CN102714855A - 无线网络中的位置检测 - Google Patents

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CN102714855A CN2010800608727A CN201080060872A CN102714855A CN 102714855 A CN102714855 A CN 102714855A CN 2010800608727 A CN2010800608727 A CN 2010800608727A CN 201080060872 A CN201080060872 A CN 201080060872A CN 102714855 A CN102714855 A CN 102714855A
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Abstract

第一节点A向第二节点B发送第一消息。第二节点B向第一节点发送第二消息。测量从开始发送第一消息到开始接收第二消息的第一耗时。测量从开始接收第一消息到开始发送第二消息的第二耗时。第二节点B向第一节点A发送包含第二耗时的第三消息。基于上述耗时以及第二消息或第三消息中包含的校准计数乘数来计算第一节点A和第二节点B之间的距离。节点可以在无线网状网内移动。确定关于所述节点的位置信息及其到相邻节点的距离，并向存储该位置信息和距离的网络管理器发送该位置信息和距离。

Description

无线网络中的位置检测
技术领域
本发明大体上涉及无线网络中的位置检测，更具体地，涉及安装在工业环境中的无线网状网中的位置检测。
背景技术
无线技术、低功率微处理器、集成电路、测量和控制技术、能量存储领域的技术进步已使低成本低功率设备的开发成为可能。将无线设备一起联网成能够满足工序自动化应用的可靠性、延迟、实时和性能要求的传感器网络，同时考虑可用资源的实际限制是一项具有挑战性的任务。无线信号强度随时间变化，并且无线节点来回移动。数据在不同的路径上动态路由，并且电池具有有限能量。为了满足这些要求，网络管理技术必须能够利用设备和网络自身报告的信息来形成总的网络拓扑，然后针对延迟、功率和吞吐量，对整个网络进行调度和优化。
延迟管理同时节约功率是无线传感器网络当前面对的问题。为了使延迟最小，需要对通信进行组织，使得分组(packet)不在从源到目的地的路由上发生延迟。在工业环境中，低功率节点必须工作很长时间，通常是很多年，且常常无人看管。为了使能量使用最小，设备应尽可能保持在低功率模式。
在传感器网络中的典型通信距离下，侦听无线信道上的信息消耗大约与数据传输相同量的功率。此外，空闲设备的能量消耗大约与接收模式下设备的能量消耗相同。结果，最有效的节约功率的方式是：在空闲时间关闭无线收发装置和设备自身。关闭设备意味着：事先知道设备何时将是空闲的以及何时应当再次通电。在工业传感器网络协议(如WirelessHART)中采用的方法是：为设备配置与设备应何时醒来、执行特定功能、以及再次休眠有关的知识。该配置由网络管理器执行，并被称为时间调度。
一种解决方式是使用时间同步无线技术，如WirelessHART使用的时分多址(TDMA)。WirelessHART是操作于2.4GHz ISM无线频段上的安全联网技术，采用IEEE 802.15.4兼容的直接序列扩频(DSSS)无线收发装置，信道逐分组跳频。
调度由集中式网络管理器执行，所述集中式网络管理器将全部网络路由信息与设备和应用已经提供的通信要求结合使用。调度被细分为时隙，并且从网络管理器传输至各个设备。仅向设备提供该设备具有发送或接收要求的时隙。网络管理器不断地使整个网络图和网络调度适应网络拓扑和通信要求的改变。
网络管理器还初始化并维护网络通信参数值。网络管理器提供加入和离开网络以及管理专用和共享网络资源的机制。此外，网络管理器负责采集和维护与网络的总体健康有关的诊断，并将该诊断报告给基于主机的应用。
在工业传感器网络中，期望跟踪工厂地面上的人和资产的能力以及随后检测入侵者的能力。用于实现位置检测的先前的方法要求安装各种传感器、信标和检测器以及单独的基础设施，以执行位置检测和报告。单独实现这些系统通常过于昂贵，导致不包括位置信息的传感器网络系统。需要一种使用现有的无线传感器网络基础设施来进行位置检测的方法。
发明内容
