CN102673963B - 一种移动苗床搬运自动校正装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动苗床搬运自动校正装置和方法，包括智能车平车、第一自动校正导轨以及移动苗床，所述智能车平车上设有可横向平移的携带平台，所述携带平台上设有输送滚轮和第二自动校正导轨，所述第一自动校正导轨、第二自动校正导轨均为头端为圆弧状，所述移动苗床的底部中央设有若干导轮能够与第一自动校正导轨、第二自动校正导轨相配合。本发明的有益效果是：智能车不完全对准地停止在要进出的苗床摆放列前的情况下，仍能使移动苗床由智能车顺利推入苗床摆放列，或能使移动苗床从苗床摆放列上顺利推入智能车上。

Description

一种移动苗床搬运自动校正装置和方法

技术领域

本发明涉及一种自动校正装置和方法，更具体说，它涉及一种移动苗床搬运自动校正装置和方法。

背景技术

农业的发展与温室的科技发展息息相关。因为温室生长室的密闭性，温度，湿度的高度要求，导致温室的环境非常不适合温室工人在其内长时间工作。现有技术的温室，除了温室的生长室提供植物在其内生长外，有了配套的适合温室工人工作的生产车间。而温室内的固定苗床也已换成了移动式苗床。温室工人在生产车间内将移动苗床的植物处理完后，将等待生长的移动苗床挪动到温室的生长室内去生长。等生长期完成后，再将移动苗床挪动到温室生产间内处理植物的收成工作。等收成完后，将新一批等待生长的植物处理并放置到腾出来的移动苗床上，再重复移动苗床搬动到温室生长室的过程。

在自动化移动苗床系统中，当我们用智能搬运车将一个移动苗床搬运到温室内后，需要将它在某一个苗床摆放列前从智能搬运车上做90度的平移，使它能在不转动的情况下，被推入苗床摆放列上停放。如附图2下方移动苗床，从工作间被智能搬运车移动到温室内的一个苗床摆放列前，做90度的平移推入苗床摆放列上停放（移动苗床运动方式A)。又如附图2上方中，移动苗床先要从苗床摆放列中被90度平移到智能搬运车上后，再由智能搬运车沿着出口道移动到温室外的工作间（移动苗床运动方式B)。

在这个移动苗床做90度进出苗床摆放列上要克服的困难是，智能搬运车不论控制如何精确，都不能100％停到苗床摆放列前的位置，一般的不确定性有正负0-5公分的差距（绝对差距可达10公分左右）。这个差距，使得移动苗床在做90度平移时，因为智能搬运车不能对准苗床摆放列上的导轨，会使得移动苗床不能被移动到苗床摆放列上，或不能从苗床摆放列移动到智能搬运车上。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足，提供一种在智能车不完全对准地停止在要进出的苗床摆放列前的情况下，仍能使移动苗床由智能车顺利推入苗床摆放列，或能使移动苗床从苗床摆放列上顺利推入智能车上。

这种移动苗床搬运自动校正装置，包括智能车平车、第一自动校正导轨以及移动苗床，所述智能车平车上设有可横向平移的携带平台，所述携带平台上设有输送滚轮和第二自动校正导轨，所述第一自动校正导轨、第二自动校正导轨均为头端为圆弧状，所述移动苗床的底部中央设有若干导轮能够与第一自动校正导轨、第二自动校正导轨相配合。

作为优选：所述携带平台的横向移动距离为0CM到10CM。

作为优选：所述移动苗床的底部中央的导轮为两套，前端四个，后端四个。

作为优选：所述智能车平车上设有插销锁能够锁住携带平台。

本发明所述的移动苗床搬运自动校正装置的搬运方法，步骤如下：第一步：智能车平车抵达苗床摆放列前，将插销锁解锁，智能车平车上携带平台将移动苗床向苗床摆放列推入，移动苗床的第一套导轮碰到苗床摆放列的第一自动校正导轨的斜边时，会产生一个左右移动的分力；第二步：移动苗床在继续向苗床摆放列前进时，携带平台的上部会随着左右的分力而平移；第三步：当移动苗床完全与苗床摆放列的第一自动校正导轨吻合，这时，携带平台的上部也是向右移动了整个偏差距离的程度，但智能车平车仍是停留在原来停止的位置；第四步：将移动苗床完全移动到苗床摆放列上，并将插销锁锁上；第五步：当需要将苗床摆放列上的移动苗床推到智能车平车上时，只要反向操作即可。

