CN102778683A - 一种北斗接收机及其热启动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种北斗接收机及其热启动方法，包括：获取本地接收卫星信号的时刻T′_r；根据T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te；得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t；根据卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到误差δ的值，并将误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。本发明能够提高北斗接收机首次定位时间，实现开机快速定位。

Description

一种北斗接收机及其热启动方法

技术领域

本发明涉及北斗导航技术领域，特别涉及一种北斗接收机及其热启动方法。

背景技术

卫星导航系统的应用越来越广泛，逐步向着高精度，高灵敏度，快速定位以及高动态导航方向发展。其中卫星导航接收机的快速定位能力是接收机应用的重要指标之一，在突发事件及军用领域的地位尤为重要。首次定位时间（TTFF）是指接收机启动后到获得第一个定位结果所需要经历的时间，在不同启动情况下，接收机的平均首次定位时间是不同的，短则几秒，长则60秒。

北斗卫星导航定位系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)是一种以卫星为基础的无线电导航系统，也是一个采用伪随机噪声码进行扩频调制的通信系统。北斗卫星导航系统致力于向全球用户提供高质量的定位、导航和授时服务，包括开放服务和授权服务两种方式。开放服务是向全球免费提供定位、测速和授时服务，定位精度10米，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。授权服务是为有高精度、高可靠卫星导航需求的用户，提供定位、测速、授时和通信服务以及系统完好性信息。

北斗系统的基本定位原理是将高空中的运动的卫星瞬间位置作为已知的标校点数据，然后通过接收机测算各颗卫星距离用户的距离，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。接收机通过接收卫星发出的信息，解算出信号的发射时刻，然后用本地时间减去信号发射时刻，得到卫星信号从离开卫星到到达用户位置所用的传播时间，此时间段乘以光速就得到卫星到用户的距离。在得到4颗以上的卫星位置以及其到用户的距离后，就可以解算出用户的精确位置。接收机的启动过程需要经过盲捕获、跟踪、比特同步、子帧同步、解调导航电文的过程，其中捕获阶段最少需要2秒，跟踪及比特同步需要0.5秒，子帧同步需要6秒，解析星历需要20-30秒，定位解算需要1秒，因此整个启动时间大概40秒左右。如果在信号较弱的城市环境，由于信号差导致误码率增大，跟踪不稳定等因素会使首次启动时间大大的加长，影响用户使用，甚至在突发情况下造成财产和人员损失。

基于此，现有技术中提出了一种辅助北斗技术，辅助北斗技术与辅助GPS技术原理一样，为一种通信技术，是一种结合网络基站信息和北斗卫星信息对移动台进行定位的技术，既利用北斗卫星系统，又利用移动基站，可以在2代的G、C网络和3G网络中使用。现有的捕获算法如并行码相位搜索，并行频率搜索等算法，在采用大块相关器设计的方式下可以加强接收机的信号捕获速度，有利于提高首次定位时间（TTFF），然而即使接收机捕获到了信号，可是因为载波环在对微弱信号进行数据解调的误码率很高，所以接收机需要很长时间才能或者根本不可能正确、完整的从实时卫星信号中解调出导航电文。因而具有大量相关器资源的接收机在室内环境中还是需要很长时间才能实现定位，有时根本不可能完成定位。如果外界能将接收机在信号捕获与定位解算过程中所需的接收机位置、时间、可见星序列、各颗可见星的时钟校正参数、星历、相对码相位延时量、多普勒频移及各种误差校正等数据信息提供给接收机，那么根据这些信息，接收机可以免除从接收到的卫星信号中实时的解调出星历参数的必要，从而加快信号捕获速度和一个良好的TTFF性能。我们把这种由外界提供接收机信号捕获与定位所需的信息数据的方式和技术成为辅助北斗技术。这种辅助技术一直以来都是通过各种数据通信网络将卫星星历等辅助信息数据提供给接收机，比如内嵌在手机中的卫星导航接收机可以通过无线通信网络获得辅助信息。