本发明的一个实施例包括：由第一节点测量校准计数乘数，并由第二节点测量第二校准计数乘数。由第一节点发送并由第二节点接收消息。由第二节点发送并由第一节点接收第二消息。测量从开始发送第一消息到开始接收第二消息的第一耗时。还测量从开始接收第一消息到开始发送第二消息的第二耗时。由第二节点发送并由第一节点接收包含第二耗时的第三消息。第二校准计数乘数包括在第二消息或第三消息中。接着，基于第一耗时和第二耗时以及第一校准计数乘数和第二校准计数乘数，来计算第一节点和第二节点之间的距离。
在本发明的另一实施例中，描述了一种用于在无线网状网内定位节点的方法。在网络内多于一个的位置，定位节点。针对每个位置，确定关于节点的位置信息。测量距安装在无线网状网中的其他节点的距离，并将其与关于节点的位置信息一起发送至网络管理器。网络管理器存储针对每个位置的距离和位置信息。
附图说明
图1是示出了用于确定校准计数乘数的方法的状态流程图。
图2是示出了传播时间计算的时序图。
图3是示出了节点在无线网状网中的示例位置的空间的图。
图4是可用于限定另一节点的可能位置的到相邻节点的距离测量的图。
具体实施方式
工业传感器网络(特别是那些利用诸如WirelessHART等时间同步网状网的工业传感器网络)可以用于能够跟踪工厂地面上的人和资产的位置检测。在更先进的配置中，还可以实现入侵者检测。
对网络中的每个设备进行增强，以包括绝对或相对位置信息、以及基于三角测量法、绘图或其他数学技术来计算位置的算法。专用设备(如定位器信标)发出周期性信标，网络中的移动节点(如手持设备或附在人员身上的位置传感器)使用该周期性信标来识别位置。这些节点可以包括基于与安装在无线网状网中的其他节点(如工厂地面上的现场设备和信标设备)的通信来确定位置的算法。此外，它们可以在现场设备和信标设备中插入绝对或相对基准点。设备(如手持设备)具有在工厂四处移动以插入“相对”参考点信息的附加能力，所述“相对”参考点信息增加了定位节点的精度。该信息可以被反馈至主机计算机(如网络管理器)上的中央应用，所述主机计算机包含过程生产设施的地图。接着，使用主机应用中的信息来定位在无线网状网中移动的资产或人员。
现场时间调整
当在两个模块间发送消息时，可以进行传播时间测量，并将其用于确定两个节点间的距离。距离确定的精度与时间测量的精度直接相关。在无线网状网中，一个节点将正在发送，而第二节点正在接收。除了无线链路，两个节点间不存在连接。每个节点具有其自身的时间意识。可以使用全局时钟对消息加盖时间戳，但该方法易受因传播延迟和有限分辨率造成的误差的影响。然而，一些现有的无线网状网(特别是采用WirelessHART的无线网状网)包括一些特征，这些特征可用于在不增加任何硬件或不显著改变软件的情况下实现更精确的位置确定。
图1示出了用于最小化振荡器变化以改进网络时钟精度的技术。可以使用较低速度的微处理器时钟来最小化高速振荡器的变化。过程10起始于在12使振荡器计数器归零，并在14设置20ms的中断。20ms是典型的采用值，但几乎任意时段都将适用。接着，节点在16等待或处理其他任务，直至在18被中断为止。在20读取计数。该值是20ms时段内的计数数目。作为示例，对该时段内振荡器周期(tick)的数目进行计数。如果振荡器的标称值为1x109Hz，则理想计数将是20,000,000。然而，较小的误差可能产生20,000,010个周期。由于微处理器时钟比振荡器更精确，该计数值可以被表征为校准计数乘数，并用于以增加的分辨率来比较不同节点的振荡器计数值。
本发明使用该校准计数乘数来增加传播时间计算的精度，所述传播时间计算用于确定两个节点间的距离。为了完成该计算，必须分辨在一个节点处开始发送消息以及在另一节点处接收该消息的时刻。即使在时间同步网络中，振荡器频率的微小差异也能产生距离计算的误差。
图2是示出了示例节点A的时间轴40以及示例节点B的时间轴42的时序图。节点A在44开始时间测量，并向节点B发送读取距离命令消息。节点B在48开始接收读取距离命令消息46时开始第二时间测量。在50，节点B向节点A发送确认52，并在确认52的开始位置完成其时间测量。当接收到确认52时，节点A在54开始接收确认52时停止其时间测量。在56，节点B产生响应消息58，响应消息58包含其时间测量的值以及节点B的校准计数乘数。如果网络协议要求，节点A可以附加地向节点B发回确认60。
可以使用任意数目的技术(包括时间戳和计数器)来进行耗时测量。为了使用时间戳，记录开始时间戳和终止时间戳。通常，使用空转时钟。从第二时间戳中减去第一时间戳，以产生两个时间戳间的耗时。计数器方法起始于将计数器寄存器初始化为0。接着，计数器以系统时钟空转，直至其被停止或被读取。寄存器中的值即为耗时。
