CN102744724A - 具有可彼此相对转动的节肢的机器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。

Description

具有可彼此相对转动的节肢的机器
技术领域
本发明涉及一种具有可彼此相对转动的节肢的机器。
背景技术
具有可彼此相对转动的节肢的机器的一个实例就是机器人。机器人通常是执行机器，其装备有特定的工具，并对多个运动轴，特别是关于方向、位置和工作流程是可编程的，以自动地处理对象。机器人通常包括具有多个节肢的机器人臂和可编程控制器(控制装置)，控制器用于在运行期间控制或调整机器人臂的运动过程。驱动器例如是电驱动器，并且节肢可相对于彼此关于轴转动地安装。
专利文献EP 1288756B1公开了一种用于产生参考数据的方法，利用这些参考数据可以确定可编程控制的多轴可运动机器人的可运动部件相对于其他部件的相对位置。在一个部件上设置永磁铁，在另一个部件上设置至少两个霍尔发生器，其输出电压在接近永磁铁时发生变化。通过分析输出电压的变化来确定两个部件相对于彼此的相对位置。
发明内容
本发明的目的在于提出一种具有可彼此相对转动的节肢的机器，用于更好地确定两个节肢相对于彼此的参考位置。
本发明的目的通过一种机器得以实现，该机器具有：第一节肢；相对于第一节肢关于轴可转动的第二节肢；控制装置；与控制装置相连接的、用以使两个节肢彼此相对运动的驱动器；与控制装置相连接并设置在第一节肢上的第一霍尔传感器；以及第一、第二和第三磁铁，它们在第二节肢上并排设置在共有的环形轨道上，当两个节肢彼此相对转动时，第一霍尔传感器位于磁铁作用范围内的特定位置上，其中，设置为中间磁铁的第二磁铁以不同于第一和第三磁铁的磁极朝向第一霍尔传感器。
在根据本发明的机器(例如具有机器人臂的机器人)的运行中，第一霍尔传感器产生信号，该信号特别是例如电流或电压的电信号。如果第一霍尔传感器位于磁场范围内，则由第一霍尔传感器产生的信号会发生变化。现在由于根据本发明，为了识别特定的位置不仅设置磁铁，而且是在共有的环形轨道上并排设置三个磁铁，并将这三个磁铁设置为，当第一霍尔传感器位于中间磁铁的作用范围中时，中间磁铁以与其他两个磁铁不同的磁极朝向第一霍尔传感器，因此当第一霍尔传感器处于中间磁铁或第二磁铁的作用范围内时，第一霍尔传感器的信号会产生明显的变化。该特定的位置特别是参考位置。由此使第一霍尔传感器能够更好地检测磁铁，从而可以更好地确定参考位置。
例如，第二磁铁可以以其北极朝向第一霍尔传感器，而第一磁铁和第三磁铁以其南极朝向第一霍尔传感器。例如，如果在第一霍尔传感器上存在正供电电压，则当第一霍尔传感器处于第一或第三磁铁的作用范围内时，由第一霍尔传感器产生的信号首先会降低，而后当第一霍尔传感器处于第二磁铁的作用范围内时，该信号会显著地提高。如上所述，由此能够更好地检测第二磁铁。
优选可以将根据本发明的机器的控制装置设计为，在基准运行(Referenzfahrt)的范围内控制驱动器，使两个节肢彼此相对转动，并根据源自第一霍尔传感器的信号确定参考位置。为了彼此相对地校准两个节肢或校准轴，即确定参考位置，可以在所谓的基准运行的范围内使这两个节肢彼此相对地关于轴转动，特别是通过控制装置进行控制。这样，控制装置根据第一霍尔传感器的信号，通过对该信号的分析可以推断出第二磁铁的位置，以确定参考位置。
在根据本发明的机器的一种实施方式中，可以这样选择第一、第二和第三磁铁的极性：使得当第一霍尔传感器处于第二磁铁的作用范围内时，第一霍尔传感器的信号值增大并因此具有上升的信号沿；当第一霍尔传感器离开第二磁铁的作用范围时，第一霍尔传感器的信号值减小并因此具有下降的信号沿。为了实现此目的，例如可以在第一霍尔传感器上施加正的供电电压，并使中间磁铁、也就是第二磁铁的北极朝向第一霍尔传感器。
可以这样选择第一、第二和第三磁铁的极性：使得当第一霍尔传感器处于第二磁铁的作用范围内时，第一霍尔传感器的信号值减小并因此具有下降的信号沿；当第一霍尔传感器离开第二磁铁的作用范围时，第一霍尔传感器的信号值增大并因此具有上升的信号沿。
在根据本发明的机器的一种优选的变形中，将控制装置设计用于分析第一霍尔传感器的信号的上升信号沿和下降信号沿，以确定参考位置。特别是控制装置可以用于识别上升信号沿的值高于预设阈值时的时间点和下降信号沿的值低于预设阈值时的时间点。控制装置然后可以确定这两个时间点的中间值，以根据该中间值推断出参考位置。根据该实施方案，变化的第一霍尔传感器(其信号例如由于老化过程而降低)的影响低于仅使用一个阈值检测磁铁。