辅助北斗技术的缺点在于：由于需要无线通信网络接收系统，成本较高，并且会带来信号的干扰，影响本来就较弱的卫星信号。辅助技术只能提供可见星的多普勒等信息提高了捕获的速度，可见星的卫星星历，省去了解析星历的时间，但是只能把TTFF提高到6s左右，为了进行定位解算，还需要进行子帧同步过程。

现有技术中还包括一种温启动技术，是指接收机没有有效星历但是却掌握着误差小于5分钟的当前时间、误差小于100km的当地位置以及有效历书情况下的启动。根据所拥有的这些信息资源，接收机可以大致的确定三维搜索范围，从而为信号的快速捕获创造一个良好的条件，然而定位计算所必需的星历参数仍要靠实时的解调接收信号中的导航电文数据比特而一步步获得。

温启动技术的启动时间较长，一般需要40s左右，仍然不能满足北斗接收机快速启动的要求。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中的北斗接收机启动方案均不能满足快速启动的要求，亟需要一种北斗接收机快速启动的方法。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种北斗接收机及其热启动方法。所述技术方案如下：

一种北斗接收机热启动方法，所述方法包括：

北斗接收机获取本地接收卫星信号的时刻T′_r；

根据所述本地接收卫星信号的时刻T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te；

得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；

重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t；

根据所述卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；

计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

所述北斗接收机根据RTC或RTT计时，以及上次定位的时间信息，根据公式T′_r＝T_r+δt_u+δt_rtc计算出含有误差的本地接收时刻T′_r；其中，T_r+δt_u是上次定位时间，δt_u是定位后解出的时钟差修正参数，δt_rtc为计时器误差。

该方法还包括：

所述本地接收卫星信号的时刻T′_r减去卫星信号平均传播时间得到粗略估计的卫星信号发射时刻T_te。

该方法还包括：

根据公式 ${\mathrm{\ρ}}_e=\sqrt{{(x_e-x_u)}^2+{(y_e-y_u)}^2+{(z_e-z_u)}^2}$ 计算卫星到上次定位用户位置的距离；其中，(x_e,y_e,z_e)为卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，(x_u,y_u,z_u)为上次定位用户位置坐标；

根据公式ΔT_e＝ρ_e/c计算卫星到上次定位用户位置的传播时间。

该方法还包括：

卫星信号发射时刻T′_t根据公式T′_t＝T′_r-ΔT_b-T_C＝T_t-δ计算；其中，ΔT_b为卫星传播时间中整比特时长；T_C为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长；δ为计算出的卫星信号发射时刻T′_t与真实的卫星信号发射时刻T_t的误差。

该方法还包括：

根据公式ΔT′＝T′_r-T′_t计算卫星信号传播时间；

根据公式δ＝ΔT′-ΔT计算传播时间与真实的卫星传播时间ΔT之间的差值，即为误差δ的值。

该方法还包括：

在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。

一种北斗接收机，所述北斗接收机包括接收时刻单元、发射时刻估计单元、上次定位计算单元、发射时刻重构单元、误差调整单元和解算定位单元，其中：

所述接收时刻单元，用于获取本地接收卫星信号的时刻T′_r；

所述发射时刻估计单元，用于根据所述本地接收卫星信号的时刻T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te；

所述上次定位计算单元，用于根据卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；

所述发射时刻重构单元，用于重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t；

所述误差调整单元，用于根据所述卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；

所述解算定位单元，用于计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

所述北斗接收机还包括第二误差调整单元，用于在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。

所述上次定位计算单元进一步包括距离计算子单元和传播时间计算子单元，其中，

所述距离计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的距离；

所述传播时间计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的信号传播时间。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过利用北斗接收机上的本地时钟辅助接收机快速获取传播时间，并由接收机上的存储单元实时保存有效的卫星星历，从而省去了定位过程中子帧同步与解析星历的时间，当接收机完成捕获，跟踪及比特同步过程后，直接在本地时钟辅助下获取精确的信号传播时间，从而得到卫星位置和伪距，通过最小二乘法计算用户位置，能将TTFF缩短至1-2s左右。从而提高首次定位时间，实现开机快速定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的北斗接收机热启动方法流程图；