耗时测量的分辨率典型地与微处理器的时钟周期相同。时钟越快，基于耗时测量的计算就越为精确。在以电池操作的现场设备上找到的时钟频率产生大约10～20纳秒量级的测量分辨率，然而可以轻易地获得1纳秒的周期，并将产生更好的结果。
由于提供确认消息的时延是已知的，此时能够计算传播时间。为了获得更高的精度，使用校准计数乘数，来缩放来自每个节点的振荡器计数，所述来自每个节点的振荡器计数与用于更精确的时间测量的校准计数乘数形成对比。
接着，将距离计算为：
d＝1/2*c*((以节点A的校准乘数缩放的节点A的时间测量结果)-(以节点B的校准乘数缩放的节点B的时间测量结果)
其中，d是节点间的距离，c是光速。
例如，如果以大约5ms发送确认消息，并且节点具有标称为1x109Hz的振荡器，可能出现以下示例值：
节点B测得50,000,025个周期。
节点A测得50,000,100个周期。
节点A具有20,000,010的校准计数乘数。
节点B具有20,000,000的校准计数乘数。
d＝1/2*3x108米/秒/(1000毫秒/秒)*((50000100个周期/(20000010/20个周期/毫秒))-(50000025个周期/(20000000/20个周期/毫秒)))＝7.5米。
如果不使用校准计数乘数：
d＝1/2*3x108米/秒/(1000毫秒/秒)*((50000100个周期/(20000000/20个周期/毫秒))-(50000025个周期/(20000000/20个周期/毫秒)))＝11.25米。
使用校准计数乘数的优势在于减小了因振荡器频率的微小差异导致的节点间变化，显而易见地产生了更加精确的结果。通过利用该补偿，无需使用极为严格的振荡器公差来获得允许该技术被用于更广泛的节点的精确结果。使用最少3个节点，可以确定两个维度上的位置；使用最小4个节点，可以利用三角测量技术来确定三个维度上的位置。
无线网状网中的定位
定位允许确定关于资产的位置信息。资产可以是人员、设备、装置或若干其他事物。位置可以被表示为公知的描述符(如“2号炉”)、绝对位置(如(x，y，z)坐标)、相对坐标(如距特定基准点(x，y，z))、或者前述技术的结合。该位置信息可以由诸如手持设备等设备确定，由网络节点自身确定，在网关中确定，或者在后端服务器中确定。位置信息还可以作为具有动态覆层的地图呈现给用户，所述动态覆层示出了资产的位置。资产本身与节点相关。在WirelessHART的情况下，所有节点是被进一步划分为现场设备；作为路由器、手持设备、网关的设备；网络管理器；作为定位器信标的设备；以及适配器。某些设备可以包括：运动检测器，检测对象或资产的存在，所述资产可以是也可以不是经核准的资产。
定位器信标可以是主动或被动的。主动设备自动发送位置信标信息。被动设备响应于其他设备或简单地对通信进行监测，以确定其他节点的位置。
可以通过建立辅助子网络来采集定位信息，或者可以将定位信息与主要的无线网状网结合。在WirelessHART网络的情况下，通过使用HART命令，将定位信息集成至主要网络中。具有定位能力的节点支持用于读取和写入定位配置的HART命令，具有发送信标消息的能力，能够接收信标消息并计算位置，或其特定组合。
节点包括发射机、接收机、传感器、陆标和基准点。基准点和路标提供能够按以上列出的任意方式表示的位置信息。本发明的典型安装环境是工业环境(如工厂环境)。这意味着：智能信标设备将受到照度级、电磁干扰、校准误差以及其他噪声源的影响。更加智能的设备可以尝试补偿这些问题的影响。
定位系统的高级特征包括：并入高层系统以进一步跟踪资产的读卡器/标记读取器。当人员标记进入区域中或激活RFID读取器时，位置被中继回包含关于工厂的精确信息的中央服务器。可以通过在工厂地面上包括附加的信标设备来增强位置指纹。这些接入点可以被配置以符号和物理信息，以辅助更精确地定位工厂地板上的资产。更加集成的系统可以包括：基于地图的定位系统，被组合为创建整个工厂定位系统。数据库(如SQL Server 2008)为这样的系统提供支持。
