CN102778199B - 工业相机九点校正坐标变换方法 - Google Patents
工业相机九点校正坐标变换方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102778199B CN102778199B CN201210280129.3A CN201210280129A CN102778199B CN 102778199 B CN102778199 B CN 102778199B CN 201210280129 A CN201210280129 A CN 201210280129A CN 102778199 B CN102778199 B CN 102778199B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate
- reference points
- industrial camera
- pixel
- glass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
Abstract
本发明公开了一种工业相机九点校正坐标变换方法，该方法通过九个基准坐标点的运动系统坐标与像素坐标间的函数关系，从而能够精确计算出工业相机视野范围内图像中任一像素点的运动系统坐标，可将误差降低至2%。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业相机九点校正坐标变换方法。
背景技术
目前，工业检测中，运用CCD作为检测设备已日渐广泛，系统设计中需要涉及到相机视野像素坐标与运动系统坐标（运动系统坐标系，是指工业设备工作时，为活动部件的运动而建立的坐标系）之间的转换计算，以实现目标的视觉定位。实际应用中，工业相机与工作面之间很难保持完全垂直，相机光学镜头成像也存在畸变，视野中心与四周无法达到完全的一致比例。使用固定一套算法，不能够进行精确的坐标转换。
发明内容
本发明目的是：针对上述问题，本发明提供一种工业相机九点校正坐标变换方法，以精确地计算出工业相机拍摄图像上任一像素点的运动系统坐标。
本发明的技术方案是：一种工业相机九点校正坐标变换方法，包括以下步骤：
步骤一、采用蚀刻的方法在一玻璃上刻出九个均匀分布的基准点，并将这块刻有九个基准点的玻璃放在目标物体的位置，然后利用三坐标投影仪测量出这九个基准点在运动系统坐标系中的运动系统坐标；
步骤二、采用工业相机对上述刻有九个基准点的玻璃进行拍摄，拍摄时使该玻璃刚好占满工业相机的整个视野范围，然后记录下这九个基准点各自的像素坐标；
步骤三、根据上述九个基准点的运动系统坐标和像素坐标，计算出任意相邻两个基准点的像素坐标与运动系统坐标之间的函数关系式，并将得出的各组函数关系式作为常量存储；
步骤四、实际应用时，采用所述工业相机对目标物体进行拍摄，在相机视野的图像上找出与上述九个基准点的像素坐标相同的九个基准像素点，再根据图像上某一待测像素点与所述九个基准像素点的位置关系，选择步骤三中相应的函数关系式计算出该待测像素点的运动系统坐标。
本发明的优点是：镜头中心-边缘畸变率一般为5%，加上固定方式引起的画面倾斜变形，视觉实际变形了往往超过8%，在此基准下画面边缘到中心测量误差达到8%。而采用本方法采用不同的函数关系式来计算工业相机视野图像中不同区域待测像素点的运动系统坐标，将误差降至2%，提高了测量精度。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为在本发明实施例中，其上刻有九个基准点的玻璃的结构示意图；
其中：1-玻璃，2-基准点。
具体实施方式
本实施例工业相机九点校正坐标变换方法，包括以下步骤：
步骤一、采用蚀刻的方法在一玻璃1上刻出九个均匀分布的基准点2（这九个基准点应尽量将玻璃分成大小相同的几块区域），并将这块刻有九个基准点的玻璃1放在目标物体（即背景技术中所说的工业设备的活动部件）的位置（玻璃位置与目标物体位置尽量重合，玻璃表面尽量与相机镜头相垂直），然后利用三坐标投影仪精确测量出这九个基准点2在运动系统坐标系中的运动系统坐标；
步骤二、采用工业相机对上述刻有九个基准点2的玻璃1进行拍摄（此时，玻璃1仍放在目标物体的位置），拍摄时使该玻璃1刚好占满工业相机的整个视野范围，然后记录下这九个基准点2各自的像素坐标；
步骤三、根据上述九个基准点2的运动系统坐标和像素坐标，计算出任意相邻两个基准点的像素坐标与运动系统坐标之间的函数关系式（每相邻两基准点就得到一组函数关系式，共得到多组函数关系式），并将得出的各组函数关系式作为常量存储；
上述函数关系式的计算方法为现有技术，在此不再赘述；
步骤四、实际应用时，采用所述工业相机直接对目标物体（此时，目标物体处不再放置玻璃）进行拍摄（拍摄时，该工业相机的位置和相机参数与步骤二要保持一致），在相机视野的图像上找出与上述九个基准点2的像素坐标相同的九个基准像素点，再根据图像上某一待测像素点与所述九个基准像素点的位置关系，选择步骤三中相应的函数关系式计算出该待测像素点的运动系统坐标。前述“相应的函数关系式”，是指距离该待测像素点最近的那两个相邻基准像素点的像素坐标与运动系统坐标之间的函数关系式。
当然，上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种工业相机九点校正坐标变换方法，包括：
步骤一、采用蚀刻的方法在一玻璃(1)上刻出九个均匀分布的基准点(2)，并将这块刻有九个基准点(2)的玻璃(1)放在目标物体的位置，然后利用三坐标投影仪测量出这九个基准点(2)在运动系统坐标系中的运动系统坐标；
步骤二、采用工业相机对上述刻有九个基准点(2)的玻璃(1)进行拍摄，拍摄时使该玻璃(1)刚好占满工业相机的整个视野范围，然后记录下这九个基准点(2)各自的像素坐标；
其特征在于还包括：
步骤三、根据上述九个基准点(2)的运动系统坐标和像素坐标，计算出任意相邻两个基准点(2)的像素坐标与运动系统坐标之间的函数关系式，并将得出的各组函数关系式作为常量存储；
步骤四、实际应用时，采用所述工业相机对目标物体进行拍摄，在相机视野的图像上找出与上述九个基准点(2)的像素坐标相同的九个基准像素点，再根据图像上某一待测像素点与所述九个基准像素点的位置关系，选择步骤三中相应的函数关系式计算出该待测像素点的运动系统坐标。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210280129.3A CN102778199B (zh) | 2012-08-08 | 2012-08-08 | 工业相机九点校正坐标变换方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210280129.3A CN102778199B (zh) | 2012-08-08 | 2012-08-08 | 工业相机九点校正坐标变换方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102778199A CN102778199A (zh) | 2012-11-14 |
| CN102778199B true CN102778199B (zh) | 2014-11-26 |
Family
ID=47123200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210280129.3A Active CN102778199B (zh) | 2012-08-08 | 2012-08-08 | 工业相机九点校正坐标变换方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102778199B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110977154A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-10 | 苏州领鹿智能科技有限公司 | 一种适用于大幅面的定位打标方法 |
| CN111001956A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-14 | 苏州领鹿智能科技有限公司 | 一种大幅面定位打标系统及其使用方法 |
| CN111351431B (zh) * | 2020-04-13 | 2021-08-31 | 深圳市强华科技发展有限公司 | 一种pcb板上多孔位的检测系统的校正方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6868421B1 (en) * | 1999-11-27 | 2005-03-15 | Ching-Fang Lin | Method of converting geospatial database into compressive database for multiple dimensional data storage |