图2a是本发明实施例一提供的卫星比特信号示意图之一；

图2b是本发明实施例一提供的卫星比特信号示意图之二；

图3是本发明实施例二提供的北斗接收机结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

参见图1，为本发明实施例一提供的北斗接收机热启动方法原理流程图，具体如下：

步骤10，北斗接收机获取本地接收卫星信号的时刻T′_r。

我们知道卫星定位所需要的是当前时刻参与定位的卫星精确位置以及当前时刻该卫星到用户的距离。为了计算卫星位置，我们需要有效星历以及卫星信号的发送时间T_t；为了得到卫星到用户的距离，我们采用基于TOA的测距方法，我们需要知道卫星信号的发送时间T_t和本地接收时刻T_r。星历可以存储于接收机的存储器中，本地时间可以由接收机RTC单元来记录，因此，想要快速定位，信号发送时间T_t的快速获得是问题的关键。

首先保证接收机存储有效的历书，星历，上次接收机概略位置以及上次定位的精确时间信息，这些信息都可以在上次定位后保存到接收机的存储器中。卫星信号的发射时刻根据公式（1）计算。

T_t=T_r-ΔT                                         公式（1）

其中，T_r是真实的本地接收时刻，ΔT是真实的传播时间。

北斗接收机完成卫星n的比特同步过程后，根据RTC或RTT计时，以及上次定位的时间信息，根据公式（2）计算出含有误差的本地时间：

T′_r＝T_r+δt_u+δt_rtc                              公式（2）

其中，T_r+δt_u是指上次定位后得到的接收时刻，这个时间是经过定位后解出的钟差参数修正的，可以认为是精确的时间，δt_u就是定位后解出的钟差修正参数。δt_rtc为计时器误差。一般的，此计时器误差应该控制在1MS内。至此，可以得到有误差的本地接收时刻T′_r。

步骤20，根据所述本地接收卫星信号的时刻T＇_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te。

由此本地接收时刻减去卫星信号平均传播时间75毫秒（可能会引入约10毫秒误差），得到粗略估计的卫星信号发射时刻T_te,由于计时器等引入的时间误差相对于10毫秒误差可以忽略，所以T_te与真实的发射时刻T_t之间有约10毫秒误差。本地接收卫星信号的时刻T′_r减去卫星信号平均传播时间得到粗略估计的卫星信号发射时刻T_te。

步骤30，得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间。

根据粗略估计的发射时刻T_te估算出当前卫星n在ECEF坐标系下的坐标(x_e,y_e,z_e)。根据公式（3）计算估算的卫星位置与上次定位得出的用户位置之间的欧氏距离。

${\mathrm{\ρ}}_e=\sqrt{{(x_e-x_u)}^2+{(y_e-y_u)}^2+{(z_e-z_u)}^2}$ 公式（3）

其中，(x_e,y_e,z_e)为卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，(x_u,y_u,z_u)为上次定位用户位置坐标。

再由此距离估计值除以光速，得到卫星到上次定位用户位置的传播时间ΔT_e＝ρ_e/c。

尽管此传播时间估计值与真实值有差距，但经分析，含有10毫秒误差的发射时刻计算出的不准确的卫星位置引起的欧氏距离计算误差只有10米左右，此距离误差反映到传播时间上可以忽略不计。因此，得到的传播时间估计值可以近似认为就是传播时间的真实值即

ΔT＝ΔT_e＝ρ_e/c＝ΔT_b+T_C                               公式（4）

其中，ΔT_b为卫星传播时间中整比特时长；T_c为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长。也就是说，ΔT是卫星信号的传输时间；我们把传播时间拆分成整比特时间和比特内时间，ΔT_b是传输时间中整比特（20毫秒）时间值；T_C是传输时间中比特内（20毫秒以下）的时间值。