本发明的有益效果是：智能车不完全对准地停止在要进出的苗床摆放列前的情况下，仍能使移动苗床由智能车顺利推入苗床摆放列，或能使移动苗床从苗床摆放列上顺利推入智能车上。

附图说明

图1是温室自动化移动苗床系统图；

图2是温室自动化移动苗床运动路线图；

图3是智能车平台主视图；

图4是智能车平台立体图；

图5是第一自动校正导轨立体图；

图6是移动苗床主视图；

图7是移动苗床立体图；

图8至图12是移动苗床由智能车平台推到苗床摆放列的过程图；

图13至图17是移动苗床由苗床摆放列推到智能车平台的过程图；

附图标记：温室1、苗床摆放列2、移动苗床3、输送滚轮4、智能车平车5、携带平台6、导轮7、第一自动校正导轨8、第二自动校正导轨9。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步描述。虽然本发明将结合较佳实施例进行描述，但应知道，并不表示本发明限制在所述实施例中。相反，本发明将涵盖可包含在有附后权利要求书限定的本发明的范围内的替换物、改进型和等同物。

在自动化移动苗床系统中，当我们用智能车平车5将一个移动苗床3搬运到温室1内后，需要将它在某一个苗床摆放列2前从智能车平车5上做90度的平移，使它能在不转动的情况下，被推入苗床摆放列2上停放。如附图2下方移动苗床3，从工作间被智能搬运车移动到温室1内的一个苗床摆放列2前，做90度的平移推入苗床摆放列2上停放（移动苗床运动方式A)。又如附图2上方中，移动苗床3先要从苗床摆放列2中被90度平移到智能车平车5上后，再由智能车平车5沿着出口道移动到温室1外的工作间（移动苗床运动方式B)。

在这个移动苗床3做90度进出苗床摆放列2上要克服的困难是，智能车平车5不论控制如何精确，都不能100%停到苗床摆放列2前的位置，一般的不确定性有正负0-5公分的差距（绝对差距可达10公分左右）。这个差距，使得移动苗床3在做90度平移时，因为智能车平车5不能对准苗床摆放列2上的导轨，会使得移动苗床3不能被移动到苗床摆放列2上，或不能从苗床摆放列2移动到智能车平车5上。为了克服这个困难，我们使用了以下三个装置的设计，当它们共同合作时，可以克服以上所说的困难：

A.在智能车平车5上安置一个有插销锁的，并能有10公分平移自由度的移动苗床3携带平台6。这个携带平台6分为上下两个部分：上面真正携带移动苗床3的部分，与下面固定在智能车平车5上的部分。携带移动苗床3的部分，在插销锁锁住时，与下面固定的部分是连为一体不能平移的。但在插销解锁后，上面携带移动苗床3的部分，就能平移滑动10公分。携带平台6下端部分固定安装在智能车平车5上，携带平台6上端的部分，有一组滑动装置能与下端装置有10公分的滑动自由度。插销锁安装在下端平台上，但它的插销可以将上端平台锁住或不锁住。

B.在移动苗床3下面中央部位，安置两套导轮7，总共8个，分布在中央前后位置各四个。导轮7会沿着携带平台6上的第二自动校正导轨9，及苗床摆放列2上的第一自动校正导轨8移动。导轮7限制了移动苗床3在携带平台6上及在苗床摆放列2上的运动，使它不会偏离运动的直线方向。并且移动苗床3在从智能车平车5和苗床摆放列2之间移动时，导轮7能发挥自动校正的功能。

