CN102620706A

CN102620706A - 一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统

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Publication number: CN102620706A
Application number: CN2012101034595A
Authority: CN
Inventors: 黎明和; 熊忆; 马钰; 罗建利; 梁更生
Original assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2012-04-11
Filing date: 2012-04-11
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2032-04-11
Also published as: CN102620706B

Abstract

本发明公开了一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统，用以提高工程机械的自动化控制的精度。该方法包括：根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述变幅机构所处的位置状态；若确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

Description

一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及重型机械技术领域，特别涉及一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统。

背景技术

在高空作业车、泵车、起重机等工程机械中，有一些变幅机构，例如：臂架或回转机构。为能够对这些变幅机构的变幅速度或变幅位置进行自动控制，须在工程机械中安装一些变幅测量装置，分别用来感知对应变幅机构的变幅位姿。

一般，变幅测量装置包括：角度传感器或位移传感器。上述这些传感器在安装时或使用一段时间后，传感器的零度值和单位刻度值中的一种或两种都可能发生偏差，进而造成了变幅测量装置的计量误差的产生或增大，这都给工程机械的自动控制以及作业安全造成不同程度的影响。

可见，需对变幅测量装置进行校准，目前，可通过一个基准测量装置对工程机械中使用的变幅测量装置进行手动校准。以变幅机构为臂架，变幅测量装置为角度传感器为例，其手动校准过程参见图1，包括：

步骤101：操作人员在臂架上安装一个基准角度传感器。

步骤102：操作人员分别记录臂架处于初始状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为a₁和a₂。

步骤103：操作人员手动控制使得臂架变幅到测量状态。此时，臂架变幅了一定角度。

步骤104：操作人员分别记录臂架处于测量状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为a₃和a₄。

步骤105：操作人员利用基准角度传感器的偏移值来校准臂架上待校准的角度传感器，使该待校准的角度传感器读数准备。

基准角度传感器的偏移值Δa＝a₃-a₁，则单位刻度校准量为

则每次从臂架上的角度传感器获得测量值为a后，则该角度传感器的实际值为

a^{'} = aν = a \frac{a_{3} - a_{1}}{a_{4} - a_{2}} .

上述的操作、记录过程一般都是由操作人员完成，即该校准过程需要人工辅助完成，费时费力，效率不高。并且，该校准的精确程度取决于基准角度传感器的精确度。

由此可见，现有的变幅测量装置的校准过程效率不高，精确度也不是很高，仍影响了工程机械的自动化控制的精度以及作业的安全性。

发明内容

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统，用以提高工程机械的自动化控制的精度。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准方法，包括：

根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态；

若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准装置，包括：

位置确定设备，根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态；

校准设备，用于若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准系统，包括：

位置检测装置，用于获取所述工程机械中的变幅机构的位置信号并发送给校准装置；

变幅测量装置，用于测量所述变幅机构的变幅，将测量值发送给校准装置；

校准装置，与所述位置检测装置，以及所述变幅测量装置连接，用于根据从所述位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态，若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取所述变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

本发明提供一种流动式起重机械，包括：上述的变幅测量装置的校准系统。

本发明中，可根据位置检测装置确定工程机械中的变幅机构所处的极限变幅状态后，根据保存的与极限变幅状态对应的变幅值，以及获取的与变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，即可对变幅测量装置进行校准。这样，不需要人工辅助，就可以实现变幅测量装置根据校准指令进行的自动校准，提高了校准的效率，并且，本发明实施例中的校准的精确程度也不需要依赖于其他的基准变幅测量装置，提高了变幅测量装置的校准精度，可靠性也很高。因此，提高了工程机械的自动化控制的精度。

附图说明

图1为现有技术中臂架上角度传感器的校准流程图；

图2为本发明实施例中工程机械中变幅测量装置的校准流程图；

图3为本发明具体实施例中臂架上角度传感器的校准系统的架构图；

图4为本发明具体实施例中臂架上角度传感器的校准流程图；

图5为本发明实施例中工程机械中变幅测量装置的校准装置的结构图；

图6为本发明实施例中工程机械中变幅测量装置的校准系统的架构图。

具体实施方式

本发明实施例中，在工程机械设计制造完毕后，该变幅机构的最小变幅值，以及最大变幅值都是固定已知的，这样，可保存该变幅机构的最小变幅值，以及最大变幅值，即保存了与变幅机构的极限变幅状态对应的变幅值。从而，可根据保存的与变幅机构的极限变幅状态对应的变幅值对与变幅机构对应的变幅测量装置进行校准。这样，不需要人工辅助，就可以实现变幅测量装置的自动校准，提高了校准的效率，并且，校准的精确程度也不需要依赖于其他的基准变幅测量装置，提高了变幅测量装置的校准精度。

