷扬按分别提升油管卷扬马达和电缆卷扬马达；

当主卷扬下放时，或主卷扬浮动时，或主卷扬提升且|e1|≥E1或|e2|≥E2时，对油管卷扬分别进行浮动控制实；

主卷扬一旦停止转动，使油管卷扬、电缆卷扬的马达停止转动，达到同步的效果。

在具体实施时，第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器可以选用旋转编码器，当然测距码盘、接近开关或光电码盘也可以。其他能够实现各个卷扬位移测量的传感器，也在本发明的保护范围之内，本发明在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例是以连续墙抓斗中的三个卷扬为控制目标，实现三个卷扬的同步工作。但是，本发明也适用于其他包括多个卷扬的工程机械设备中多卷扬的同步控制。事实上，只要包括两个卷扬的工程机械设备在需要同步时，皆可以采用本发明所述的方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多个卷扬的同步控制系统，用于工程机械设备，其特征在于，所述工程机械包括第一卷扬和第二卷扬，所述同步控制系统包括：

位移检测组件，包括第一位移传感器和第二位移传感器；所述第一位移传感器与所述第一卷扬的马达减速机相连接，所述第二位移传感器与所述第二卷扬的马达减速机相连接；

控制器，与所述位移检测组件中的各个传感器相连接，用于根据所述位移组件中第一位移传感器和所述第二位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬同步动作。

2.根据权利要求1所述的同步控制系统，其特征在于，

所述工程机械设备还包括第三卷扬，所述位移检测组件还包括第三位移传感器，所述第三位移传感器与所述第三卷扬的马达减速机相连接；

所述控制器与所述第三位移传感器相连接，用于根据所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器获取的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬和第三卷扬同步动作。

3.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

计算单元，与所述位移检测组件中的各个传感器相连接，用于计算所述第二位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第一偏差，以及，所述第三位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第二偏差；

驱动单元，与所述第一位移传感器和所述计算单元相连接，用于依据所述第一位移传感器所测得位移判断第一卷扬上升、下放、浮动或停止转动的工作状态，以及，根据所述工作状态、所述第一偏差和所述第二偏差发出控制信号，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬同步动作。

4.根据权利要求3所述的同步控制系统，其特征在于，

所述控制信号包括第一控制信号、第二控制信号和第三控制信号；

所述第一控制信号用于在如两种情况中的任何一种情况下，提供扭矩提升所述第二卷扬或所述第三卷扬：（a1）、所述第一卷扬上升且所述第一偏差小于设定阈值；（a2）、所述第一卷扬上升且所述第二偏差小于设定阈值；

所述第二控制信号用于在如下四种情况下的任何一种情况下，对所述第二卷扬或所述第三卷扬进行浮动控制：（b1）、所述第一卷扬下放；（b2）、所述第一卷扬浮动；（b3）、所述第一卷扬提升且所述第一偏差大于设定阈值；（b4）、所述第一卷扬提升且所述第二偏差大于设定阈值；

所述第三控制信号用于在所述第一卷扬停止转动时，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬的马达停止转动。

5.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，

所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器为旋转编码器或测距码盘。

6.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，

所述工程机械设备为连续墙抓斗；

所述第一卷扬为主卷扬，所述第二卷扬为油管卷扬，所述第三卷扬为电缆卷扬。

7.一种多个卷扬的同步控制方法，用于工程机械设备，所述工程机械设备包括第一卷扬和第二卷扬，其特征在于，

分别为所述第一卷扬的马达减速机、所述第二卷扬的马达减速机配置第一位移传感器、第二位移传感器；并且，将所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和控制器相连接；所述控制器依据如下步骤进行同步控制：

步骤1）、实时检测所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所测得的位移；

步骤2）、根据所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所测得的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬和所述第二卷扬同步动作。

8.根据权利要求7所述的同步控制方法，其特征在于，

所述工程机械设备还包括第三卷扬，所述第三卷扬的马达减速机连接有第三位移传感器，并且，所述第三位移传感器与所述控制器相连接；

所述方法中，所述步骤1）进一步为，实时检测所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器所测得的位移；

所述步骤2）进一步为，根据所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器所测得的位移发出控制信号，驱动所述第一卷扬、第二卷扬和所述第三卷扬同步动作。

9.根据权利要求7所述的同步控制方法，其特征在于，所述步骤2）进一步为：

步骤21)、计算所述第二位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第一偏差，以及，所述第三位移传感器与所述第一位移传感器所测位移的第二偏差；依据所述第一位移传感器所测得位移判断第一卷扬上升、下放、浮动或停止转动的工作状态；

步骤22）、根据所述工作状态、所述第一偏差和所述第二偏差发出控制信号，驱动所述第一卷扬、所述第二卷扬与所述第三卷扬同步动作。

10.根据权利要求9所述的同步控制方法，其特征在于，所述步骤22）进一步为，

在如下两种情况中的任何一种情况下，提供扭矩提升所述第二卷扬或所述第三卷扬：（a1）、所述第一卷扬上升且所述第一偏差小于设定阈值；（a2）、所述第二卷扬上升且所述第二偏差小于设定阈值；

在如下四种情况下的任何一种情况下，对所述第二卷扬或所述第三卷扬进行浮动控制：（b1）、所述第一卷扬下放；（b2）、所述第一卷扬浮动；（b3）、所述第一卷扬提升且所述第一偏差大于设定阈值；（b4）、所述第一卷扬提升且所述第二偏差大于设定阈值；以及

在所述第一卷扬停止转动时，驱动所述第二卷扬和所述第三卷扬的马达停止转动。

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