优选根据本发明的机器为机器人，其具有机器人臂，机器人臂具有多个依次设置的节肢，这些节肢在控制装置的控制下，可通过驱动器彼此相对地关于轴转动。其中至少两个节肢配置有第一霍尔传感器或第一、第二、和第三磁铁，以确定两个节肢的参考位置。
在构成为机器人的根据本发明的机器的一种优选实施方式中，这些轴中至少有两个轴分别配备有第一霍尔传感器和第一、第二、和第三磁铁，它们设置在与所相关轴相对应的相应的节肢上，其中，第一霍尔传感器连接在共有的导线上，由第一霍尔传感器产生的信号施加在该导线上。由此降低了为第一霍尔传感器设置电缆的费用。
例如，为了不对或至少不强烈地对各第一霍尔传感器的信号产生影响，可以设置电动阀门，特别是二极管，其中，特别是在各第一霍尔传感器和共用导线之间沿流通方向设置各电动阀门。二极管特别是肖特基二极管。
为了能够更好地对各个轴或节肢进行校准，在构造为机器人的机器的一种实施方式中，将控制装置设计为，至少使控制装置当前没有确定其参考位置的节肢这样运动：使相应的第一霍尔传感器位于其各自的第一或第三磁铁的作用范围内，并随后在基准运行的范围内使要确定其对应的参考位置的节肢彼此相对转动，并根据源于相关的第一霍尔传感器的信号来确定相应的参考位置。例如，如果在第一霍尔传感器上施加正的供电电压，中间磁铁、也就是相应的第二磁铁以其北极朝向其第一霍尔传感器，则可以使当前还未对其进行校准的第一霍尔传感器在其位于相应的第一或第三磁铁的作用范围内时，产生相对较低的电压作为信号，从而在共有的导线上基本上仅有用于确定当前参考位置的第一霍尔传感器的信号。
本发明的另一方面涉及一种机器，其具有第一节肢；相对于第一节肢关于轴可转动的第二节肢；控制装置；与控制装置相连接的、用以使两个节肢彼此相对运动的驱动器；至少一个与控制装置相连接并设置在第一节肢上的非接触式传感器，用以在该两个节肢实现预设的最大相对转动时产生用于控制装置的信号。优选将这种根据本发明的机器构造为具有机器人臂的机器人，其也可以具有第一霍尔传感器以及第一、第二和第三磁铁，从而使该机器也可以确定相关节肢的参考位置。非接触式传感器特别是第二霍尔传感器。
控制装置可以设计用于分析由非接触式传感器产生的信号，并根据该经分析的信号停止两个节肢的相对运动。相应地可以通过该非接触式传感器实现非接触式的末端挡块。
在根据本发明的机器的一种实施方式中，该机器可以具有第四磁铁，其设置在第二节肢上，以在这两个节肢沿第一转动方向彼此相对转动时，使第二霍尔传感器在这两个节肢实现第一最大允许相对运动时位于该第四磁铁的作用范围内；以及具有第五磁铁，其设置在第二节肢上，以在这两个节肢沿与第一转动方向相反的转动方向彼此相对转动时，使第二霍尔传感器或另一个设置在第一节肢上并与控制装置相连接的霍尔传感器在这两个节肢实现第二最大允许的相对运动时位于第五磁铁的作用范围内。
优选当第四磁铁位于第二霍尔传感器的作用范围内时，其以不同于第五磁铁的磁极朝向第二霍尔传感器。
在根据本发明的机器的另一实施方式中，该机器具有另一个磁铁，该磁铁设置在第二节肢上，当两个节肢彼此相对转动时，该另一个霍尔传感器在该磁铁的作用范围内位于特定的参考位置上，并将控制装置设计为，在基准运行的范围内控制驱动器，使两个节肢彼此相对转动，并根据源自另一个霍尔传感器的信号确定参考位置。
因此根据这种变形可以实现一体化的校准和监控装置，该装置具有另外的、第四和第五磁铁以及另外的和第二霍尔传感器。此外，该另外的霍尔传感器特别可以是第一霍尔传感器，从而可以通过共有的校准和监控装置实现对最大允许的相对转动的监控和确定参考位置的功能，该共有的校准和监控装置包括第一、第二、第三、第四和第五磁铁以及第一和第二霍尔传感器。
根据本发明机器的一种优选的变形，在第二节肢上将所有的磁铁设置在同一个环形轨道中。根据该实施方式，例如将第一、第二、第三、第四和第五磁铁设置在同一个环形轨道中，或者将第四、第五磁铁以及其他的磁铁设置在同一个环形轨道中。
附图说明
下面根据附图对本发明的实施例进行说明。
图1示出具有机器人臂和控制装置的机器人，
图2示出机器人臂的两个节肢的侧视图，这两个节肢设有校准和监控装置，
图3示出校准和监控装置的构件，
图4示出校准装置的霍尔传感器的输出信号，
图5示出与图4的校准和监控装置相对应的表格，
图6示出另一种校准和监控装置的构件，
图7示出与图6的校准和监控装置相对应的表格，
图8示出再另一种校准和监控装置的构件，
图9示出与图8的校准和监控装置相对应的表格，
图10示出霍尔传感器和磁铁，
图11和图12示出另一种校准和监控装置的构件，
图13示出电动开关。
具体实施方式