可以确定定位信息，以在没有附加硬件支持的情况下，向在加工工厂中部署的现有的无线传感器网状网提供位置意识。两种实现该目的的方法包括三角测量法和指纹法。由于障碍、反射和多径传播时延，三角测量技术在工厂环境中不总是精确的。例如，在图3中，示例工厂80包含阻碍无线通信的机器82和84。工厂设备通常由干扰电磁信号(如无线通信)的金属材料制造。较弱的信号不一定意味着更长的距离，这可能影响多径传播通信模型。指纹法使用训练数据来识别工厂中的特定位置，并在稍后寻找与测量到的值最接近的已知点。本发明的一种实现位置确定的方法是使用具有训练模式的指纹以及距离测量和位置信息的数据库。
工厂80具有分散安装并固定在机器82和84周围的多个节点86a-86e(统称为节点86)。关注位置90可以仅是重要位置或者可以是工厂80的不同粒度的各个坐标格点。在每个关注位置90，移动节点88测量距量程内所有节点46的距离，并将其与关于关注位置的位置信息一起报告给网络管理器。可以用多种方式来实现网络管理器，包括将其实现为运行在网关(如至网络94的网关92)上的应用。可以通过多种技术来实现距离测量，所述多种技术包括三角测量法、接收信号强度(RSSI)、或前述以校正计数修正的传播时间计算。
可选地，节点86测量距移动节点88的距离，并且节点86将该距离与位置信息一起报告给网络管理器。在另一可选实施例中，移动节点88和节点86测量并向网络管理器报告其各自的距离。网络管理器将来自移动节点88的测量结果与节点86报告的测量结果进行比较，并存储彼此足够近的测量结果，以确保数据库中存储的信息可靠并且精确。网络管理器还可以将新测量到的信息与已记录在数据库中的信息进行比较，并且仅当其落在平均值的标准差内时对其进行更新。如此，可以提高所存储的数据点的质量和可靠度。另一实施例包括在无线网状网中存在固定节点和移动节点，并且网络管理器或者节点86或88对接收信号强度信息进行过滤，使得仅在数据库中保存来自固定节点的那些测量结果。
在所有上述实施例中，GPS可以被连接至移动节点88，以对进行接收信号强度测量的关注位置90提供更加精确的描述。由于工厂80通常是GPS接收受限的封闭结构，可以临时或永久地安装GPS转发器91，以辅助数据库的配置。
可以任意数目的方式来使用位置信息，包括分发至网络94，所述网络94可以包括终端96，所述终端96被用作图形界面，以显示已知节点位置的图形表示(或地图)。终端96还可以被配置为：通过在无线网状网的范围限定的区域内检测存在不属于已知节点的对象并发出警报，来跟踪所有已知节点，且加入入侵检测。可以通过多种技术来实现该对象检测，所述多种技术包括使用运动检测器、热敏摄像机、临近检测器等。还可以基于网络中具有固定位置的已知节点间的接收信号强度或距离测量结果与数据库中存储的接收信号强度或距离测量结果的偏差，来确定对象检测。
一旦向数据库填充了位置信息和相对距离信息，稍后，就能够通过测量相邻节点距离并将其与数据库进行比较，来确定节点的位置。这一节点可以是用于配置系统的同一移动节点或能够进入或离开无线网状网范围的多个节点中的任一节点。这可以通过在数据库中搜索与当前从节点报告的距离矢量最为匹配的距离矢量的集合。
多种数据库查找方法是可行的，包括神经网络方法和最小二乘法。为了说明的目的，描述最小二乘法。锚节点可以是用于训练过程的具有固定位置的任一节点。为了对网中的N个锚节点执行搜索，首先采集从移动节点M到锚节点i(i＝1到N)距离测量结果，并将其记为SMi。数据库已经包含了事先存储的关注位置L到锚节点的距离值的列表，此时称为SLi(i＝1到N)。如有必要，对距离值应用对数函数，使得结果值与发射机和接收机间的物理距离接近于线性。在信号强度与距离成非线性关系的RSSI值的情况下，这是特别有用的。M和L被看作N维空间中的两个点，N维空间的每个轴表示锚节点。该空间中M和L的几何距离由∑N i＝1(log(SLi)-log(SMi))2的平方根给出。在所有关注位置中，具有最小平方根值的位置是数据库中存储的与节点M的当前位置最近的关注位置，实现针对节点M的位置确定。
给定足够的节点，由于变化的路径传播，两个远离的位置可以具有相似的相对距离值。类似地，两个相近位置可以具有极为不同的距离值。下面参照图4，关注位置100a-100f(统称关注位置100)存储在数据库中，并且分散在包括固定位置节点102的工厂内。距节点102的距离测量得到弧104a-104c所示的距离。节点106a计算出节点102置于弧104a上的距离。节点106b计算出节点102置于弧104b上的距离。节点106c计算出节点102置于弧104c上的距离。由于测量误差，这不产生具体位置，而产生包围关注位置100a、100b和100c的区域。这些关注位置创建出要搜索的数据库的子集。仅需要评估数据库中与关注位置100a、100b和100c相关的距离信息。结果，迅速且可靠地将节点102确定为最接近于关注位置100a。
虽然参照优选实施例对本发明进行了描述，所属领域技术人员将意识到：可以在不背离本发明精神和范围的前提下，在形式和细节上做出修改。

Claims (33)

1.一种在无线网状网内定位节点的方法，包括：
由第一节点测量校准计数乘数；
由第二节点测量第二校准计数乘数；
由第一节点发送第一消息；
由第二节点接收第一消息；
由第二节点发送第二消息；
由第一节点接收第二消息；
测量从开始发送第一消息到开始接收第二消息的第一耗时；
测量从开始接收第一消息到开始发送第二消息的第二耗时；
由第二节点发送包含第二耗时的第三消息；
由第一节点接收第三消息；以及
基于第一耗时和第二耗时以及第一校准计数乘数和第二校准计数乘数，来计算第一节点和第二节点之间的距离；
其中，第二校准计数乘数包含在第二消息或第三消息中。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，测量从开始发送第一消息到开始接收第二消息的第一耗时进一步包括：
在开始发送第一消息时记录第一时间戳；
在开始接收第二消息时记录第二时间戳；以及
通过从第二时间戳中减去第一时间戳，来计算第一耗时。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，测量开始接收第一消息到开始发送第二消息的第二耗时进一步包括：
在开始接收第一消息时记录第一时间戳；
在开始发送第二消息时记录第二时间戳；以及
通过从第二时间戳中减去第一时间戳，来计算第二耗时。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，测量从开始发送第一消息到开始接收第二消息的第一耗时进一步包括：
在开始发送第一消息时启动计数器；以及
在开始接收第二消息时读取计数器，以确定第一耗时。
5.根据权利要求1所述的方法，测量开始接收第一消息到开始发送第二消息的第二耗时进一步包括：
在开始接收第一消息时启动计数器；以及
在开始发送第二消息时读取计数器，以确定第二耗时。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一耗时和所述第二耗时具有至少1纳秒的分辨率。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一耗时和所述第二耗时具有大约10纳秒的分辨率。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一耗时和所述第二耗时具有大约20纳秒的分辨率。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定第一节点和第三节点之间的距离；以及
基于第一节点和第二节点之间的距离以及第一节点和第三节点之间的距离，计算第一节点在两个维度上的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
向网络管理器报告第一节点的位置；以及
由网络管理器维护地图，所述地图包括第一节点的位置。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
在图形界面上显示所述地图。
12.根据权利要求10所述的方法，还包括：
维护由所述地图限定的区域内所有已知节点的位置；
在所述区域内检测对象；以及
如果所述对象不是所述区域内的已知节点，发出警报。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定第一节点和第三节点之间的距离；
确定第一节点和第四节点之间的距离；以及
基于第一节点和第二节点之间的距离、第一节点和第三节点之间的距离以及第一节点和第四节点之间的距离，来计算第一节点在三个维度上的位置。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
向网络管理器报告第一节点的位置；以及
由网络管理器维护地图，所述地图包括第一节点的位置。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
在图形界面上显示所述地图。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
