CN102736608B - 网络通信系统、故障控制方法及工程机械设备 - Google Patents

网络通信系统、故障控制方法及工程机械设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种网络通信系统、故障控制方法及工程机械设备，该系统包括多个节点，每一节点用于：每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。通过本发明，可于系统中一节点出现故障之后，使网络通信系统保持在一安全锁定状态，从而避免造成重大损失。

Description

网络通信系统、故障控制方法及工程机械设备
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种网络通信系统、该网络通信系统的故障控制方法及包括该网络通信系统的工程机械设备。
背景技术
在控制领域，广泛应用了CANOPEN网络。在一般的CANOPEN网络中，该CANOPEN网络中的一节点掉线时，主节点会等待其心跳超时，以确定其掉线，之后停止该掉线节点，并尝试重新启动该掉线节点。
然而，在对于协同工作有较高要求的场合，例如流水线作业、高空载人作业车等，如果某一节点通讯发生故障而系统依旧运行，则可能造成很大损失。
发明内容
本发明的目的是提供一种网络通信系统、该网络通信系统的故障控制方法及包括该网络通信系统的工程机械设备，其可于系统中一节点出现故障之后，使网络通信系统保持在一安全锁定状态，从而避免造成重大损失。
为了实现上述目的，本发明提供一种网络通信系统，该系统包括多个节点，每一节点用于：每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。
相应地，本发明还提供一种用于网络通信系统的故障控制方法，该系统包括多个节点，该方法包括：所述多个节点中的每一节点每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及所述多个节点中的每一节点在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。
相应地，本发明还提供一种工程机械设备，其中，该设备包括上述网络通信系统。
通过上述技术方案，每一节点均检测网络通信系统中的其他节点的心跳信号，并在网络通信系统中的一节点出现故障时，例如掉线或其他故障，使每一节点停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。藉此，可使网络通信系统在一节点出现故障时保持在一安全锁定状态，避免了因一节点故障而继续运行导致出现重大损失，可很好地适应对协同工作有较高要求的场合。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的用于网络通信系统的故障控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1为本发明提供的用于网络通信系统的故障控制方法的流程图。如图1所示，一种网络通信系统，该系统包括多个节点，每一节点用于：每隔预定时间（例如，50-500ms）发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。藉此，可使网络通信系统在一节点出现故障时停止运行并恢复到一安全锁定状态，避免了因一节点故障而继续运行导致出现重大损失，可很好地适应对协同工作有较高要求的场合。
具体而言，心跳报文包含有发出该心跳报文的节点的节点标识符及指示该节点的状态的字段，所述检测节点的心跳报文是否指示出现故障，则是通过该字段的内容来进行检测的。
需要说明的是，所述网络通信系统可为基于CAN、CANOPEN、RS485等工控领域常用网络的网络通信系统。上述预设安全锁定状态意味着无论故障节点处于何种工作状态，所述其他节点的处于预设安全锁定状态的控制信号为不会带来任何安全问题。将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态实际上分为两个部分：停止过程及停止状态。停止过程为节点根据最后接收到的数据报文，做出的一些停止操作。如果最后收到的数据报文表示有设备在运作，那么根据实际情况要让该设备安全的停下来。比如，上装有一个举高臂的油缸在运动，那么与此举高臂油缸工作相关的所有电控液压阀就不能马上关闭，要做延时关闭的动作。停止状态为一个预设的安全锁定状态，关闭所有可能带来危险的输出。如果某电控液压阀虽然打开但是受此阀控制的所有液压油缸是与安全无关的或者液压油缸驱动的对象惯性很小，那么一旦出现通讯故障，则马上将该电控液压阀关闭，并置于安全锁定状态。如果该电控液压阀本身处于关闭状态，则直接将其置于安全锁定状态。
其中，所述每一节点还在预先存储的标识符列表中查找所述未在预定时间段检测到其心跳报文的节点或其心跳报文指示出现故障的节点的节点标识符，如果未查找到该节点标识符，则继续工作。藉此，可使得网络通信系统的每一节点仅在重要节点出现故障时方才停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态，而在不重要节点出现故障时，整个网络通信系统继续工作。从而，在保证安全的情况下，提高了整个网络通信系统的运作效率。
