CN102681531A - 一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，属一种电机控制器的检测方法，所述的方法按照如下步骤进行：步骤A、采集自校准数据，将电机控制器直接接入恒流电源，并且使恒流电源输出与目标限流电流值相等的恒定电流，在恒定电流通过采样电阻的过程中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，如采样电阻两端的实时电压值超过参考电压值或初始限流电流值对应的电压值，则减小其所输出的PWM占空比，进而减小电机控制器中MOSFET的导通时间，使电流减小，始终保持电机控制器的工作电流小于或等于限流电流状态。本发明方法步骤简单，适用于各种型号电动车电机控制器的限流电流自校准调试，应用范围广阔。

Description

一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法
技术领域
本发明涉及一种电机控制器的检测方法，更具体的说，本发明主要涉及一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法。
背景技术
电动车控制器是用于电动车电机的最大电流控制以及电机转速和欠速保护，为保证产品应用的一致性，在其生产出厂时都会对其最大电流进行测试和校准，目前，电机控制器的最大电流进行校准常用方法是如图1所示，采样电流流过采样电阻R2时，在Sample处产生与电流成正比关系的电压，该电压经过运放放大后输出到单片机AD端口。采样电阻R2，由于流过该采样电阻的电流一般是几十安培的大电流，而且阻值只有几个毫欧姆，所以R2不能使用普通电阻，行业内普遍使用康铜丝。因在装配过程中，该康铜丝的长短，焊接点焊锡的多少等都影响R2的电阻值。电路放大倍数：（R4+R6）/R6=(10+2)/2=6。所以AD处的电压：V=R2×I×6，其中R2采样电阻，电阻值大约5mΩ，由于R2阻值误差，以及R4、R6阻值误差造成的放大倍数的误差，使每只产品的限流电流误差很大。生产测试时，通过反复在R2焊接点上增加或者减少焊锡来改变R2的阻值，测试限流电流，使限流电流保持在要求的固定值。该方法是通过微调R2的阻值来补偿各个器件的误差。生产过程非常繁杂，大大降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的之一在于解决上述不足，提供一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，以期望解决现有技术中电机控制器产品检测中限流电流值校准修正困难，操作复杂且误差较大，使得产品的生产效率降低等技术问题。
为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：
本发明所提供的是一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，所述的方法按照如下步骤进行：
步骤A、采集自校准数据，将电机控制器直接接入恒流电源，并且使恒流电源输出与目标限流电流值相等的恒定电流，在恒定电流通过采样电阻的过程中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值，并将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；
步骤B、在电机控制器接入电机呈运行状态时单片机首先读取存储单元中的自校准数据，并通过运算将自校准数据与包含电机控制器中初始限流电流值的固定参考数据比较，如果自校准数据小于固定参考数据与允许偏差数据之差或者大于固定数据与允许偏差数据之和，则将固定参考数据作为限流电流调整的依据，反之则将自校准数据作为限流电流调整的依据，
步骤C、单片机继续采集采样电阻两端的实时电压值，将实时电压值与作为限流调整依据的参考电压值进行比较，如采样电阻两端的实时电压值超过该参考电压值，则减小其所输出的PWM占空比，进而减小电机控制器中MOSFET的导通时间，使电流减小，始终保持电机控制器的工作电流小于或等于限流电流状态。
进一步的技术方案是：所述的步骤A中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值之后首先对该平均值进行容差计算，然后判定该平均值是否在单片机中预先设定的电压值容差范围之内，如该平均值在电压值容差范围内，则将平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；反之则判定为故障，单片机通过LED指示电路或声光电路进行报警提示。
更进一步的技术方案是：所述自校准数据中的电压值容差范围是利用目标限流电流值与采样电阻基准阻值的正负60%分别进行容差计算得出。
更进一步的技术方案是：所述的步骤A中单片机将循环采集到的电压值通过平均值计算法计算出多个电压值的平均值为在其接收到外部控制端的自校准结束信号之前所采集到的最近16次电压值的平均值。
更进一步的技术方案是：所述的自校准结束信号为电机控制器的刹车信号。
更进一步的技术方案是：所述的步骤A中恒定电流的获得方法为控制端将电机控制器中相互并联的三个MOS管VT2、VT4、VT6打开导通，再将恒流电源接入电机相线A、B、C处，使恒流电源中的电流经过三个MOS管VT2、VT4、VT6之后再经过采样电阻R2，即采样电阻R2获得稳定的恒定电流。