C.在智能车平车5上的携带平台6上设有第二自动校正导轨9，苗床摆放列2上设有第一自动校正导轨8。这两个导轨的头端均有一个圆弧度，可以让移动苗床3下面装置的导轮7滑入此导轨时，如果双方不是对齐的而有差距时，能产生一个平移的分力，用此产生的分力，配合携带平台6的平移自由度能力，使得携带平台6在没有平移向的牵制下，将行动中的移动苗床3与携带平台6一体地，自动地校正差距，最终将移动苗床3准确地送入进出对方的导轨上或由苗床摆放列2上送入智能车平车5上。

这个设计，在智能车平车5不完全对准地停止在要进出的苗床摆放列2前的情况下，仍能使移动苗床3由智能车平车5顺利推入苗床摆放列2，或能使移动苗床3从苗床摆放列2上顺利推入智能车平车5上。

移动苗床3由智能车平车5推到苗床摆放列2上自动校正过程：如图8至图12，智能车平车5抵达苗床摆放列2前，但它上面的移动苗床3并不是完全对准了苗床摆放列2。如附图9，当智能车平车5上携带平台6将移动苗床3推入到移动苗床3的第一套导轮7碰到苗床摆放列2的第一自动校正导轨8的斜边时，会产生一个左右移动的分力（图9情况是会产生向右的分力）。因为携带平台6上部与固定在智能车平车5上的下部有可左右移动10公分的自由度，使得移动苗床3在继续向苗床摆放列2前进时，携带平台6的上部会随着左右的分力而平移。如附图10所示，这时，移动苗床3已经被向右方校正了偏差距离一半的距离了。如附图11时，移动苗床3已经完全与苗床摆放列2的第一自动校正导轨8吻合了，这时，携带平台6的上部也是向右移动了整个偏差距离的程度，但智能车平车5仍是停留在原来停止的位置。移动苗床3这时也可以完成被移动到苗床摆放列2上了。如附图12所示，携带平台6上的插销装置可以再将携带平台6的上下部重新锁在一起，迎接下次的运动。

移动苗床3由苗床摆放列2推到智能车平车5上自动校正过程：如附图13，智能车平车5抵达苗床摆放列2前，但它上面的移动苗床3并不是完全对准了苗床摆放列2。如附图14，当苗床摆放列2上的移动苗床3从苗床摆放列2被开始推入到智能车平车5，而它的第一套导轮7碰到智能车平车5上的第二自动校正导轨9的斜边时，因为苗床摆放列2不能移动，会产生一个左右移动的分力（如图14情况是会产生向左的分力）。因为携带平台6上部与固定在智能车平车5上的下部有可左右移动10公分的自由度，使得移动苗床3在继续向智能车平车5前进时，携带平台6的上部会随着左右的分力而平移。如附图15所示，移动苗床3已经被向左方校正了偏差距离一半的距离了。如附图16时，移动苗床3已经完全与智能车上的第二自动校正导轨9吻合了，这时，携带平台6的上部也是向左移动了整个偏差距离的程度，而智能车平车5仍停留在原来停止的位置。移动苗床3这时也可以完成被移动到苗床摆放列2上了。如附图17所示，携带平台6上的插销装置可以再将携带平台6的上下部重新锁在一起，迎接接下来的运动。

Claims (1)

1.一种采用移动苗床搬运自动校正装置的搬运方法，其特征在于：该方法的步骤如下：

第一步：智能车平车(5)抵达苗床摆放列(2)前，智能车先将插销解锁，智能车平车(5)上携带平台(6)将移动苗床(3)向苗床摆放列(2)推入，移动苗床(3)的第一套导轮(7)碰到苗床摆放列(2)的第一自动校正导轨(8)的斜边时，会产生一个左右移动的分力；

第二步：移动苗床(3)在继续向苗床摆放列(2)前进时，携带平台(6)的上部会随着左右的分力而平移；

第三步：当移动苗床(3)完全与苗床摆放列(2)的第一自动校正导轨(8)吻合，这时，携带平台(6)的上部也是向右移动了整个偏差距离的程度，但智能车平车(5)仍是停留在原来停止的位置；

第四步：将移动苗床(3)完全移动到苗床摆放列(2)上，并将插销锁锁上；

第五步：当需要将苗床摆放列(2)上的移动苗床(3)推到智能车平车(5)上时，只要反向操作即可。