图1示出了具有机器人臂M和控制装置S的机器人R。机器人臂M表现出机器人R的主要可运动的部件，其包括多个依次设置的节肢1a-1g，这些节肢通过关节2彼此连接。机器人臂M在其一个端部上具有例如法兰形式的固定装置3，例如夹钳4形式的末端执行器可以固定在该法兰上。夹钳4例如具有夹钳夹片5，夹钳4可以利用夹钳夹片5抓住对象6，从而可以通过机器人R使对象6运动。
机器人臂M还具有未示出的与控制装置S相连接的驱动器，节肢1可以借助于驱动器关于对应于关节2的轴A彼此相对运动。
驱动器例如是电驱动器，并特别是在机器人R的自动运行中受到控制装置S的控制，从而使固定装置3或机器人R的所谓工具中心点自动执行预先设定的运动。为此目的，在控制装置S上运行相应的应用程序。特别是可以将控制装置S设计用于在自动运行中调节驱动器。夹钳4也与控制装置S相连接，从而使控制装置S可以控制对对象6的抓住和松开。
在该实施例的情况下，机器人R或机器人臂M具有对应于轴A的校准和监控装置20。优选每个轴A都配设一个校准和监控装置20。特别是至少一个校准和监控装置20集成在机器人臂M中和/或能够对相关的轴A进行非接触式的校准和监控。在图2和图3中详细示出了校准和监控装置20，其特别是与机器人R的控制装置S相连接，从而使其能够对由校准和监控装置20产生的信号进行分析，该信号特别是电信号。校准和监控装置20可以在必要时彼此耦合或分离地设置，也就是说，可以作为校准装置和作为独立于校准装置的监控装置。
借助于校准和监控装置20，一方面使机器人R或其控制装置S能够确定对应于轴A的节肢1c、1d的参考位置P，特别是零角。另一方面，校准和监控装置20还可以用于识别两个节肢1c、1d的最大预设相对转动，由此可以在必要时由控制装置S停止节肢1c、1d的继续的彼此相对的运动。因此，利用校准和监控装置20可以实现节肢1c、1d的末端挡块。
在该实施例中，校准和监控装置20具有与控制装置S相连接的第一霍尔传感器21和与控制装置S相连接的第二霍尔传感器22，这两个传感器设置在同一个节肢1c上，并因此相对于该节肢1c是不可移动的。在该实施例中，两个霍尔传感器21、22彼此相对成180°角地设置在节肢1d上，但是在径向上具有与轴A不同的距离d1、d2。
在该实施例中，校准和监控装置20具有六个磁铁，即第一磁铁31、第二磁铁32、第三磁铁33、第四磁铁34、第五磁铁35和可选的第六磁铁36，所有这些磁铁都设置在节肢1c上，节肢1c可相对于节肢1d关于轴A转动，两个霍尔传感器21、22设置于其上。第一、第二、第三磁铁31-33和第六磁铁36对应于校准和监控装置20的校准功能并特别是设置在位于节肢1c上的共有环形轨道14上。
第一、第二、第三磁铁31-33和第一霍尔传感器21用于确定两个节肢1c、1d相对于彼此的参考位置，特别是零角。为了实现此目的，例如在所谓的基准运行范围内，通过控制装置S控制节肢1d相对于节肢1c的围绕轴A的转动。当第一霍尔传感器21运动经过磁铁31-33时，第一霍尔传感器21的电输出信号由于磁铁31-33而发生变化。第一霍尔传感器21的输出信号特别是电压。
第一、第二、第三磁铁31-33较为接近地一同并排设置在共同的环形轨道14上，并对准从旁边运动经过的第一霍尔传感器21的方向，从而使中间磁铁即第二磁铁32以不同于另外两个磁铁、即第一和第三磁铁31、33的磁极指向从旁边运动经过的第一霍尔传感器21的方向。在该实施例中，第一和第三磁铁31、33以其南极对准从旁边运动经过的第一霍尔传感器21的方向，而中间磁铁即第二磁铁32则以其北极对准从旁边运动经过的第一霍尔传感器21的方向。
在该实施例中，当没有磁场作用在相应的霍尔传感器21、22上时，霍尔传感器21、22的输出电压约为2.5V。如果第一或第二霍尔传感器21、22从南极旁运动经过，或者说位于南极的作用范围内，则其输出电压降低到约为0.2V。如果第一或第二霍尔传感器21、22从北极旁运动经过，或者说位于北极的作用范围内，则其输出电压升高至约4.8V。根据校准和监控装置20的第一、第二、第三磁铁31-33的设置，在该实施例中可以获得如图4所示的第一霍尔传感器21的输出电压的电压变化。
例如，当第一霍尔传感器21相对于磁铁31-33沿顺时针方向转动时，其开始没有暴露于磁场中且输出电压约为2.5V。在时刻t0，第一霍尔传感器21首先处于第一磁铁31的磁作用范围内，由此使第一霍尔传感器21的输出电压降低至约0.2V。经过一段时间之后，第一霍尔传感器21处于中间磁铁即第二磁铁32的作用范围内，由此使第一霍尔传感器21的输出电压升高至约4.8V，并在时刻t1时超过阈值2.5V。经过一段时间之后，第一霍尔传感器21处于第三磁铁33的作用范围内，由此使第一霍尔传感器21的输出电压再次下落至约0.2V，并在时刻t2低于阈值2.5V。在时刻t3时，第一霍尔传感器21离开第三磁铁33的磁作用范围，由此使第一霍尔传感器21的输出电压再次达到约2.5V。
