CN102774762B - 转台和主臂的安装结构、主臂安装方法、工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种转台和主臂的安装结构、主臂安装方法、工程机械。该转台和主臂的安装结构包括转台本体（10）和主臂（20），转台本体（10）上设置有销轴安装孔（11），主臂（20）上设置有销轴连接孔（21），转台本体（10）和/或主臂（20）上还包括限位装置（12），限位装置（12）限制主臂（20）与转台的配合安装位置，转台本体（10）或主臂（20）上还包括调整主臂（20）与转台的相对位置关系的调整装置（13）。根据本发明的转台和主臂的安装结构，能够快速有效地调整主臂与转台之间的位置关系，提高装配效率。

Description

转台和主臂的安装结构、主臂安装方法、工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械中的部件连接技术领域，具体而言，涉及一种转台和主臂的安装结构、主臂安装方法、工程机械。

背景技术

超大吨位起重机的主臂由于重量较重，因而不能随车行驶，在需要转运的过程中，需将主臂拆卸下来单独运输，到达工作场地后再将主臂重新安装在超大吨位起重机的转台上。在主臂安装过程中，关键步骤是将主臂的安装销孔与转台销孔对准，然后才能插入销轴将主臂与转台连接起来。

在进行主臂的安装时，一般通过吊带吊装主臂缓缓进入转台的安装位置，然后使主臂缓缓进入转台内，并反复进行上下、左右调整，改变主臂与转台的相对位置，使主臂上的销轴安装孔与转台上的销轴安装孔对准，满足销轴的安装条件。在转台左右两侧各有一个弧形定位块，在调整主臂时，需要使主臂上的突出圆弧块充分与转台上的弧形定位块接触进行定位，从而使突出圆弧块与弧形定位块配合，保证主臂上的销轴安装孔与转台上的销轴安装孔对准，然后插销完成主臂与转台间的连接。

由于主臂与转台的安装仅由弧形定位块来进行限位，因此当主臂上的突出圆弧块充分与弧形定位块接触时，才能完成两者间的安装孔的对准。但由于主臂尺寸大、重量重，本身的惯性较大，在采用柔性的吊带吊装主臂的过程中，由于弧形定位块与主臂上的突出圆弧块接触时位于转台内侧，主臂装配时突出圆弧块与弧形定位块的接触情况不可见，不能确知是否完全接触并满足了安装孔的对准，因此往往需要反复的上下、左右的调整主臂与转台的相对位置，较为费时费力，工作效率较低。

发明内容

本发明旨在提供一种转台和主臂的安装结构、主臂安装方法、工程机械，能够快速有效地调整主臂与转台之间的位置关系，提高装配效率。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种转台和主臂的安装结构，包括转台本体和主臂，转台本体上设置有销轴安装孔，主臂上设置有销轴连接孔，转台本体和/或主臂上还包括限位装置，限位装置限制主臂与转台的配合安装位置，转台本体或主臂上还包括调整主臂与转台的相对位置关系的调整装置。

进一步地，调整装置设置在转台本体上，调整装置至少包括呈三角形布置的三个位移传感器，三个位移传感器设置于转台本体的同一侧。

进一步地，转台本体包括与主臂配合的安装侧面，位移传感器的传感端面平行于安装侧面。

进一步地，位移传感器设置在转台的安装侧壁上，且位移传感器的传感端面与安装侧面齐平。

进一步地，三个位移传感器的连线形成直角三角形。

进一步地，两个位移传感器所形成的第一连线沿主臂的水平安装方向延伸，第三个位移传感器与位于直角点处的位移传感器之间的连线沿垂直于水平安装方向的竖直方向延伸。

进一步地，限位装置包括与销轴安装孔同心的弧形定位块，弧形定位块沿销轴安装孔的轴向方向延伸。

进一步地，限位装置还包括沿销轴安装孔的径向设置在弧形定位块上的两个限位开关，两个限位开关相互垂直。

根据本发明的另一方面，提供了一种主臂安装方法，转台和主臂的安装结构包括主臂、转台、限位装置和调整装置，主臂安装方法包括：使主臂进入与转台的配合位置，并采集主臂与转台之间的相对位置信息；根据采集到的相对位置信息调整主臂的位置；控制主臂与限位装置接触，到达预定位置；安装连接销轴，完成主臂与转台之间的连接。