维护由所述地图限定的区域内所有已知节点的位置；
在所述区域内检测对象；以及
如果所述对象不是所述区域内的已知节点，发出警报。
17.一种用于在无线网状网内定位节点的方法，包括：
在无线网状网内多于一个的位置，定位节点；
针对每个位置，确定关于所述节点的位置信息；
在所述节点和安装在无线网络中的多个节点之间，交换校准计数乘数；
在每个位置，使用传播时间测量结果和校准计数乘数，来测量从多个节点到所述节点的第一多个距离；
向网络管理器发送针对每个位置的第一多个距离和关于所述节点的位置信息；以及
由网络管理器存储针对每个位置的第一多个距离和位置信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，由网络管理器存储针对每个位置的第一多个距离和位置信息进一步包括：对第一多个距离进行过滤，以及仅存储与固定节点相关联的第一多个距离。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，由网络管理器存储针对每个位置的第一多个距离和位置信息进一步包括：将第一多个距离与事先存储的多个距离的集合进行比较，以及仅存储落在事先存储的多个距离的集合的标准差内的第一多个距离。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，向网络管理器发送针对每个位置的第一多个距离和关于所述节点的位置信息进一步包括：对第一多个距离进行过滤，以及仅发送与固定节点相关联的第一多个距离。
21.根据权利要求17所述的方法，其中，多个节点中的至少一个是定位器信标。
22.根据权利要求17所述的方法，其中，所述节点是移动节点。
23.根据权利要求17所述的方法，其中，在每个位置测量从安装在无线网状网中的多个节点到所述节点的第一多个距离包括：使用传播时间测量结果和校准计数乘数来计算第一多个距离。
24.根据权利要求17所述的方法，其中，针对每个位置确定关于所述节点的位置信息进一步包括：获得节点位置的GPS测量结果。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，针对每个位置确定关于所述节点的位置信息进一步包括：使用在无线网状网附近安装的GPS转发器来增加GPS测量结果的信号强度。
26.根据权利要求17所述的方法，还包括：
在无线网状网内，定位所述节点；
测量从安装在无线网状网中的多个节点到所述节点的第二多个距离；
向网络管理器发送第二多个距离；
基于第二多个距离以及所存储的第一多个距离和位置信息，来确定节点的位置。
27.根据权利要求17所述的方法，还包括：
在无线网状网内，定位第二节点；
测量从安装在无线网状网中的多个节点到第二节点的第二多个距离；
向网络管理器发送第二多个距离；
基于第二多个距离以及所存储的第一多个距离和位置信息，来确定第二节点的位置。
28.根据权利要求27所述的方法，其中，测量从安装在无线网状网中的多个节点到第二节点的第二多个距离进一步包括：使用传播时间测量结果和校准计数乘数来计算第二多个距离。
29.根据权利要求27所述的方法，其中，基于第二多个距离以及所存储的第一多个距离和位置信息确定第二节点的位置进一步包括：基于第二多个距离将区域分成三角形，以及仅搜索位于该区域内的所存储的第一多个距离和位置信息。
30.根据权利要求27所述的方法，其中，基于第二多个距离以及所存储的第一多个距离和位置信息确定第二节点的位置进一步包括：使用最小二乘算法来搜索所存储的第一多个距离和位置信息。
31.根据权利要求27所述的方法，其中，基于第二多个距离以及所存储的第一多个距离和位置信息确定第二节点的位置进一步包括：使用神经网络算法来搜索所存储的第一多个距离和位置信息。
32.根据权利要求27所述的方法，还包括：显示第二节点的位置的图形表示。
33.根据权利要求27所述的方法，还包括：
维护无线网状网中所有已知节点的位置状态；
在无线网状网的覆盖区域内检测对象的位置；以及
如果所述对象的位置不是无线网状网中的已知节点，发出警报。
CN201080060872.7A 2009-11-06 2010-11-04 无线网络中的位置检测 Active CN102714855B (zh)

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