现在，为了确定参考位置，控制装置S确定时刻tx，该时刻由时间t2和t1之间的差计算得出。根据该时刻tx，控制装置S可以推断出参考位置P。因此使用第一霍尔传感器21的输出信号的上升沿和下降沿对参考位置P进行分析。由此降低了由于第一霍尔传感器21的老化而引起的调整漂移的风险，第一霍尔传感器21会由于这种漂移而提供更低的输出电压或更小的输出信号。必要时还可以关于第一霍尔传感器21的输出信号的上升沿和下降沿的较宽的区域进行平差计算。
为了检查第一霍尔传感器21的功能有效性(Funktionstüchtigkeit)，可以重复进行基准运行，以便检查两次基准运行的结果。如果所确定的参考位置P相差一个预设的值，则控制装置S例如可以产生相应的警告。在该实施例中，校准和监控装置20的可选的第六磁铁36也可以相对于第二磁铁32成90°角地设置在节肢1c上，并如同第一、第二、第三磁铁31-33一样设置于同一环形轨道14上，该第六磁铁36可以用于校准和监控装置20的检测。由此，控制装置S可以在基准运行期间，只有当借助于第一霍尔传感器21检测到在预先设定的误差内相对于第二磁铁32成90°角的第六磁铁36时(定位调整参考)，才完成对参考位置P的成功确定。
第四和第五磁铁34、35以及第二霍尔传感器22设置用于对两个节肢1c、1d相对彼此的最大允许转动区域的监测，控制装置S由此在必要时可以停止节肢1c、1d的彼此相对的运动。在该实施例的情况下，该转动区域被限定在大于360°，也就是关于参考位置P大于±180°。
校准和监控装置20的第四和第五磁铁34、35设置在节肢1d上，并位于共同的环形轨道15上。
在该实施例中，校准和监控装置20的第四和第五磁铁34、35沿切线方向直接相邻于校准和监控装置20的第一、第二、第三磁铁31-33设置。在该实施例中，将第四和第五磁铁34、35这样设置在节肢1c上，使第四磁铁34以其不同于第五磁铁35的磁极指向从旁运动经过的第二霍尔传感器22的方向。特别是将第四和第五磁铁34、35这样设置在节肢1c上，使第四磁铁34以其南极，而第五磁铁35以其北极指向从旁边运动经过的第二霍尔传感器22的方向。
在该实施例中，如果节肢1d相对于节肢1c沿顺时针方向转动，则当第二霍尔传感器22处于校准和监控装置20的第四磁铁34的作用范围内时，控制装置S识别出沿顺时针方向到达末端挡块。控制装置S据此产生信号，机器人R根据该信号停止机器人臂M的运动或至少停止两个节肢1c、1d的相对运动。
在该实施例中，如果节肢1d相对于节肢1c沿逆时针方向转动，则当第二霍尔传感器22处于校准和监控装置20的第五磁铁35的作用范围内时，控制装置S识别出沿逆时针方向到达末端挡块。控制装置S由此产生信号，机器人R根据该信号停止机器人臂M的运动或至少停止两个节肢1c、1d的相对运动。
在该实施例中，第四和第五磁铁34、35分别延伸经过大约85°的角度范围，由此可以实现各自的用于识别末端挡块的跟踪路径(Nachlaufweg)。此外在该实施例中，第五磁铁35延伸经过的角度范围约大于第四磁铁34。特别是第五磁铁35通常这样延伸，使得该磁铁的一部分与校准和监控装置20的第六磁铁36相对置。此外在该实施例中，由于两个霍尔传感器21、22彼此相对设置，因此可以利用控制装置S检查两个霍尔传感器21、22的功能有效性，其中，在基准运行期间，当两个霍尔传感器21、22相对于参考位置P成90°角时，所提供的输出电压应约为0.2V。
在如图5所示的表格中总结了霍尔传感器21、22的状态。在此，“上阻挡区域”表示对节肢1d相对于节肢1c沿顺时针方向的最大允许的转动的识别，而“下阻挡区域”表示对节肢1d相对于节肢1c沿逆时针方向的最大允许的转动的识别。
为了能够更好地识别最大允许的转动运动的开始，如图6所示，校准和监控装置20可以具有第七磁铁37和第八磁铁38，它们以与第一、第二和第三磁铁一样的相同的距离14设置在节肢1c上，并因此与第一霍尔传感器21一同作用。在此情况下，校准和监控装置20的校准功能与监控功能耦合在一起，由此使控制装置S能够检查两个霍尔传感器21、22的功能有效性。
在该实施例中，第七磁铁37设置用于沿顺时针方向识别末端挡块，并与校准和监控装置20的第四磁铁34的起始端相对地设置。第七磁铁37被设置为，其北极指向第一霍尔传感器21的方向。第八磁铁38设置用于沿逆时针方向识别末端挡块，并与校准和监控装置20的第五磁铁35的起始端相对地设置。第八磁铁38被设置为，其南极指向第一霍尔传感器21的方向。由此，在如图7所示的表格中给出了总结出的两个霍尔传感器21、22的状态。
图8示出了校准和监控装置30的另一种实施方式。如果没有另外的说明，在图8中示出的校准和监控装置30的组件与在图3中示出的校准和监控装置20的组件在结构与功能上基本相同，并用相同的附图标记表示。
与在图3中示出的校准和监控装置20不同的是，在图8中示出的校准和监控装置30的所有磁铁和两个霍尔传感器21、22都设置在节肢1c上的共同的环形轨道14上。图9示出了对在图8中描述的校准和监控装置30的两个霍尔传感器21、22的状态进行总结的表格。
在如图8所示的校准和监控装置30中，同样具有可选的第六磁铁36，用于检测定位调整或第一霍尔传感器21。在该实施例中，第六磁铁36以在节肢1c上相对于第二磁铁32成90°角地设置在共有的环形轨道上。附加地还可以设置第九磁铁39，其在节肢1c上与第六磁铁36相对地设置在共有的环形轨道上。由此，在基准运行期间，仅当借助于第一霍尔传感器21检测到在预先设定的误差内相对于第二磁铁32成90°角的第六磁铁36时(定位调整参考)，控制装置S才成功地完成对参考位置P的确定。此外，由于此外两个霍尔传感器21、22还彼此相对的设置在节肢1d上，因此，控制装置S可以同时检测第二霍尔传感器22的功能有效性，因为第二霍尔传感器22位于第九磁铁39的作用范围内，并因此在功能正确的情况下提供与第九磁铁39的一个极性相应的输出电压或相应的输出信号。在该实施例中，第九磁铁39以其北极对准霍尔传感器21、22的方向，从而当第二霍尔传感器22位于第九磁铁39的作用范围内时提供大约0.2V的输出电压。
如图8所示的校准和监控装置30在该实施例中也用于监控两个节肢1c、1d彼此相对的最大转动区域，由此，在必要时控制装置S可以停止两个节肢1c、1d的彼此相对的运动。在该实施例中，转动区域同样被限定为大于360°，也就是关于参考位置P大于±180°。
在该实施例中，用于实现校准和监控装置30的监控功能的第四和第五磁铁34、35与第一、第二和第三磁铁31-33相对地设置。在该实施例中，将第四和第五磁铁34、35设置在节肢1c上，从而使第四磁铁34以不同于第五磁铁35的磁极指向从旁运动经过的第一霍尔传感器21的方向。特别是将第四和第五磁铁34、35这样设置在节肢1c上：使第四磁铁34以其南极，第五磁铁35以其北极指向从旁边运动经过的第二霍尔传感器22的方向。
在该实施例中，如果节肢1d相对于节肢1c沿顺时针方向转动，则当第一霍尔传感器21处于校准和监控装置30的第四磁铁34的作用范围内时，控制装置S识别出沿顺时针方向到达末端挡块。控制装置S由此产生信号，机器人R根据该信号停止机器人臂M的运动或至少停止两个节肢1c、1d的相对运动。
在该实施例中，如果节肢1d相对于节肢1c沿逆时针方向转动，则当第一霍尔传感器21处于校准和监控装置30的第五磁铁35的作用范围内时，控制装置S识别出沿逆时针方向到达末端挡块。控制装置S由此产生信号，机器人R根据该信号停止机器人臂M的运动或至少停止两个节肢1c、1d的相对运动。
在该实施例中，在节肢1c上还设置有第十磁铁40，其与第一、第二和第三磁铁31-33相对地设置在节肢1c上，并设置在共有的环形轨道14上。其空间扩展(
Figure BSA00000704364400111
Ausdehnung)与第一、第二和第三磁铁31-33的共同的空间扩展相应。第十磁铁40以其南极对准霍尔传感器21、22的方向，从而当第一霍尔传感器21位于第一、第二和第三磁铁31-33的作用范围内时，第二霍尔传感器22的输出信号约为0.2V。
在该实施例中，磁铁31-40和霍尔传感器21、22设置在节肢1c、1d的端面上。但是也可以相对于磁铁31-40侧向偏移地设置霍尔传感器21、22。在图10中示例性示出了这样设置的第一霍尔传感器21和第一磁铁31。
霍尔传感器21、22例如被壳体10所围绕。壳体10例如固定在节肢1d上。磁铁(例如校准和监控装置20、30的第一磁铁31)和霍尔传感器21位于垂直于轴A的平面中。但是，霍尔传感器21相对于轴A的距离与磁铁相对于轴A的距离不同。在如图10所示的实施例中，第一霍尔传感器21相对于轴A的距离小于相关磁铁相对于轴A的距离。图11和图12分别示出了校准和监控装置的实施方式，其中，根据图10磁铁和霍尔传感器21、22关于轴A偏移地设置。
图11示出了另一种校准和监控装置50。如果没有另外的说明，在图11中示出的校准和监控装置50的组件与在图8中示出的校准和监控装置30的组件的结构和功能基本上相同，并使用相同的附图标记。
如上所述，图11中示出的校准和监控装置50霍尔传感器21、22没有设置在相应的节肢1c、1d的端面上，而是如图10中示出的那样设置。也可以将两个霍尔传感器21、22设置为，其在节肢1d上相对于轴A具有相同的距离，磁铁31-35、41设置在节肢1c上的共同的环形轨道14上。
如图11所示的校准和监控装置50的第一霍尔传感器21和第一、第二和第三磁铁31-33相应于如图8所示的校准和监控装置30地设置，在基准运行的范围内对两个节肢1c、1d进行校准或确定其参考位置P。第四和第五磁铁用于监控两个节肢1c、1d的最大允许相对转动运动。
在该实施例中这样设置校准和监控装置50：使两个节肢1c、1d的相对转动区域限定为小于360°的角，特别限定为关于参考位置P±120°。此外，用于监控两个节肢1c、1d彼此相对转动运动的控制装置S不仅分析第二霍尔传感器22的信号，还分析第一霍尔传感器21的信号。
在该实施例中，两个霍尔传感器21、22彼此成60°角偏移地设置在节肢1d上，在此，当节肢1d沿顺时针方向转动时，第一霍尔传感器21在第二霍尔传感器22之前运行。第四和第五磁铁34、35延伸经过50°角，第四磁铁34相对于第二磁铁32沿顺时针方向成60°角设置在节肢1c上。第五磁铁35沿顺时针方向与第四磁铁34偏移20°。此外，第四磁铁34位于第十一磁铁41之前，其空间扩展相应于第一磁铁31。
如果节肢1d相对于节肢1c沿顺时针方向转动，则当第二霍尔传感器22位于南极的作用范围内，而第一霍尔传感器21位于北极的作用范围内，或者没有或仅处于较弱的磁场中时，控制装置S识别出节肢1d相对于节肢1c的转动边界(Drehbegrenzung)。因此，根据磁铁31-35、41的设置，当第二霍尔传感器22位于第四磁铁34的作用范围内时，控制装置S可以在沿顺时针方向转动时识别出达到最大允许相对运动。
如果节肢1d相对于节肢1c沿逆时针方向转动，则当第二霍尔传感器22位于北极的作用范围内，而第一霍尔传感器21没有或仅处于较弱的磁场中时，控制装置S识别出节肢1d相对于节肢1c的转动边界。因此，根据磁铁31-35、41的设置，当第二霍尔传感器22位于第五磁铁35的作用范围内时，控制装置S可以在沿逆时针方向转动时识别出达到最大允许相对运动。
图12示出了另一种校准和监控装置60。如果没有另外的说明，在图12中示出的校准和监控装置60的组件与在图11中示出的校准和监控装置50的组件基本上结构和功能相同，并用相同的附图标记表示。
如图12所示的另一种校准和监控装置60相应于图11的校准和监控装置50地设置，从而使两个节肢1c、1d彼此相对转动的区域限定为小于360°的角度，特别将其限定为关于参考位置±170°。此外，两个霍尔传感器21、22相对于轴A等距离地设置在节肢1d上，并且节肢1c上的磁铁31-35设置在共有的环形轨道14上。与此相对的是将两个霍尔传感器21、22彼此相对地设置。
第一、第二和第三磁铁31-33以及第一霍尔传感器21设置为，控制装置S在基准运行的范围内如上所述地确定两个节肢1c、1d的参考位置P。但在该实施例中，该参考位置沿逆时针方向关于第二磁铁偏移90°。
在该实施例中，第四和第五磁铁34、35延伸60°。第四磁铁34特别是沿逆时针方向关于参考位置P延伸10°，并沿顺时针方向关于参考位置P延伸50°。第五磁铁35特别是沿顺时针方向关于参考位置P延伸130°至190°的角。
如果节肢1d相对于节肢1c沿逆时针方向转动，则当第一霍尔传感器21位于北极的作用范围内，而第二霍尔传感器22没有或仅处于较弱的磁场中时，控制装置S识别出节肢1d相对于节肢1c的转动边界。因此，根据磁铁34、35的设置，当第一霍尔传感器21位于第五磁铁35的作用范围内时，控制装置S可以在沿逆时针方向转动时识别出达到最大允许相对运动。
如果节肢1d相对于节肢1c沿顺时针方向转动，则当第二霍尔传感器22位于南极的作用范围内，而第一霍尔传感器21没有或仅处于较弱的磁场中或位于北极的作用范围内时，控制装置S识别出节肢1d相对于节肢1c的转动边界。因此，根据磁铁34、35的设置，当第二霍尔传感器22位于第四磁铁34的作用范围内时，控制装置S可以在沿顺时针方向转动时识别出达到最大允许相对运动。
因此，当第一霍尔传感器21位于第二磁铁32的作用范围内，或者当第一霍尔传感器位于第一或第三磁铁的作用范围内时，控制装置S无法断定达到最大允许相对运动，在该实施例中设置第十二、第十三和第十四磁铁42-44，它们如同校准和监控装置60的其余磁铁31-35一样与节肢1c上的第一、第二和第三磁铁31-33相对地设置在共有的环形轨道14上。第二磁铁32特别是与第十三磁铁43相对地设置，并以其北极朝向霍尔传感器21、22。第十二和第十四磁铁与第一和第三磁铁相对设置。第十二和第十四磁铁以其南极朝向霍尔传感器21、22。
当为机器人R的多个轴A设置校准与监控装置20、30、50、60中的一个时，或者至少为机器人R的多个轴A设置具有第一霍尔传感器21和第一、第二和第三磁铁31-33的校准装置，则可以根据如图13所示的电路连接各个霍尔传感器21。
在如图13所示的实施例中，机器人R的六个轴A1-A6中的每一个都配备一个校准装置，每个校准装置具有一个霍尔传感器21和第一、第二和第三磁铁31-33。
在该实施例中，由共有的电压源通过公共电导线11向第一霍尔传感器21供电。该电源电压例如为5V。此外，第一霍尔传感器21通过另一个公共电导线12接地。所有第一霍尔传感器21的输出信号都通过另一个公共电导线13输送，该公共电导线13与用于进行分析的控制装置S相连接。为了避免或至少降低各第一霍尔传感器21之间的相互影响，在各个第一霍尔传感器21和用于输出信号的导线13之间沿流通方向接入二极管D。这些二极管特别是肖特基二极管。
现在，为了对与轴A1-A6相对应的机器人臂M的节肢进行校准，在该实施例中首先由控制装置S控制机器人R的驱动器，使所有的第一霍尔传感器21都位于相应的第一磁铁31的作用范围内。也可以将由控制装置S控制的机器人臂M设计为，使各第一霍尔传感器21都位于第三磁铁33的作用范围内。但是，至少使机器人臂M这样运动：使这些第一霍尔传感器21或者位于相应的第一磁铁的作用范围内，或者位于第三磁铁的作用范围内，它们的轴或它们所属的节肢当前没有进行校准。在该实施例中，这些轴是A1-A5。
最后由控制装置S控制要进行校准的节肢。在该实施例中，该节肢是对应于轴A6的节肢。这种对相关节肢的校准如前面所描述的那样进行。
然后对其余的轴A1-A5或与它们相对应的节肢进行校准，在此，对于这种相应的校准，对应于未参与的轴的第一霍尔传感器21被送至其第一或第三磁铁31、33的作用范围内。

Claims (15)

1.一种机器，具有：第一节肢(1c)；能够相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的、用以使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对运动的驱动器；与所述控制装置(S)相连接并设置在所述第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)；以及第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)，它们在所述第二节肢(1d)上并排设置在共有的环形轨道(14)上，当所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，所述第一霍尔传感器(21)位于所述第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)作用范围内的特定位置(P)上，其中，设置为中间磁铁的所述第二磁铁(32)以不同于所述第一磁铁(31)和第三磁铁(33)的磁极朝向所述第一霍尔传感器(21)。
2.如权利要求1所述的机器，其中，所述第二磁铁(32)在作用范围内以其北极朝向所述第一霍尔传感器(21)，而所述第一磁铁(31)和第三磁铁(33)在作用范围内以其南极朝向所述第一霍尔传感器(21)。
3.如权利要求1或2所述的机器，其中，所述控制装置(S)设计为，在基准运行的范围内控制驱动器，使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据源自所述第一霍尔传感器(21)的信号确定所述参考位置(P)。
4.如权利要求3所述的机器，其中，当所述第一霍尔传感器(21)处于所述第二磁铁(32)的作用范围内时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值增大并因此具有上升的信号沿；当所述第一霍尔传感器(21)离开所述第二磁铁(32)的作用范围时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值减小并因此具有下降的信号沿。