进一步地，调整装置包括至少三个位移传感器，使主臂进入与转台的配合位置的步骤之前还包括：将三个位移传感器沿垂直于转台的安装侧面的方向安装在转台上，使三个位移传感器之间的连线形成直角三角形，且一条直角边沿主臂的水平安装方向延伸，另一条直角边沿垂直于该水平安装方向的竖直方向延伸；调整三个位移传感器的位置，使三个位移传感器的传感端面位于同一平面上。

进一步地，采集主臂与转台之间的相对位置信息的步骤包括：通过位于水平安装方向上的两个位移传感器测量主臂与两个位移传感器之间的距离，计算主臂的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角；通过位于竖直方向上的两个位移传感器测量主臂与两个位移传感器之间的距离，计算主臂的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角。

进一步地，根据采集到的相对位置信息调整主臂的位置的步骤包括：调整主臂在水平安装方向上的角度，使主臂的安装面平行于该两个位移传感器的连线；调整主臂在竖直方向上的角度，使主臂的安装面平行于该两个位移传感器的连线。

进一步地，根据采集到的相对位置信息调整主臂的位置的步骤之后包括：使主臂的安装面与转台的安装侧面平行，使主臂平动进入转台内。

进一步地，限位装置包括弧形定位块，控制主臂与限位装置接触，到达预定位置的步骤包括：在弧形定位块上设置两个沿转台上的销轴安装孔的径向延伸的限位开关，使两个限位开关位于同一平面上且相互垂直；在两个限位开关上设置感测指示灯；调整主臂在转台上的位置，直至两个限位开关上的感测指示灯均被点亮。

根据本发明的另一方面，提供了一种工程机械，包括转台和主臂的安装结构，该转台和主臂的安装结构为上述任一种转台和主臂的安装结构。

应用本发明的技术方案，转台和主臂的安装结构包括转台本体和主臂，转台本体上设置有销轴安装孔，主臂上设置有销轴连接孔，转台本体和/或主臂上还包括限位装置，限位装置限制主臂与转台的配合安装位置，转台本体或主臂上还包括调整主臂与转台的相对位置关系的调整装置。通过调整装置的调整，可以使主臂在进入转台本体时，主臂的安装配合面与转台的两安装配合面相平行，从而使主臂能够更加容易进行装配，并到达预定配合位置，实现对主臂与转台之间的位置关系的快速有效调整，提高装配效率。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的转台的立体结构示意图；

图2示出了根据图1的实施例的转台L处的放大结构示意图；

图3示出了根据本发明的实施例的转台与主臂进入预配合状态时的结构示意图；

图4示出了根据本发明的实施例的转台与主臂在配合状态时的立体结构示意图；

图5示出了根据本发明的实施例的转台与主臂进行状态调整时的第一个示意图；以及

图6示出了根据本发明的实施例的转台与主臂进行状态调整时的第二个示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中，以图1中所示的xoy面为主臂安装时的水平参考面，oz为垂直于xoy面的竖向轴。

如图1和图2所示，根据本发明的实施例，一种转台和主臂的安装结构包括转台本体10和主臂20，转台本体10上设置有销轴安装孔11，主臂20上设置有销轴连接孔21，转台和主臂20之间通过设置在销轴安装孔11和销轴连接孔21内的连接销轴进行连接。转台和主臂20上还可以包括限位装置12，限位装置12用来限制主臂20与转台的配合安装位置，保证主臂20在安装过程中能够到达合适的位置，与转台之间实现较好的配合，以便装入连接销轴。限位装置12可以仅位于转台或者主臂20上，也可以同时设置在转台和主臂20上。转台或主臂20上还包括调整主臂20与转台的相对位置关系的调整装置13。调整装置13设置在转台本体10或者主臂20上，用于调整主臂20与转台的相对位置关系。

在将主臂20安装入转台的合适位置并进行连接的过程中，通过调整装置13来调整主臂20相对于转台的位置关系，可以使得主臂20的两个侧壁安装面与转台的两个侧壁安装面之间相平行。在主臂20进入转台，直至达到最终安装位置的过程中，就无需为了使主臂20能够正常进入转台内而对主臂20相对于转台的位置进行多次调整，可以使主臂20平动进入转台内，因此，使得主臂20能够快速到达预定位置，并实现与转台的连接，大量减少了调试时间，降低了操作人员的工作强度，提高了装配效率。