| CN101221375A (zh) * | 2008-01-25 | 2008-07-16 | 上海微电子装备有限公司 | 用于步进光刻机对准系统的机器视觉系统及其标定方法 |
| CN102376089A (zh) * | 2010-12-09 | 2012-03-14 | 深圳大学 | 一种标靶校正方法及系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01153907A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像処理装置を利用した視覚センサ姿勢補正方式 |
-
2012
- 2012-08-08 CN CN201210280129.3A patent/CN102778199B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6868421B1 (en) * | 1999-11-27 | 2005-03-15 | Ching-Fang Lin | Method of converting geospatial database into compressive database for multiple dimensional data storage |
| CN101221375A (zh) * | 2008-01-25 | 2008-07-16 | 上海微电子装备有限公司 | 用于步进光刻机对准系统的机器视觉系统及其标定方法 |
| CN102376089A (zh) * | 2010-12-09 | 2012-03-14 | 深圳大学 | 一种标靶校正方法及系统 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| JP平1-153907A 1989.06.16 * |
| 余明浪等.基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法.《北京航空航天大学学报》.2009,第35卷(第3期),第347-350页. * |
| 基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法;余明浪等;《北京航空航天大学学报》;20090331;第35卷(第3期);第347-350页 * |
| 基于移动靶机器视觉测量系统的标定;杨银才等;《湖北工学院学报》;19991231;第14卷(第4期);第16-22页 * |
| 杨银才等.基于移动靶机器视觉测量系统的标定.《湖北工学院学报》.1999,第14卷(第4期),第16-22页. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102778199A (zh) | 2012-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102143456B1 (ko) | 심도 정보 취득 방법 및 장치, 그리고 이미지 수집 디바이스 | |
| AU2012295789B2 (en) | Image processing apparatus, projector and projector system including image processing apparatus, image processing method | |
| CN103776419B (zh) | 一种提高测量范围的双目视觉测距方法 | |
| JP5834615B2 (ja) | プロジェクタ、その制御方法、そのプログラム、及び、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
| US10578426B2 (en) | Object measurement apparatus and object measurement method | |
| CN105451012B (zh) | 三维成像系统和三维成像方法 | |
| CN102661717A (zh) | 铁塔单目视觉测量方法 | |
| US10205928B2 (en) | Image processing apparatus that estimates distance information, method of controlling the same, and storage medium | |
| JP5849522B2 (ja) | 画像処理装置、プロジェクタ、プロジェクタシステム、画像処理方法、そのプログラム、及び、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
| CN112489136A (zh) | 标定方法、位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP6804056B2 (ja) | 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及びプログラム | |
| CN102663731B (zh) | 一种光学触摸系统中摄像机镜头光轴快速标定方法及系统 | |
| CN110505468A (zh) | 一种增强现实显示设备的测试标定及偏差修正方法 | |
| CN102778199B (zh) | 工业相机九点校正坐标变换方法 | |
| CN102628693A (zh) | 一种用于摄像机主轴与激光束进行平行配准的方法 | |
| JP2015031601A (ja) | ３次元計測装置及び方法並びにプログラム | |
| JP2018009927A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
| US9270883B2 (en) | Image processing apparatus, image pickup apparatus, image pickup system, image processing method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| JP2017129942A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
| KR101996226B1 (ko) | 피사체의 3차원 위치 측정 장치 및 그 방법 | |
| JP2008224323A (ja) | ステレオ写真計測装置、ステレオ写真計測方法及びステレオ写真計測用プログラム | |
| JP2013190281A (ja) | 設置状態検出システム、設置状態検出装置、及び設置状態検出方法 | |
| JP5925109B2 (ja) | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム | |
| KR101239671B1 (ko) | 렌즈에 의한 왜곡 영상 보정방법 및 그 장치 | |
| JP2017092753A5 (zh) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 215123 room D205-D208, No. 99, Ai Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Patentee after: SUZHOU YIMEIDE TECHNOLOGY CO., LTD. Address before: 215023 D205-D208 room, No. 99 kindheartedness Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu, China Patentee before: Suzhou Yimeide Automatic Technology Co., Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 215000 No.15, shuanglouli Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Province Patentee after: Yimei Technology Co., Ltd Address before: 215123 D205-D208 room, No. 99 kindheartedness Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu, China Patentee before: SUZHOU YIMEIDE TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |