CN102745606A - 超起装置控制设备、方法、系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种超起装置控制设备、方法、系统及工程机械。该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该控制设备包括：接收装置，用于接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及控制装置，用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。本发明可以使工程机械能够更加精密、稳定地工作。

Description

超起装置控制设备、方法、系统及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种超起装置控制设备、方法、系统及工程机械。

背景技术

随着风电、核电、化工等行业的发展，零部件日益模块化和大型化，对大吨位起重机的需求日益增多，要求起重机起升高度和起升载荷增加，因此常用的伸缩臂起重机正朝着大型化方向发展。但是高起升高度和重起升载荷将导致主臂剪切方向上的分力较大，使得主臂在变幅平面内的挠度较大，且回转平面的主臂稳定性较差，即使通过增加主臂长度、优化主臂形状、增大主臂截面尺寸、提高主臂材料强度等思路也无法解决上述问题，因此需借助辅助装置，通过改善吊臂受力状况来提升主臂起升高度和起升能力，以满足市场对大吨位起重机的要求，从而诞生了具有超起装置的伸缩臂起重机。

现有技术中，由于在绳长检测过程中可能存在误差，可能出现即使所检测的钢丝绳长度与所设定的钢丝绳长度相等，但实际上二者并不一致的情况，这会导致起重机之类的工程机械因绳长过长或过短而不能精准地进行工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种超起装置控制设备、方法、系统及工程机械，其可以确保工程机械在工作时，钢丝绳的长度在预设绳长范围内。

本发明提供了一种超起装置控制设备，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该控制设备包括：接收装置，用于接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及控制装置，用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。

相应地，本发明还提供了一种超起装置控制方法，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该方法包括：接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。

相应地，本发明还提供了一种超起装置控制系统，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该系统包括：第一测量装置，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；第二测量装置，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及上述的控制设备。

相应地，本发明还本发明提供了一种工程机械，该工程机械包括上述控制系统。

本发明通过二次判定，可以确保钢丝绳的长度在预设绳长范围内，避免了钢丝绳过长或过短，从而使得包含超起装置的工程机械能够更加精密、稳定地工作。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是包含补偿机构的起重机的结构示意图；

图2是本发明提供的超起装置控制设备的结构示意图；

图3是本发明提供的超起装置控制流程图；

图4是本发明提供的一种超起装置绳长控制流程图；

图5是本发明提供的另一种超起装置绳长控制流程图；以及

图6为本发明提供的超起装置控制系统的结构示意图。

附图标记说明

1    钢丝绳                    7    变幅油缸

2    补偿机构                  8    超起卷扬

3    压绳装置                  9    锁紧装置

4    后拉紧装置                10   主臂头部

5    基本臂                    11   滑轮组

6    转台                      12   超起桅杆

100  接收装置                  200  控制装置

300  第一测量装置              400  第二测量装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明提供的工程机械以具有超起装置的伸缩臂起重机为例进行说明，但并不限于此。图1是包含补偿机构的起重机的结构示意图。起重机的结构如图1所示，主要包括钢丝绳1、补偿机构2（该补偿机构可为例如油缸、弹簧之类的可带载收缩的弹性元件）、压绳装置3、后拉紧装置4、基本臂5、转台6、变幅油缸7、超起卷扬8、锁紧装置9、主臂头部10、滑轮组11、以及超起桅杆12。其中所述补偿机构2、超起桅杆12、锁紧装置9、压绳装置3、以及超起卷扬8合称为超起装置，从所述超起卷扬8引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置（即，滑轮组11）引回所述超起桅杆12，并与所述补偿机构2相连。变幅油缸7的一端与基本臂5连接，变幅油缸7的另一端与超起桅杆12相连。变幅油缸7可将超起桅杆12与基本臂5大致呈水平状态开始变幅90°至与基本臂呈垂直状态。滑轮组11与主臂头部10相连，后拉紧装置4的一端与超起桅杆12前部相连，后拉紧装置4的另一端连接基本臂5的尾部或转台6。压绳装置3可使钢丝绳1压紧无法运动，锁紧装置9可以锁紧超起卷扬8。

需要说明的是，本发明所适用的超起装置可包含或不包含补偿机构2，例如从所述超起卷扬8引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，而不与补偿机构2相连。

图2是本发明提供的超起装置控制设备的结构示意图。如图2所示，本发明提供了一种超起装置控制设备，该控制设备包括：接收装置100，用于接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及控制装置200，用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。藉此，通过对所述第一测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度和所述第二测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度进行判定，可以确保工程机械在工作时，钢丝绳的长度在预设绳长范围内。另外，由于本发明可实现钢丝绳长度的精确控制，从而通过应用本发明，可使超起装置两侧钢丝绳长度得到精确的控制，保证两侧钢丝绳长度得一致，防止吊臂旁弯，更好地发挥吊臂和超起装置的承载潜能，极大提升起重机起升性能。

需要说明的是，上述第一测量装置及第二测量装置可为相同或不同的测量装置。当第一测量装置与第二测量装置为同一测量装置时，所述第一测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度和所述第二测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度可为该测量装置于不同时刻测量的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度，虽然此时所产生的效果不如第一测量装置与第二测量装置为不同测量装置的情形，但亦可在一定程度上确保钢丝绳的长度处于预设绳长范围内。由于可以确保钢丝绳的长度在预设绳长范围内，从而避免了钢丝绳过长或过短，使得包含超起装置的工程机械能够更加精密、稳定地工作。

具体而言，所述控制装置还用于：在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，控制所述超起卷扬主动收绳，补偿机构被动伸出，或控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳，以使所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度位于所述预设绳长范围内。藉此通过补偿机构主动回缩拖动超起卷扬被动放绳，或者超起卷扬主动收绳拖补偿油缸被动伸出，可以调整钢丝绳的长度，以使钢丝绳的长度在预设绳长范围内。众所周知，由于吊臂可能停留在不同的位置，因此本领域技术人员可以了解，应当针对不同的位置设定不同的预设绳长范围，以使钢丝绳的长度与在当前位置所对应的预设绳长范围内。

更为具体的，在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，所述控制装置用于执行以下操作中的至少一者：如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值，控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳；以及如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值，控制所述超起卷扬主动收绳，所述补偿机构被动伸出。

优选地，所述接收装置还用于接收所述超起卷扬的卷扬马达的压力；所述控制装置还用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值的情况下，控制所述卷扬马达摒压，并在所述卷扬马达的压力大于或等于第一预设压力值时，控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳。藉此，通过超起卷扬摒压，补偿机构主动回缩拖动超起卷扬被动放绳，可以保证补偿机构与超起卷扬之间的钢丝绳始终保持一定张紧力，从而可确保在绳长调节过程中，钢丝绳排绳紧密规则。此外，还可根据钢丝绳排绳质量而适当的调整摒压压力。

所述接收装置还用于接收所述补偿机构的压力；所述控制装置还用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值时，控制所述补偿机构摒压，并在所述补偿机构的压力大于或等于第二预设压力值时，控制所述超起卷扬主动收绳，所述补偿机构被动伸出。藉此，通过补偿机构摒压，超起卷扬主动收绳拖动补偿机构被动伸出，可以保证补偿机构与超起卷扬之间的钢丝绳始终保持一定张紧力，从而可确保在绳长调节过程中，钢丝绳排绳紧密规则。此外，还可根据钢丝绳排绳质量而适当的调整摒压压力。

优选地，在在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内而所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，所述控制装置还用于发出报警信号。报警信号可以提醒工程机械的使用者或监控者了解当前钢丝绳的长度可能不符合预设范围。

优选地，所述超起装置还包括压绳装置，该压绳装置用于压紧所述钢丝绳；所述接收装置还用于接收表示所述钢丝绳被压紧或未被压紧的压绳状态；所述控制装置还用于执行操作中的至少一者：在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外且所述压绳状态为钢丝绳被压紧的情况下，控制所述压紧装置松开所述钢丝绳；以及在所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内且所述压绳状态为钢丝绳未被压紧的情况下，控制所述压紧装置压紧所述钢丝绳。为了防止钢丝绳在工作的过程中运动，在工程机械工作时，需要将钢丝绳通过压绳装置压紧，从而避免钢丝绳运动。