在本实施例中，调整装置13是设置在转台上的。调整装置13包括至少三个位于不同直线上的位移传感器，使得多个位移传感器的传感端面可以测定两个平面之间的相对位置，而不仅仅是一个平面上的一条直线相对于另一个平面的位置。转台包括与主臂20配合的安装侧面14，该三个位移传感器位于调整装置13的同一侧。两个安装侧面14分别位于转台的两个安装侧壁的内侧，并与主臂20的两个外侧面相配合，对主臂20进行限位。位移传感器的传感端面平行于安装侧面14，优选地，三个位移传感器的传感端面位于同一平面上，该平面可以作为计算转台与主臂20之间的相对位置关系的参考平面。在其它的实施例当中，三个位移传感器的传感平面可以不在一个平面上。

位移传感器设置在转台的安装侧壁上，且位移传感器的传感端面与转台一侧的安装侧面14齐平，此时，参考平面为该安装侧面14。优选地，位移传感器的连线形成直角三角形。其中两个位移传感器所形成的第一连线沿主臂20的水平安装方向延伸，第三个位移传感器与位于直角点处的位移传感器之间的连线沿垂直于水平安装方向的竖直方向延伸。在其它的实施例当中，只要能够满足三个位移传感器的连线形成直角三角形的条件，相邻两个位移传感器之间的连线并不必须满足平行于主臂20的水平安装方向（即oz轴方向）或者垂直于该水平安装方向（即oz轴方向）的条件，甚至位移传感器的连线所形成的也可以不是直角三角形，而是其它形状的三角形。本实施例中的这种设置方式，只是为了更加快速准确地对主臂20和转台之间的位置关系进行调整，提高装配效率。

具体地，结合参照图2所示，第一位移传感器131和第二位移传感器132之间的连线是沿主臂20的水平安装方向（即oy轴方向）延伸的，第一位移传感器131和第三位移传感器133之间的连线是沿垂直于主臂20的水平安装方向的竖直方向（即oz轴方向）延伸，第一位移传感器131位于直角三角形的直角点位置。本实施例中的调整装置13还可以包括其它形式的能够计算并调整转台与主臂20的安装面之间的相对位置关系的传感器，例如空间坐标传感器等。

本实施例的调整装置13还包括计算模块和控制模块、以及通过控制模块对主臂20相对于转台的位置进行调整的驱动机构，计算模块会根据调整装置13采集到的主臂20与转台之间的相对位置信息计算出主臂20相对于转台所需要调整的角度等信息，并将这些信息发送至控制模块，控制模块根据这些信息控制驱动机构对主臂20相对于转台的位置进行调整，直至主臂20相对于转台的位置达到要求，即主臂20相对于转台平动，此时就可以很方便地使主臂进入到转台的预定配合位置。

限位装置12包括与销轴安装孔11同心的弧形定位块121，弧形定位块121沿销轴安装孔11的轴向方向延伸。优选地，限位装置12还包括沿销轴安装孔11的径向设置在弧形定位块121上的两个限位开关122，两个限位开关122相互垂直。两个限位开关122上均可以设置感测指示装置，该感测指示装置为感测指示灯或者是其它的报警装置，以便在主臂20同时到达两个限位开关122的限定位置时，发出报警信号，告知操作人员。优选地，该限位开关122为接触式限位开关122。该限位装置12还可以用其它的限位凸起结构来代替弧形定位块121，以对主臂20在转台上的最终安装位置进行定位。

限位装置12还可以包括设置在主臂20的销轴连接孔21的外周的突出圆弧块，该突出圆弧块可以与弧形定位块121配合，共同限定转台与主臂20之间的配合安装位置。此外，限位开关122也可以是设置在突出圆弧块上的，此时限位开关朝向弧形定位块121，并在弧形定位块121到达预定安装位置后，发出报警信号。

在通过调整装置13将主臂20与转台的相对位置调整好之后，使主臂20平动进入转台内，然后在主臂20即将到达最终的安装位置时，对主臂20的位置分别进行水平方向和竖直方向的调整，直至两个限位开关122上的感测指示灯同时点亮，此时则代表主臂20已经安装到转台上的正确位置处，主臂20上的销轴连接孔21已经与转台上的销轴安装孔11对准，可以装入连接销轴，使转台与主臂20之间实现连接。

在装配主臂20时，其与转台间的相互位置关系是一个三维空间上的位置关系，如图1至图3所示，在装配的过程中，需要调整两者间的位置关系使转台上的销轴安装孔11与主臂20上的销轴连接孔21对准，以便连接销轴完成两者间的连接。而要实现上述目的，则需要使主臂20产生在ox、oy、oz三个方向上的平动，绕oz轴在xoy平面内的转动以及绕oy轴在xoz平面内的转动这五个自由度的调整，这五个自由度上的调整是保证转台上的销轴安装孔11与主臂20上的销轴连接孔21对准的关键，而ox、oy、oz三个方向上的平动可通过使主臂20配合端的突出圆弧块与转台内侧的弧形定位块121完全接触来实现定位，因此从机械结构上可较容易的实现。而主臂20绕oz轴xoy平面内的转动及绕oy轴xoz平面内的转动，这两个自由度上的调整则较难得到较好的控制。

在现有技术中，这两个方向的自由度的调整完全是依靠工人经验来保证的，没有量化标准，不利于实现主臂20装配的自动化、智能化，而本发明的实施例，可以在主臂20装配过程中实时的获得主臂20与转台间的相互位置的量化关系，进而准确调整两者间的相互位置，因而使得对主臂20和转台之间的位置关系调整变得可行。

下面结合图3至图6来说明根据本发明的实施例的主臂20安装入转台的具体工作过程。

首先，确定xyz坐标系为参考坐标系，其中xoy平面为转台的水平方向的参考面，oz轴垂直于xoy平面，为竖直方向的转轴。yoz平面平行于转台的两个相对设置且与主臂20配合的安装侧面14。然后在转台的其中一个安装侧面14所在的安装侧壁上开设三个传感器安装孔，三个传感器安装孔的延伸方向垂直于yoz平面，且三个传感器安装孔的中心连线形成一个直角三角形。三个位移传感器与传感器安装孔之间可以为螺纹配合，也可以通过其它的方式加以固定，例如销轴连接等。

组成该直角三角形的水平设置的直角边平行于xoy平面，组成该直角三角形的竖直方向设置的直角边平行于oz轴。然后将三个位移传感器分别对应设置在三个传感器安装孔内，并加以固定，使三个位移传感器的传感端面与三个位移传感器所在安装侧壁的安装侧面14相齐平。该三个位移传感器设置在主臂20安装入转台的运动路径上，优选地，三个位移传感器设置在主臂20安装入转台的入口处，使得主臂20在进入转台所在位置后，能够及时地调整主臂20相对于转台的相对位置关系，能够更大程度低节省调试时间，降低主臂20的安装难度，提高装配效率。

在转台的销轴安装孔11外周的弧形定位块121上设置两个沿销轴安装孔11的径向延伸的限位开关122，使两个限位开关122位于同一平面上且相互垂直，其中一个限位开关122沿主臂20的水平安装方向设置，且传感端面朝向主臂20所在位置，另一个限位开关122沿垂直于主臂20的水平安装方向的竖直方向设置，且传感端面朝向销轴安装孔11的中心，两个限位开关122的传感端面均与所在位置处的弧形定位块121靠近销轴安装孔11的内侧面齐平。然后在两个限位开关122上分别设置感测指示灯，并将两个感测指示灯初始化。

控制主臂20进入与转台的配合初始位置，使主臂20的两个侧壁安装面进入转台的两个安装侧面14所形成的安装空间内，并进入三个位移传感器的测量区域，此时通过调整装置13采集主臂20与转台之间的相对位置信息。

在采集并计算主臂20与转台之间的相对位置信息的过程中，首先通过位于水平安装方向上的两个位移传感器测量主臂20与两个位移传感器之间沿位移传感器的延伸方向的直线距离，并利用三角形原理计算主臂20的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角。

结合参见图5所示，主臂20与转台在水平方向上存在偏角。假设在xoy平面内，主臂20与转台之间的夹角为α，如图所示，m表示沿水平方向设置的第一位移传感器131与第二位移传感器132之间的距离，o₁a表示第一位移传感器131的传感端面沿其延伸方向与主臂20之间的距离，o₂b表示第二位移传感器132的传感端面沿其延伸方向与主臂20之间的距离，c为a在o₂b上的垂直投影。其中o₁a的数值为x₁₂，o₂b的数值为x₁₃，o₁a与o₂b之间的距离o₁ o₂的数值为m，由于c为a在o₂b上的垂直投影，因此，o₁ o₂=ac=m，由图中可知，bc间的距离为x₁₃-x₁₂，该距离采用减法计算，有时会产生负值，从而使计算出的角度为负角度，此时角度的正负决定调整的方向，角度数值的大小决定调整的程度。由此可以得知在主臂20的水平安装方向上，主臂20与转台之间在xoy平面内的夹角为：

$a=\arctan \left(\frac{\mathrm{bc}}{\mathrm{ac}}\right)=\arctan \left(\frac{X_{13}-X_{12}}{m}\right)$

这样便得出了主臂20与转台间的准确偏转角度值，此时调整装置13便可根据该角度值来准确地控制主臂20反向偏转相应角度值，使主臂20与转台的在zoy平面内平齐。

然后通过位于竖直方向上的两个位移传感器测量主臂20与两个位移传感器之间沿位移传感器的延伸方向的直线距离，并利用三角形原理计算主臂20的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角。

如图6所示，主臂20与转台在竖直方向上也存在偏角。假设在zoy平面内，主臂20与转台之间的夹角为φ，如图所示，n表示沿水平方向设置的第一位移传感器131与第三位移传感器133之间的距离，o₁a表示第一位移传感器131的传感端面沿其延伸方向与主臂20之间的距离，o₃d表示第三位移传感器133的传感端面沿其延伸方向与主臂20之间的距离，e为a在o₃d上的垂直投影。其中o₁a的数值为x₁₂，o₃d的数值为x₁₄，o₁a与o₃d之间的距离o₁ o₃的数值为n，由于e为a在o₃d上的垂直投影，因此，o₁ o₃=ae=n，由图中可知，de间的距离为x₁₄-x₁₂，该距离采用减法计算，有时会产生负值，从而使计算出的角度为负角度，此时角度的正负决定调整的方向，角度数值的大小决定调整的程度。由此可以得知在主臂20的水平安装方向上，主臂20与转台之间在zoy平面内的夹角φ为：

$\mathrm{\φ}=\arctan \left(\frac{\mathrm{de}}{\mathrm{ae}}\right)=\arctan \left(\frac{X_{14}-X_{12}}{n}\right)$

这样便得出了主臂20与转台间的准确偏转角度值，此时调整装置13便可根据该角度值来准确地控制主臂反向偏转相应角度值，使主臂与转台的在xoz平面内平齐。

综上所述，通过在转台上设置调整装置13，便可获得主臂20与转台间的相对位置关系信息，尤其是主臂20与转台间的偏转关系，输出主臂20与转台间的偏转角度，至调整装置13内的控制系统后，便可通过调整装置13控制主臂20向相反的方向偏转，从而调整主臂20相对转台的相对位置，使主臂20的侧壁安装面与转台的安装侧面14相平行，此时只需要进行简单平动，就可以使主臂20进入转台内。

在进行主臂20的角度调整时，也可以先调整竖直方向的角度，然后再调整水平方向的角度。

在主臂20到达转台的弧形定位块121所在的位置时，先使主臂20沿水平方向微动，直至水平方向设置的限位开关122上的感测指示灯点亮，然后使主臂20沿竖直方向微动，直至竖直设置的限位开关122上的感测指示灯也被点亮，此时两个感测指示灯同时点亮，表示主臂20已经到达与转台配合的精确安装位置，可以插入连接销轴，完成主臂20与转台之间的连接。

当调整装置13设置在主臂20上时，其工作原理和过程与设置在转台上时是一样的，这里就不再赘述。

根据本发明的实施例，一种工程机械，包括转台和主臂的安装结构，主臂20安装在转台上，该转台和主臂的安装结构为前述的转台和主臂的安装结构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：转台包括转台本体和主臂，转台本体上设置有销轴安装孔，主臂上设置有销轴连接孔，转台本体和/或主臂上还包括限位装置，限位装置限制主臂与转台的配合安装位置，其特征在于，转台本体或主臂上还包括调整主臂与转台的相对位置关系的调整装置。通过调整装置的调整，可以使主臂在进入转台本体时，主臂的安装配合面与转台的两安装配合面相平行，从而使主臂能够更加容易进行装配，并到达预定配合位置，实现对主臂与转台之间的位置关系的快速有效调整，提高装配效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种转台和主臂的安装结构，包括转台本体（10）和主臂（20），所述转台本体（10）上设置有销轴安装孔（11），所述主臂（20）上设置有销轴连接孔（21），所述转台本体（10）和/或所述主臂（20）上还包括限位装置（12），所述限位装置（12）限制所述主臂（20）与所述转台的配合安装位置，其特征在于，所述转台本体（10）或所述主臂（20）上还包括调整所述主臂（20）与所述转台的相对位置关系的调整装置（13），使所述主臂（20）平动进入所述转台内。