步骤40，重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t。

为了重构卫星信号发射时刻T′_t，实际上需要将比特信号分为两种情况，一种是理想状态下卫星正在发射的信号恰好处于比特边沿，如图2a所示，其中，发射时刻位于整比特的边沿，ΔT_b为传输时间中整比特的时间值，而T_C为传输时间中整比特之外的时间值。这时，根据公式（5）计算卫星信号发射时刻T_t：

T_t＝T′_r-ΔT_b-T_C                                         公式（5）

其中，T′_r为公式（2）得到的含有误差的接收时刻即本地时间；ΔT_b为传播时间中整比特时长（此处以ΔT_b＝60为例）；T_C为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长（实际接收机得到的是20ms-T_C）。在此理想情况下，此卫星信号的发射时刻就重构成功了。

大多数时候我们正在重构信号发射时刻的时候卫星发射的信号并不处于比特边沿，如图2b所示，其中，卫星的发射时刻依然采用上面的公式(5)计算，此时我们得到的发射时刻如公式（6）所示：

T′_t＝T′_r-ΔT_b-T_C＝T_t-δ                                公式（6）

其中，ΔT_b为卫星传播时间中整比特时长；T_C为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长；δ为计算出的卫星信号发射时刻T′_t与真实的卫星信号发射时刻T_t的误差。

步骤50，根据卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到误差δ的值，并将误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算。

T′_t就与真实的发射时刻T_t相差δ。为了确定δ的值，我们用得到的错误发射时刻计算出错误的传播时间：

ΔT′＝T′_r-T′_t                                      公式（7）

然后与近似真实传播时间ΔT做差就得到误差δ的值：

δ＝ΔT′-ΔT                                         公式（8）

将δ调整到发射时刻上，使其与真实值一致。由于各颗卫星是时间同步的，因此各颗卫星的发射时刻相同，误差δ属于系统差，进入跟踪的每一颗卫星都要作相应调整。

步骤60，计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

为了解算用户位置我们需要从导航信号中得到不少于4颗的卫星位置及其伪距，卫星位置的计算需要精确的信号发射时刻结合该颗卫星的有效星历，伪距则由信号发射时刻和本地时间差乘以光速得到。北斗接收机计算伪距以及进行最小二乘法结算定位结果的方法为现有技术常用方案，此处不再赘述。至此，我们可以完成北斗接收机热启动的过程。

特别的，在将重构卫星信号发射时刻过程引入的δ（20毫秒级以下）误差消除之后，消除此误差的过程中可能会对某些卫星发射时刻引入整的20毫秒或40毫秒误差（例如，如果δ是2ms，而恰好某颗卫星的传播时间是79.xxxms，我们经过分析，这颗卫星传播时间中整比特时间是60ms，比特内时间是19.xxxms，但是由于δ的存在图1向右移2ms以后，我们从跟踪中读到的却是1.xxxms，加起来以后是61.xxxms，调整δ以后得到59.xxxms，这个值跟真实的传播时间差了整20ms，根据ΔT很容易就可以消除这个误差），因此在对每颗卫星的发射时刻调整了δ后，计算出各颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。完成以上步骤后我们就已经重构出了已跟踪卫星的准确发射时刻，后面就可以按照冷启动的方式进行伪距计算及定位解算了。

实施例二

参见图3，本发明实施例提供了一种北斗接收机，包括接收时刻单元100、发射时刻估计单元200、上次定位计算单元300、发射时刻重构单元400、误差调整单元500和解算定位单元600，具体如下：

接收时刻单元100，用于获取本地接收卫星信号的时刻T′_r。

发射时刻估计单元200，用于根据本地接收卫星信号的时刻T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te.