图3是本发明提供的一种超起装置控制流程图，以下结合图3对本发明的工作过程进行描述。

如图3所示，吊臂伸缩到位后（步骤102），第一测量装置开始测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度（步骤104）。测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度具有多种方案，例如钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度可以通过卷扬的行程来测量，可以根据钢丝绳在卷扬上的位置来测量，可以通过计米器来测量，甚至可以通过伸出的钢丝绳的电阻测量。在测量到钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度后，判定该钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度是否在预设绳长范围内（步骤106）。如果测量的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度不在预设绳长范围内，那么压绳装置脱绳（步骤108），并且压绳状态检测装置判断压绳装置是否压紧钢丝绳（步骤109）。如果钢丝绳被压紧，那么压绳装置继续脱绳；如果压绳装置已经脱绳，也就是压绳装置松开了钢丝绳，那么就可以调节钢丝绳的长度（步骤110），调节钢丝绳长度的具体流程如图4和图5所示。调节钢丝绳的长度以后，继续判定该钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度是否在预设绳长范围内（步骤106）。如果测量到的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内，那么确认第二测量装置测量到的该钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度是否在预设绳长范围内（步骤108），该钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度可以通过多种方案来测量，例如通过卷扬的行程来测量，根据钢丝绳在卷扬上的位置来测量，可以通过计米器来测量，甚至可以通过伸出的钢丝绳的电阻测量。优选地，第一测量装置测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度的方案与第二测量装置测量该钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度的方案需要采取不同的方式实现，例如第一测量装置通过卷扬的行程来测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度，第二测量装置测量通过从超起卷扬伸出的钢丝绳的电阻来测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度，但并不排除第一测量装置测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度和第二测量装置钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度采用相同的方案。如果所述第二测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内，压绳装置压紧钢丝绳（步骤114）。如果压绳装置压紧了钢丝绳，则锁紧装置锁紧超起卷扬（步骤116）。如果压绳装置未压紧钢丝绳，则压绳装置继续压紧钢丝绳（步骤114）。锁紧装置锁紧超起卷扬之后，锁紧状态检测装置检测超起卷扬是否已经锁紧（步骤117）。如果锁紧状态检测装置检测到锁紧装置已经锁紧超起卷扬，那么补偿机构回原位（步骤118）。如果锁紧状态检测装置检测到锁紧装置未锁紧超起卷扬，那么锁紧装置继续锁紧超起卷扬（步骤116）。如果在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内而所述第二测量装置测量到的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度不在预设绳长范围内，那么发出报警信号通知工程机械的使用者或监控者（步骤112）。可替换地，如果所述第二测量装置所测量的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内，可以直接锁紧超起卷扬，而不进行压紧钢丝绳的操作。经过二次确认后发现钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度不在预设绳长范围内，就意味着钢丝绳的长度不符合工程机械使用者的预期，需要向工程机械使用者发出报警信号，以使工程机械使用者来对工程机械进行全面的检查。经过二次确认后发现钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内，就意味着钢丝绳的长度符合工程机械使用者的预期，直接锁紧超起卷扬可以防止钢丝绳的长度再次发生改变，并且可以在锁紧超起卷扬后可以使补偿机构尽快回到原位。

图4显示了一种超起装置绳长控制流程图。如图4所示，吊臂伸缩到位后（步骤21），开始测量钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度（步骤22），并将测量到的钢丝绳从超期卷扬伸出的长度与预设绳长范围进行比较（步骤23）。在测量到的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内时，结束整个控制流程。在测量到的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于预设绳长范围的最小值时，补偿机构主动回缩，拖动超起卷扬被动放绳（步骤25），以使钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内。在测量到的钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于预设绳长范围的最大值时，超起卷扬主动收绳，拖动补偿机构被动伸出（步骤24），以使钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内。藉此通过补偿机构主动回缩拖动超起卷扬被动放绳，或者超起卷扬拖动补偿机构伸出而收绳，可以调整钢丝绳的长度，以使钢丝绳的长度在预设绳长范围内。

图5显示了另一种超起装置绳长控制流程图。如图5所示，吊臂伸缩到位后（步骤31），开始测量钢丝绳从超起卷扬伸出的长度（步骤32），并将测量到的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度与预设绳长范围进行比较（步骤33）。在测量到的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内时，结束整个控制流程。

在测量到的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度小于预设绳长范围最小值时，控制超起卷扬摒压（步骤34），并检测超起卷扬马达的压力（步骤35）。检测到超起卷扬马达的压力后，将检测到的压力与第一预设压力值进行比较（步骤36），如果检测到的压力小于第一预设压力值，则控制超起卷扬马达继续摒压（步骤34），如果检测到的压力大于或等于第一预设压力值，则补偿机构主动回缩，拖动超起卷扬被动放绳（步骤37），以使钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内。

在测量到的钢丝绳从超起卷扬伸出的长度大于预设绳长范围的最大值时，控制补偿机构摒压（步骤38），并检测补偿机构的压力（步骤39）。检测到补偿机构的压力后，将检测到的压力与第二预设压力值进行比较（步骤40），如果检测到的压力小于第二预设压力值，则控制超起卷扬马达继续摒压（步骤38），如果检测到的压力大于或等于第二预设压力值，则超起卷扬主动收绳，拖动补偿机构被动伸出（步骤41），以使钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在预设绳长范围内。