更进一步的技术方案是：所述的步骤A中所采用的恒流电源为可输出恒定电流的任意直流电源。
与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：通过单片机在控制器单独接入恒流电源时所采集计算出的参考电压值，用于校准和修正在其接入电机相线运行时的限流电流值，使得每只电机控制器产品只需测试一次即可达到校准限流电流的目的，大大简化了电机控制器生产时的限流电流调试步骤，提高了电机控制器产品的生产效率，并且在电机控制器的实际使用中实时调整其工作电流，使其工作电流始终小于限流电流，同时本发明所提供的一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法步骤简单，适用于各种型号电动车电机控制器的限流电流自校准调试，应用范围广阔。
附图说明
图1为本发明一种实施例中的电机控制器电压放大电路原理图；
图2为本发明另一种实施例的电机控制器内部电流流向控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步阐述。
本发明第一种实施例是提供一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，所述的方法按照如下步骤进行：
步骤A、采集自校准数据，将电机控制器直接接入恒流电源，并且使恒流电源输出与目标限流电流值相等的恒定电流，在恒定电流通过采样电阻的过程中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值，并将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；
步骤B、在电机控制器接入电机呈运行状态时单片机首先读取存储单元中的自校准数据，并通过运算将自校准数据与包含电机控制器中初始限流电流值的固定参考数据比较，如果自校准数据小于固定参考数据与允许偏差数据之差或者大于固定数据与允许偏差数据之和，则将固定参考数据作为限流电流调整的依据，反之则将自校准数据作为限流电流调整的依据。而前述所提到的固定参考数据为电机控制器中的执行程序设计时给出的限流电流初始值，也可以视作在执行自校准操作之前参考限流电流值。
步骤C、单片机继续采集采样电阻两端的实时电压值，将实时电压值与自校准数据中的参考限流电压值、或者固定参考数据中的初始限流电流值对应的电压值进行比较，如采样电阻两端的实时电压值超过参考电压值或初始限流电流值对应的电压值，则减小其所输出的PWM占空比，进而减小电机控制器中MOSFET的导通时间，调整使电流减小，始终保持电机控制器的工作电流小于或等于限流电流状态。根据本领域的公知常识，前述所提到的MOSFET为金属-氧化层-半导体-场效晶体管，简称金氧半场效晶体管（Metal-Oxide-SemiconductorField-Effect Transistor,MOSFET）是一种可以广泛使用在模拟电路与数字电路的场效晶体管
上述的限流调整的算法与现有的通过添加采样电阻两端的焊锡调整其阻值算法相类似，即当实时采样电流Is大于限流电流值Im时，△I=Is-Im，设调整系数为k，则调整PWM值△Pwm=k*△I，设上次输出的PWM为Pwm0，当前需要输出的PWM为Pwm，则Pwm=Pwm0-△Pwm，本发明的发明人在具体的实验中测试取k=0.5时电流控制已经很平稳。
本发明上述的一种实施例中所述的步骤A中所采用的恒流电源为可输出恒定电流的任意直流电源，具体可根据电机控制机自校准的不同需求进行选择。同时如图2所示，所述的步骤A中恒定电流的获得方法为控制端将电机控制器中相互并联的三个MOS管VT2、VT4、VT6打开导通，再将恒流电源接入电机相线A、B、C处，使恒流电源中的电流经过三个MOS管VT2、VT4、VT6之后再经过采样电阻R2，即采样电阻R2获得稳定的恒定电流，前述的三个MOS管VT2、VT4、VT6的打开导通，最好采用控制端的软件控制完成。
在结合本发明上一种实施例的基础之上，本发明的另一种优选实施例是所述的步骤A中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值之后首先对该平均值进行容差计算，然后判定该平均值是否在单片机中预先设定的电压值容差范围之内，如该平均值在电压值容差范围内，则将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；反之则判定为故障，单片机通过LED指示电路或声光电路进行报警提示。例如单片机向LED指示电路发出信号，当单片机按照上述步骤C的方式进行限流电流的调整校准时，单片机通过LED指示电路控制LED灯慢速闪烁（如以亮1秒灭1秒的频率闪烁）；当单片机采样到的采样电阻两端电压值不在其内部电压值的容差范围之内判定为故障时，单片机通过LED指示电路控制LED灯快速闪烁（如以亮0.4秒灭0.4秒的频率闪烁）提示控制器故障。
上述自校准数据中的电压值容差范围的作用为判定究竟是因为电机控制器产品中的个别器件出现漏焊或虚焊造成的工作电流过大，还是确实是因为电机控制器中器件之间的误差造成的电流偏差需要校准，所述自校准数据中的电压值容差范围是利用目标限流电流值与采样电阻基准阻值的正负60%分别进行容差计算得出，利用自校准数据中的电压值容差范围可以在自校准时对不合格产品进行一次初选。