本发明实施例中，工程机械中的变幅机构包括：臂架或回转机构。变幅机构可进行伸缩运动，旋转运动，或回转运动，这样，与变幅机构对应的变幅测量装置包括：位移传感器或角度传感器。这些传感器在安装时或使用一段时间后，传感器的零度值和单位刻度值中的一种或两种都可能发生偏差，需进行校准。因此，变幅测量装置的校准过程包括：零值校准，或，单位刻度值校准。并且，变幅测量装置的校准过程可在接收到校准指令后单独执行，也可在变幅机构进行作业的过程中进行。

参见图2，本发明实施例中，工程机械中变幅测量装置的校准过程包括：

步骤201：根据从位置检测装置获取的位置信号，确定变幅机构所处的位置状态，并判断从变幅机构所处的位置状态是否为极限变幅状态？若是，执行步骤202，否则，返回步骤201。

工程机械中变幅机构可进行变幅运动，并且，工程机械中还有一些与变幅机构对应的位置检测装置，可确定变幅机构所处的位置状态，具体地，可通过位置检测装置可以确定变幅机构所处的位置状态是否为极限变幅状态。

例如：位置检测装置为油缸极限开关，包括：油缸全缩极限开关和油缸全伸展极限开关，分别位于操动变幅机构进行变幅运动的变幅油缸的两端，这样，当变幅机构处于最小变幅状态，即全压缩状态时，位置检测装置中的油缸全缩极限开关会输出一个跳变的位置信号，当变幅机构处于最大变幅状态，即全伸展状态时，位置检测装置中的油缸全伸展极限开关会输出一个跳变的位置信号，而其他情况下，位置检测装置输出平稳的位置信号。因此，可通过该位置检测装置可确定变幅机构所处的位置状态是否为极限变幅状态。即当位置检测装置为油缸极限开关或机械限位开关时，确定变幅机构所处的位置状态包括：

扫描与所述位置检测装置连接的每个端口；若当前被扫描的第一端口出现跳变的位置信号，则确定所述变幅机构已到达与所述第一端口对应的第一极限变幅状态，其中，所述第一极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态。

当然，位置信号未出现跳变时，可确定该变幅机构处于中间位置状态了。本发明实施例中，中间状态为极限变幅状态以外的状态。

例如：从与油缸全缩极限开关连接的端口接收到的出现跳变的位置信号，可见，第一端口对应是最小变幅状态，此时第一极限变幅状态为最小变幅状态，此时可确定变幅机构所处的位置状态为最小变幅状态。

或者，位置检测装置为液压检测装置，位于操动变幅机构进行变幅运动的变幅油缸内，当变幅机构处于最小变幅状态时，该液压检测装置检测出的压力值比较小，例如小于5PA，从而，当液压检测装置输出的位置信号的值小于5PA时，可确定该变幅机构处于最小变幅状态，而当变幅机构处于最大变幅状态时，该液压检测装置检测出的压力值比较大，例如大于100PA，从而，当液压检测装置输出的位置信号的值大于100PA时，可确定该变幅机构处于最大变幅状态。因此，当述位置检测装置为液压检测传感器时，确定所述变幅机构是否到达极限变幅状态包括：而当液压检测装置检测出的压力值在5PA-100PA之间时，可确定该变幅机构处于中间位置状态了。

获取所述液压检测传感器测量的位置信号；若从所述位置信号的值在设定阈值范围内，确定所述变幅机构已到达与所述设定阈值对应的第二极限变幅状态，其中，所述第二极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态。

例如：从液压检测装置获取的液压值为110PA，大于设定阈值100PA，与设定阈值100PA对应的第二极限变幅状态最大变幅状态，则可确定该变幅机构处于最大变幅状态。

当然，针对的不同的变幅机构，以及不同的变幅运动，位置检测装置也是不同。其他的类似的位置检测装置也可应用到本发明实施例中。

因此，这里，需根据从位置检测装置获取的位置信号，判断变幅机构所处的位置状态为是否为极限变幅状态，若是执行步骤202，否则，返回步骤201，继续根据从位置检测装置获取的位置信息，确定变幅机构是否处于极限变幅状态。