上次定位计算单元300，用于根据卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间。

发射时刻重构单元400，用于重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t。

误差调整单元500，用于根据卫星信号发射时刻T＇_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到误差δ的值，并将误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算。

解算定位单元600，用于计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

特别的，上述北斗接收机还包括第二误差调整单元700，用于在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。

特别的，上次定位计算单元300进一步包括距离计算子单元和传播时间计算子单元，其中，

距离计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的距离；

传播时间计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的信号传播时间。

需要说明的是：上述实施例提供的北斗接收机在热启动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将北斗接收机热启动相关的单元的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的北斗接收机在热启动的过程中，其装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

综上所述，本发明实施例通过利用北斗接收机上的本地时钟辅助接收机快速获取传播时间，并由接收机上的存储单元实时保存有效的卫星星历，从而省去了定位过程中子帧同步与解析星历的时间，当接收机完成捕获，跟踪及比特同步过程后，直接在本地时钟辅助下获取精确的信号传播时间，从而得到卫星位置和伪距，通过最小二乘法计算用户位置，能将TTFF缩短至1-2s左右。从而提高首次定位时间，实现开机快速定位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种北斗接收机热启动方法，其特征在于，所述方法包括：

北斗接收机获取本地接收卫星信号的时刻T′_r；

根据所述本地接收卫星信号的时刻T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te；

得到卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；

重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t；

根据所述卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；

计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述北斗接收机根据RTC或RTT计时，以及上次定位的时间信息，根据公式T′_r＝T_r+δt_u+δt_rtc计算出含有误差的本地接收时刻T′_r；其中，T_r+δt_u是上次定位时间，δt_u是定位后解出的时钟差修正参数，δt_rtc为计时器误差。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述本地接收卫星信号的时刻T′_r减去卫星信号平均传播时间得到粗略估计的卫星信号发射时刻T_te。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据公式 ${\mathrm{\ρ}}_e=\sqrt{{(x_e-x_u)}^2+{(y_e-y_u)}^2+{(z_e-z_u)}^2}$ 计算卫星到上次定位用户位置的距离；其中，(x_e,y_e,z_e)为卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，(x_u,y_u,z_u)为上次定位用户位置坐标；

根据公式ΔT_e＝ρ_e/c计算卫星到上次定位用户位置的传播时间。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

卫星信号发射时刻T′_t根据公式T′_t＝T′_r-ΔT_b-T_C＝T_t-δ计算；其中，ΔT_b为卫星传播时间中整比特时长；T_C为比特同步后得到的20毫秒内的准确时长；δ为计算出的卫星信号发射时刻T′_t与真实的卫星信号发射时刻T_t的误差。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据公式ΔT′＝T′_r-T′_t计算卫星信号传播时间；

根据公式δ＝ΔT′-ΔT计算传播时间与真实的卫星传播时间ΔT之间的差值，即为误差δ的值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。

8.一种北斗接收机，其特征在于，所述北斗接收机包括接收时刻单元、发射时刻估计单元、上次定位计算单元、发射时刻重构单元、误差调整单元和解算定位单元，其中：

所述接收时刻单元，用于获取本地接收卫星信号的时刻T′_r；

所述发射时刻估计单元，用于根据所述本地接收卫星信号的时刻T′_r计算粗略估计的卫星信号发射时刻T_te；

所述上次定位计算单元，用于根据卫星在粗略估计的卫星信号发射时刻T_te时的坐标，计算卫星到上次定位用户位置的距离和传播时间；

所述发射时刻重构单元，用于重构出有δ误差的卫星信号发射时刻T′_t；

所述误差调整单元，用于根据所述卫星信号发射时刻T′_t计算传播时间，与真实的卫星传播时间ΔT对比，得到所述误差δ的值，并将所述误差δ调整加入定位所需各颗卫星信号计算；

所述解算定位单元，用于计算伪距并进行最小二乘法解算定位结果，完成热启动。

9.如权利要求8所述的北斗接收机，其特征在于，所述北斗接收机还包括第二误差调整单元，用于在对每颗卫星的发射时刻调整了误差δ后，计算出每颗卫星的传播时间，然后与其自身的精确传播时间ΔT相比较，消除整20或40毫秒误差。

10.如权利要求8所述的北斗接收机，其特征在于，所述上次定位计算单元进一步包括距离计算子单元和传播时间计算子单元，其中，

所述距离计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的距离；

所述传播时间计算子单元，用于计算卫星到上次定位用户位置的信号传播时间。

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