容差算法参数的选取的计算方式为根据单片机的AD端口电压得到的公式V=R2×I×6，设计期望采样电阻R2=5mΩ即0.005Ω，设该电机控制器校准电流后要求限流电流为24A，则期望的限流参考电压V=0.005×24×6=0.72伏，单片机采用10位AD采样，AD参考电压使用5V，则单片机采样到的值为：1024×0.72V/5V=147。康铜丝R2，设计期望5mΩ，实际装配有误差，如果把容许误差选择为±3mΩ，则R2=2mΩ～8mΩ，由V=R2×I×6公式可以算出采样电压范围为：0.288V～1.152V，采样值范围为：59～236。则在自校准24A电流时，如果采样的限流参考电压不在这个范围内，可以判定这只产品装配有故障，需要维修。在这个范围内则保存该值并作为产品的限流参考电压。
针对上述步骤A中单片机将循环采集到的电压值通过平均值计算法计算出多个电压值的平均值，为保证平均值能够体现采样电阻两端电压的大小，最好将其视为在其接收到外部控制端的自校准结束信号之前所采集到的最近16次电压值的平均值，而前述的自校准结束信号则最好优选为电动车电机控制器中常用的刹车信号。
本发明步骤A中单片机采集到的参考限流电压是在限流电流恒定时采样而来，已经避免了每只产品电路参数的差异，即该电压对应一个精确的恒定电流，因此单片机采用该参考电压来控制控制器的工作电流也同样精确、也同样避免了每只产品电路参数差异，因此实现了自校准限流电流。本发明上述的几种实施例所提供的一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法不改动控制器内部任何电路和电子元器件。而本发明的发明人认为本发明最大的改进至少涉及到两部分，其一是在电机不转动的情况下实现电机控制器电流恒定；其二是在控制器工作在恒定电流中时（即电机控制器接入电机运行时），实现数据采集并根据采集的数据校准控制器实际工作时的限流电流值。
在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”、等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (7)

1.一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的方法按照如下步骤进行：
步骤A、采集自校准数据，将电机控制器直接接入恒流电源，并且使恒流电源输出与目标限流电流值相等的恒定电流，在恒定电流通过采样电阻的过程中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值，并将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；
步骤B、在电机控制器接入电机呈运行状态时单片机首先读取存储单元中的自校准数据，并通过运算将自校准数据与包含电机控制器中初始限流电流值的固定参考数据比较，如果自校准数据小于固定参考数据与允许偏差数据之差或者大于固定数据与允许偏差数据之和，则将固定参考数据作为限流电流调整的依据，反之则将自校准数据作为限流电流调整的依据，
步骤C、单片机继续采集采样电阻两端的实时电压值，将实时电压值与作为限流调整依据的参考电压值进行比较，如采样电阻两端的实时电压值超过该参考电压值，则减小其所输出的PWM占空比，进而减小电机控制器中MOSF ET的导通时间，使电流减小，始终保持电机控制器的工作电流小于或等于限流电流状态。
2.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值之后首先对该平均值进行容差计算，然后判定该平均值是否在单片机中预先设定的电压值容差范围之内，如该平均值在电压值容差范围内，则将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；反之则判定为故障，单片机通过LED指示电路或声光电路进行报警提示。
3.根据权利要求2所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的电压值容差范围是利用目标限流电流值与采样电阻基准阻值的正负60%分别进行容差计算得出。
4.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中单片机将循环采集到的电压值通过平均值计算法计算出多个电压值的平均值为在其接收到外部控制端的自校准结束信号之前所采集到的最近16次电压值的平均值。
5.根据权利要求4所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的自校准结束信号为电机控制器的刹车信号。
6.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中恒定电流的获得方法为控制端将电机控制器中相互并联的三个MOS管VT2、VT4、VT6打开导通，再将恒流电源接入电机相线A、B、C处，使恒流电源中的电流经过三个MOS管VT2、VT4、VT6之后再经过采样电阻R2，即采样电阻R2获得稳定的恒定电流。
7.根据权利要求1或6所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中所采用的恒流电源为可输出恒定电流的任意直流电源。
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