步骤202：获取与变幅机构对应的变幅测量装置的测量值。

本发明实施例中，与变幅机构对应的变幅测量装置为校准的变幅测量装置，变幅机构在进行变幅运动时，可通过该变幅测量装置获得该变幅机构的变幅参数值，这里为测量值。

步骤203：根据保存的与极限变幅状态对应的变幅值，以及测量值，对变幅测量装置进行校准。

本发明实施例中，在工程机械设计制造完毕后，已保存该变幅机构的最小变幅值，以及最大变幅值，即保存了与变幅机构的极限变幅状态对应的变幅值。

一般，最小变幅值为零值，即零值为保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。该零值对应的数值可以为绝对的0，或，0.1，-1，或，其他与最小变幅值对应的数值。

而变幅测量装置的校准过程包括：零值校准，或，单位刻度值校准。因此，当确定的极限变幅状态为最小变幅状态时，可进行零值校准。不同的变幅测量装置。具体的零值校准过程不同。对于有自动校零功能的变幅测量装置，这里，可将本地保存的变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向变幅测量装置发送校零指令，使得该变幅测量装置将获得测量值变更为零值。当然，该零值为与保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。

或者，

变幅测量装置不具有自动校零功能，则这里可直接将保存的该变幅测量装置的零点基准值更新为该测量值与零值之间的差值，这里，零值也为与保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。

当确定的极限变幅状态为最大变幅状态时，获取测量值与保存的变幅测量装置的零点基准值之间的差值，将保存的与最大变幅状态对应的最大变幅值，以及该差值之间的比例值，确定为变幅测量装置的单位刻度校准值。

进行单位刻度校准时，保存的变幅测量装置的零点基准值可以是经过零值校准更新后的，或者是未经过零值校准更新后的。

通过上述过程可实现一次变幅测量装置的自动校准过程，即可实现自动零值校准，或，单位刻度值校准。

本发明实施例中，还可接收到校准指令后单独进行变幅测量装置的校准，因此，在上述步骤201之前，还可包括：

接收校准指令，并控制变幅机构进行校准指令指示的变幅运动。

具体地，可从输入输出装置接收到校准指令，而校准指令包括：零值校准指令，或，单位刻度值校准指令，或，全程校准指令。其中，全程校准指令指示先进行零值校准再进行单位刻度值校准。

工程机械中的变幅机构初始状态可能是任意一个变幅状态，因此，接收到校准指令后，可先启动工程机械，并控制变幅机构进行与校准指令指示的变幅运动。其中，当校准指令为零值校准指令时，则指示变幅机构往最小变幅状态方向进行变幅运动。当校准指令为单位刻度值校准指令，则指示变幅机构往最大变幅状态方向进行变幅运动。而当校准指令为程校准指令指示，则指示变幅机构先最小变幅状态方向进行变幅运动，然后往最大变幅状态方向进行变幅运动。

因此，若要对该变幅测量装置全程校准时，既进行零值校准又进行单位刻度值校准时，则执行完一次零值校准过程后，还需继续控制工程机械中的变幅机构进行与前一次变幅运动相反的变幅运动，并执行后续的单位刻度值校准过程。

若变幅测量装置校准完成后，该变幅机构还处于最大变幅状态时，为确保作业安全，还需控制工程机械中的变幅机构进行变幅运动，使其处于最小变幅状态。

可见，本发明实施例中进行变幅测量装置的校准，不需要人工辅助，就可以实现变幅测量装置的自动校准，提高了校准的效率，并且，校准的精确程度也不需要依赖于其他的基准变幅测量装置，提高了变幅测量装置的校准精度。

另外，接收到校准指令后执行校准过程，可实现一键式变幅测量装置的自动校准，进一步提高了校准的效率。

下面结合说明书附图进一步描述工程机械中变幅测量装置的校准过程。

本实施例中，工程机械中的变幅机构为臂架，臂架可进行旋转，因此，变幅测量装置为角度传感器。而位置检测装置为油缸极限开关，包括：油缸全缩极限开关和油缸全伸展极限开关，分别位于操动臂架进行变幅运动的变幅油缸的两端。如图3所示，控制器分别与角度传感器、油缸全缩极限开关和油缸全伸极限开关连接，可进行角度传感器的校准，还可与输入输出装置，这里为一个快捷按钮连接，该控制器的具体的校准过程参见图4，包括：

步骤401：获取校准指令。

可通过快捷按钮，获取到校准指令。该校准指令为全程校准指令，包括：先进行零值校准在进行单位刻度值校准。

步骤402：控制臂架进行变幅回收运动。

校准指令指示先进行零值校准，因此，控制臂架进行变幅回收运动。

步骤403：判断是否从油缸全缩极限开关获取到的跳变的位置信号？若是，则确定臂架处于最小变幅状态，执行步骤404，否则，返回步骤402。

当臂架处于全压缩状态，即最小变幅状态时，油缸全缩极限开关会被触发，此时，从油缸全缩极限开关获取到的位置信号是个跳变的位置信号，因此，当接收到的跳变的位置信号时，确定臂架处于全压缩状态，执行步骤404，否则，返回步骤402。