5.如权利要求3所述的机器，其中，当所述第一霍尔传感器(21)处于所述第二磁铁(32)的作用范围内时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值减小并因此具有下降的信号沿；当所述第一霍尔传感器(21)离开所述第二磁铁(32)的作用范围时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值增大并因此具有上升的信号沿。
6.如权利要求4或5所述的机器，所述控制装置(S)对所述第一霍尔传感器(21)的信号的上升信号沿和下降信号沿进行分析，以确定所述参考位置(P)，特别是对上升信号沿的值超出预设阈值时的时间点(t1)和下降信号沿的值低于预设阈值时的时间点(t2)进行识别，并特别是确定这两个时间点(t1，t2)的中间值(tx)，以便根据该中间值(tx)来推断出所述参考位置(P)。
7.如权利要求1至6中任一项所述的机器，其中，该机器被构造为机器人(R)，其具有机器人臂(M)，该机器人臂具有多个依次设置的节肢(1a-1g)，这些节肢在所述控制装置(S)的控制下，能够通过驱动器关于轴(A)彼此相对转动，其中至少两个轴(A)分别设有第一霍尔传感器(21)和第一磁铁(31)、第二磁铁(32)、第三磁铁(33)，它们设置在相应的、与相关的轴(A)相对应的节肢(1a-1f)上，其中，所述第一霍尔传感器(21)连接在共有的导线(13)上，由所述第一霍尔传感器(21)产生的信号施加在该导线上。
8.如权利要求7所述的机器，具有电动阀门，特别是二极管(D)，其中，在各个所述第一霍尔传感器(21)和所述共用导线(13)之间沿流通方向分别连接有一个二极管。
9.如权利要求7或8所述的机器，所述控制装置(S)被设计为，至少使该控制装置(S)当前没有确定其参考位置的节肢(1a-1f)这样运动：使相应的第一霍尔传感器(21)位于其相应的第一磁铁(31)或第三磁铁(33)的作用范围内，并随后在基准运行的范围内，使应确定其对应的参考位置(P)的节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据源于相关的第一霍尔传感器(21)的信号来确定相应的参考位置(P)。
10.一种机器，具有：第一节肢(1c)；能够相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的、用以使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对运动的驱动器；至少一个与所述控制装置(S)相连接并设置在所述第一节肢(1c)上、特别是作为第二霍尔传感器(22)的非接触式传感器，用以在所述两个节肢(1c，1d)进行预设的最大相对转动时产生用于该控制装置的信号。
11.如权利要求10所述的机器，所述控制装置(S)设计用于对由所述非接触式传感器(22)产生的信号进行分析，并根据经分析的信号停止所述两个节肢(1c，1d)的相对运动。
12.如权利要求10或11所述的机器，具有第四磁铁(34)，该第四磁铁设置在所述第二节肢(1d)上，在所述两个节肢(1c，1d)沿第一转动方向彼此相对转动时，所述第二霍尔传感器(22)在所述两个节肢(1c，1d)实现第一最大允许相对运动时位于所述第四磁铁(34)的作用范围内；以及具有第五磁铁(35)，其设置在所述第二节肢(1d)上，在所述两个节肢(1c，1d)沿与所述第一转动方向相反的转动方向彼此相对转动时，所述第二霍尔传感器(22)或另一个设置在所述第一节肢(1c)上并与所述控制装置(S)相连接的霍尔传感器(21)在所述两个节肢(1c，1d)实现第二最大允许相对运动时位于所述第五磁铁(35)的作用范围内。
13.如权利要求12所述的机器，其中，所述第四磁铁(34)以不同于所述第五磁铁(35)的磁极朝向所述第二霍尔传感器(22)。
14.如权利要求12或13所述的机器，具有另一个磁铁(33)，该磁铁设置在所述第二节肢(1d)上，当所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，所述另一个霍尔传感器(21)位于所述另一个磁铁(32)作用范围内的特定的参考位置(P)上，以及所述控制装置(S)设计用于在基准运行的范围内控制驱动器，使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据源自所述另一个霍尔传感器(21)的信号确定参考位置(P)。
15.如权利要求12至14中任一项所述的机器，其中，所述第二磁铁(32)、第四磁铁(34)和第五磁铁(35)都设置在所述第二节肢(1d)上的同一个环形轨道(14)中。
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