所述重要节点例如可为高空作业车的控制下车支腿动作的节点、控制工作斗调平的节点等。如果这些节点掉线或故障，可能会引起整车倾翻或者工作斗倾翻，发生威胁人身安全的危险。如果这些节点掉线或故障，其他节点需要马上开始自我保护的停止过程，并恢复到预设的安全锁定状态。所述不重要节点例如可为显示发动机工作状态的显示屏节点、控制照明的节点等，这些节点的掉线或故障不会影响整车的正常工作。
其中，所述多个节点的一节点为该网络通信系统的主节点，该主节点在未查找到所述节点标识符的情况下，则重启该节点标识符所对应的节点。藉此，可实现故障节点的及时恢复。
其中，所述主节点在所述节点在被重启之后仍未在预定时间段检测到该节点的心跳报文或所检测到的该节点的心跳报文指示出现故障，则停止该节点或停止该网络通信系统。藉此，可在无法回复该故障节点的情况下，停止该节点，或停止该网络通信系统而进行检修，保证安全。
相应地，本发明还提供了一种用于网络通信系统的故障控制方法，该系统包括多个节点，该方法包括：所述多个节点中的每一节点每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及所述多个节点中的每一节点在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。
其中，所述每一节点还在预先存储的标识符列表中查找所述未在预定时间段检测到其心跳报文的节点或其心跳报文指示出现故障的节点的节点标识符，如果未查找到该节点标识符，则继续工作。
其中，所述多个节点的一节点为该网络通信系统的主节点，该主节点在未查找到所述节点标识符的情况下，则重启该节点标识符所对应的节点。
其中，所述主节点在所述节点在被重启之后仍未在预定时间段检测到该节点的心跳报文或所检测到的该节点的心跳报文指示出现故障，则停止该节点或停止该网络通信系统。
需要说明的是，有关上述故障控制方法的具体细节及有益效果与上述网络通信系统相同，于此不在赘述。
相应地，本发明还提供了一种工程机械设备，其中，该设备包括上述网络通信系统。该工程机械设备可包括那些对协同工作有较高要求的工程机械设备，诸如消防车、高工载人作业车等。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种网络通信系统，该系统包括多个节点，每一节点用于：
每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及
在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述每一节点还在预先存储的标识符列表中查找所述未在预定时间段检测到其心跳报文的节点或其心跳报文指示出现故障的节点的节点标识符，如果未查找到该节点标识符，则继续工作。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述多个节点的一节点为该网络通信系统的主节点，该主节点在未查找到所述节点标识符的情况下，则重启该节点标识符所对应的节点。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述主节点在所述节点在被重启之后仍未在预定时间段检测到该节点的心跳报文或所检测到的该节点的心跳报文指示出现故障，则停止该节点或停止该网络通信系统。
5.一种用于网络通信系统的故障控制方法，该系统包括多个节点，该方法包括：
所述多个节点中的每一节点每隔预定时间发送一带有节点标识符的心跳报文，并检测来自其他节点的心跳报文；以及
所述多个节点中的每一节点在未在一预定时间段检测到所述多个节点中的一节点的心跳报文、或所检测的所述多个节点中的一节点的心跳报文指示出现故障的情况下，停止自身的数据报文发送，并将自身的控制信号恢复到一预设安全锁定状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述每一节点还在预先存储的标识符列表中查找所述未在预定时间段检测到其心跳报文的节点或其心跳报文指示出现故障的节点的节点标识符，如果未查找到该节点标识符，则继续工作。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述多个节点的一节点为该网络通信系统的主节点，该主节点在未查找到所述节点标识符的情况下，则重启该节点标识符所对应的节点。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述主节点在所述节点在被重启之后仍未在预定时间段检测到该节点的心跳报文或所检测到的该节点的心跳报文指示出现故障，则停止该节点或停止该网络通信系统。
9.一种工程机械设备，其中，该设备包括权利要求1-4中任一项权利要求所述的网络通信系统。
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