步骤404：获取角度传感器的测量值，并将该测量值校准为与全压缩状态对应的零值。

若臂架的旋转范围包括：0°-60°，则保存的与全压缩状态对应的变幅值为0°，即零值的数值为0，因此，直接将测量值保存为角度传感器的零点基准值。例如，获取的测量值为1°，则将保存的角度传感器的零点基准值更新为1°。

步骤405：控制臂架进行变幅伸展运动。

该校准指令指示先进行零值校准在进行单位刻度值校准，已完成了零值校准，则需控制臂架进行变幅伸展运动，直至其到达最大变幅状态，即全伸展状态。

步骤406：判断是否从油缸全伸极限开关获取到的跳变的位置信号？若是，则确定臂架处于最大变幅状态，执行步骤407，否则，返回步骤406。

油缸全伸极限开关的工作原理与油缸全缩极限开关的工作原理一致，不再累述了。

步骤407：获取角度传感器的测量值，并根据保存的与全伸展状态对应变幅值，以及测量值，对角度传感器进行单位刻度校准。

保存的与全伸展状态对应的变幅值，即最大变幅值B，角度传感器的测量值为b₁，保存的角度传感器的零点基准值为b₀，则角度传感器的单位刻度校准值这样，每次从臂架上的角度传感器获得测量值为a后，则该角度传感器的实际值为

其中，保存的角度传感器的零点基准值b₀已在上述的零值校准过程进行了更新。

步骤408：控制臂架进行变幅回收运动，直至臂架全收回。

为确保臂架作业案子，需要对臂架进行变幅回收运动，直至臂架全收回。直至，本发明实施例中实现了角度器的自动校准，包括：零值校准和单位刻度值校准。当然，若控制器收到了终止指令，也可自动终止校准过程。

上述实施例以校准臂架的角度传感器为例，而臂架位移传感器的校准过程也可采用上述过程，其中，保存的与极限变幅状态对应的变幅值为长度值，例如：0-5m。位置检测装置可以是机械限位开关，具体就不再累述了。对于其他的变幅机构，例如：回转机构，也可采用上述方法对与该变幅机构对应的变幅测量装置进行校准。

当然，还可单独执行对变幅机构零值校准或单位刻度值校准，具体过程不在累述。

根据上述工程机械中变幅测量装置的校准方法，可以构建一种工程机械中变幅测量装置的校准装置，可应用与工程机械的控制器中。该装置如图5所示，包括：位置确定设备510和校准设备520。

位置确定设备510，根据从位置检测装置获取的位置信号，确定工程机械中变幅机构所处的位置状态。

校准设备520，用于若确定变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与极限变幅状态对应的变幅值，以及测量值，对变幅测量装置进行校准。

该装置还包括：控制设备，用于接收校准指令，并控制变幅机构进行校准指令指示的变幅运动。

这样，该装置可实现一键式的自动校准过程。

由于该装置可对变幅测量装置进行零值校准或单位刻度值校准，因此，

校准设备520，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向变幅测量装置发送校零指令，使得变幅测量装置将测量值变更为零值，其中，零值为保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。或者，

校准设备520，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的变幅测量装置的零点基准值更新为测量值与零值之间的差值，其中，零值为保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。以及，

校准设备520，具体用于当极限变幅状态为最大变幅状态时，获得测量值与保存的变幅测量装置的零点基准值之间的差值，将保存的与最大变幅状态对应的最大变幅值，以及差值之间的比例值，确定为变幅测量装置的单位刻度校准值。

由于位置检测装置可包括：油缸极限开关，机械限位开关，或，液压检测传感器。因此，位置确定设备510，具体用于扫描与位置检测装置连接的端口，若当前被扫描的第一端口出现跳变的位置信号，则确定变幅机构已到达与第一端口对应的第一极限变幅状态，其中，第一极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态，或，获取位置检测装置测量的位置信号，若从位置信号的值在设定阈值范围内，确定变幅机构已到达与设定阈值对应的第二极限变幅状态，其中，第二极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态。