2.根据权利要求1所述的安装结构，其特征在于，所述调整装置设置在所述转台本体（10）上，所述调整装置（13）至少包括呈三角形布置的三个位移传感器，三个所述位移传感器设置于所述转台本体（10）的同一侧。

3.根据权利要求2所述的安装结构，其特征在于，所述转台本体（10）包括与所述主臂（20）配合的安装侧面（14），所述位移传感器的传感端面平行于所述安装侧面。

4.根据权利要求3所述的安装结构，其特征在于，所述位移传感器设置在所述转台的安装侧壁上，且所述位移传感器的传感端面与所述安装侧面（14）齐平。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的安装结构，其特征在于，三个所述位移传感器的连线形成直角三角形。

6.根据权利要求5所述的安装结构，其特征在于，两个所述位移传感器所形成的第一连线沿所述主臂（20）的水平安装方向延伸，第三个所述位移传感器与位于直角点处的位移传感器之间的连线沿垂直于所述水平安装方向的竖直方向延伸。

7.根据权利要求1所述的安装结构，其特征在于，所述限位装置（12）包括与所述销轴安装孔（11）同心的弧形定位块（121），所述弧形定位块（121）沿所述销轴安装孔（11）的轴向方向延伸。

8.根据权利要求7所述的安装结构，其特征在于，所述限位装置（12）还包括沿所述销轴安装孔（11）的径向设置在所述弧形定位块（121）上的两个限位开关（122），两个所述限位开关（122）相互垂直。

9.一种主臂安装方法，转台和主臂的安装结构包括主臂（20）、转台、限位装置（12）和调整装置（13），其特征在于，所述主臂安装方法包括：

使主臂（20）进入与转台的配合位置，并采集主臂（20）与转台之间的相对位置信息；

根据采集到的相对位置信息调整主臂（20）的位置，使所述主臂（20）平动进入所述转台内；

控制主臂（20）与限位装置（12）接触，到达预定位置；

安装连接销轴，完成主臂（20）与转台之间的连接。

10.根据权利要求9所述的主臂安装方法，其特征在于，所述调整装置（13）包括至少三个位移传感器，所述使主臂（20）进入与转台的配合位置的步骤之前还包括：

将三个位移传感器沿垂直于转台的安装侧面（14）的方向安装在转台上，使三个位移传感器之间的连线形成直角三角形，且一条直角边沿主臂（20）的水平安装方向延伸，另一条直角边沿垂直于该水平安装方向的竖直方向延伸；

调整三个位移传感器的位置，使三个位移传感器的传感端面位于同一平面上。

11.根据权利要求10所述的主臂安装方法，其特征在于，所述采集主臂（20）与转台之间的相对位置信息的步骤包括：

通过位于水平安装方向上的两个位移传感器测量主臂（20）与两个位移传感器之间的距离，计算主臂（20）的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角；

通过位于竖直方向上的两个位移传感器测量主臂（20）与两个位移传感器之间的距离，计算主臂（20）的安装面相对于该两个位移传感器的连线之间的夹角。

12.根据权利要求11所述的主臂安装方法，其特征在于，所述根据采集到的相对位置信息调整主臂（20）的位置的步骤包括：

调整主臂（20）在水平安装方向上的角度，使主臂（20）的安装面平行于该两个位移传感器的连线；

调整主臂（20）在竖直方向上的角度，使主臂（20）的安装面平行于该两个位移传感器的连线。

13.根据权利要求9所述的主臂安装方法，其特征在于，所述根据采集到的相对位置信息调整主臂（20）的位置的步骤之后包括：

使主臂的安装面与转台的安装侧面（14）平行，使主臂平动进入转台内。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的主臂安装方法，其特征在于，所述限位装置（12）包括弧形定位块（121），所述控制主臂（20）与限位装置（12）接触，到达预定位置的步骤包括：

在弧形定位块（121）上设置两个沿转台上的销轴安装孔（11）的径向延伸的限位开关（122），使两个限位开关（122）位于同一平面上且相互垂直；

在两个限位开关（122）上设置感测指示灯；

调整主臂（20）在转台上的位置，直至两个限位开关（122）上的感测指示灯均被点亮。

15.一种工程机械，包括转台和主臂的安装结构，其特征在于，所述转台和主臂的安装结构为权利要求1至8中任一项所述的转台和主臂的安装结构。

Images