图6为本发明提供的超起装置控制系统的结构示意图。如图6所示，相应地，本发明还提供了一种超起装置控制系统，该系统包括：第一测量装置300，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；第二测量装置400，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及；以及上述控制设备。

相应地，本发明还提供了一种包含上述超起装置控制系统的工程机械，该工程机械例如可为各种具有超起装置的起重机或其他可适用本发明的工程机械。

相应地，本发明还提供了一种超起装置控制方法，该控制方法包括：接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；在第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。有关该控制方法的具体细节与益处与上述控制设备相对应，于此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (20)

1.一种超起装置控制设备，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该控制设备包括：

接收装置，用于接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及

控制装置，用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述超起装置还包括补偿机构，引回至所述超起桅杆的钢丝绳与该补偿机构相连；

所述控制装置还用于：在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，控制所述超起卷扬主动收绳，补偿机构被动伸出，或控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳，以使所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度位于所述预设绳长范围内。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，所述控制装置用于执行以下操作中的至少一者：

如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值，控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳；以及

如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值，控制所述超起卷扬主动收绳，所述补偿机构被动伸出。

4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

所述接收装置还用于接收所述超起卷扬的卷扬马达的压力；

所述控制装置还用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值的情况下，控制所述卷扬马达摒压，并在所述卷扬马达的压力大于或等于第一预设压力值时，控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳。

5.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，

所述接收装置还用于接收所述补偿机构的压力；

所述控制装置还用于在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值时，控制所述补偿机构摒压，并在所述补偿机构的压力大于或等于第二预设压力值时，控制所述超起卷扬主动收绳，所述补偿机构被动伸出。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，在在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内而所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，所述控制装置还用于发出报警信号。

7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述超起装置还包括压绳装置，该压绳装置用于压紧所述钢丝绳；

所述接收装置还用于接收表示所述钢丝绳被压紧或未被压紧的压绳状态。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述控制装置还用于：

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外且所述压绳状态为钢丝绳被压紧的情况下，控制所述压紧装置松开所述钢丝绳。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述控制装置还用于：在所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内且所述压绳状态为钢丝绳未被压紧的情况下，控制所述压紧装置压紧所述钢丝绳。

10.一种超起装置控制方法，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该方法包括：

接收第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度以及第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内并且所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内的情况下，控制所述锁紧装置锁紧所述超起卷扬。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述超起装置还包括补偿机构，引回至所述超起桅杆的钢丝绳与该补偿机构相连；

该方法还包括：在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，控制所述超起卷扬主动收绳，补偿机构被动伸出，或控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳，以使所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度位于所述预设绳长范围内。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，该方法还包括以下步骤中的至少一者：

如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值，控制所述补偿机构主动回缩，所述超起卷扬被动放绳；以及

如果所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值，控制所述超起卷扬主动收绳，所述补偿机构被动伸出。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述超起卷扬的卷扬马达的压力；

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度小于所述预设绳长范围的最小值的情况下，控制所述卷扬马达摒压，并在所述卷扬马达的压力大于或等于第一预设压力值时，控制所述补偿机构主动回缩，超起卷扬被动放绳。

14.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述补偿机构的压力；

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度大于所述预设绳长范围的最大值时，控制所述补偿机构摒压，并在所述补偿机构的压力达到第二预设压力值时，控制所述超起卷扬主动收绳，补偿机构被动伸出。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内而在所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外的情况下，发出报警信号。

16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述超起装置还包括压绳装置，该压绳装置用于压紧所述钢丝绳；

该方法还包括：

接收表示所述钢丝绳被压紧或未被压紧的压绳状态。

17.根据权利要求16述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述第一测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围外且所述压绳状态为钢丝绳被压紧的情况下，控制所述压紧装置松开所述钢丝绳。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述第二测量装置所测量的所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度在所述预设绳长范围内且所述压绳状态为钢丝绳未被压紧的情况下，控制所述压紧装置压紧所述钢丝绳。

19.一种超起装置控制系统，该超起装置包括超起桅杆、超起卷扬、以及锁紧装置，从所述超起卷扬引出的钢丝绳经过设置于臂架系统上的臂架滑轮装置引回所述超起桅杆，该系统包括：

第一测量装置，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；

第二测量装置，用于测量所述钢丝绳从所述超起卷扬伸出的长度；以及

根据权利要求1-9中任一项权利要求所述的控制设备。

20.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求19所述的控制系统。

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