本发明实施例根据上述变幅测量装置的校准方法，架构的工程机械中变幅测量装置的校准系统如图6所示，包括：位置检测装置200、变幅测量装置300、和校准装置400。

位置检测装置200，用于获取工程机械中的变幅机构的位置信号并发送给校准装置。

变幅测量装置300，用于测量变幅机构的变幅，将测量值发送给校准装置。

校准装置400，与位置检测装置200，以及变幅测量装置300连接，用于根据从位置检测装置获取的位置信号，确定工程机械中变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态，若确定变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取变幅测量装置的测量值，并根据保存的与极限变幅状态对应的变幅值，以及测量值，对变幅测量装置进行校准。

该系统还可包括：输入输出装置，用于向校准装置400发送校准指令。这样，校准装置400，还用于接收校准指令，并控制变幅机构进行校准指令指示的变幅运动。

具体地：位置检测装置200包括：油缸极限开关，机械开关，或，液压检测传感器。其中，

位置检测装置200为油缸极限开关或机械限位开关；则，

校准装置400，分别与油缸极限开关或机械限位开关连接，用于扫描与位置检测装置连接的端口，若当前被扫描的第一端口出现跳变的位置信号，则确定变幅机构已到达与第一端口对应的第一极限变幅状态，其中，第一极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态。

位置检测装置200包括：液压检测传感器；则，

校准装置400，与液压检测传感器连接，用于获取液压检测传感器测量的位置信号，若从位置信号的值在设定阈值范围内，确定变幅机构已到达与设定阈值对应的第二极限变幅状态，其中，第二极限变幅状态包括：最小变幅状态或最大变幅状态.

当然，该校准装置400可对变幅测量装置进行零值校准或单位刻度值校准，因此，

校准装置400，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向变幅测量装置发送校零指令，使得变幅测量装置将测量值变更为零值，其中，零值为保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。或，

当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的变幅测量装置的零点基准值更新为测量值与零值之间的差值，其中，零值为保存的与最小变幅状态对应的最小变幅值。以及，

校准装置400，具体用于当极限变幅状态为最大变幅状态时，获得测量值与保存的变幅测量装置的零点基准值之间的差值，将保存的与最大变幅状态对应的最大变幅值，以及差值之间的比例值，确定为变幅测量装置的单位刻度校准值。

当然，本发明实施例中的工程机械包括上述的变幅测量装置的校准系统。

本发明实施例中，根据位置检测装置确定工程机械中的变幅机构所处的极限变幅状态后，根据保存的与极限变幅状态对应的变幅值，以及获取的与变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，即可对变幅测量装置进行校准。这样，不需要人工辅助，就可以实现变幅测量装置根据校准指令进行的自动校准。还可接收到校准指令，并控制变幅机构进行校准指令指示的变幅运动，从而实现一键式自动校准，进一步提高了校准的效率。并且，与极限变幅状态对应的变幅值都是工程机械设计制造完毕后固定可知的，替换新的变幅测量装置后，仍可采用上述过程进行校准，无需进行手动初始校准，重复性高。

并且，本发明实施例中的校准的精确程度也不需要依赖于其他的基准变幅测量装置，提高了变幅测量装置的校准精度，可靠性也很高，也提高了工程机械的自动化控制的精度。

另外，本发明实施例中，位置检测装置，变幅测量装置等都是工程机械中对变幅机构进行自动化控制的必要元器件，无需增加额外器件，节省资源以及成本，进一步提高工程机械的市场竞争力。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种工程机械中变幅测量装置的校准方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态之前，该方法还包括：

接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最小变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括：

将保存的所述变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向所述变幅测量装置发送校零指令，使得所述变幅测量装置将所述测量值变更为零值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最小变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括：

将保存的所述变幅测量装置的零点基准值更新为所述测量值与零值之间的差值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最大变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括：

获得所述测量值与保存的所述变幅测量装置的零点基准值之间的差值；

将保存的与所述最大变幅状态对应的最大变幅值，以及所述差值之间的比例值，确定为所述变幅测量装置的单位刻度校准值。

6.一种工程机械中变幅测量装置的校准装置，其特征在于，包括：

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

控制设备，用于接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的所述变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向所述变幅测量装置发送校零指令，使得所述变幅测量装置将所述测量值变更为零值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。

9.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的所述变幅测量装置的零点基准值更新为所述测量值与零值之间的差值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。

10.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最大变幅状态时，获得所述测量值与保存的所述变幅测量装置的零点基准值之间的差值，将保存的与所述最大变幅状态对应的最大变幅值，以及所述差值之间的比例值，确定为所述变幅测量装置的单位刻度校准值。

11.一种工程机械中变幅测量装置的校准系统，其特征在于，包括：

12.如权利要求11或所述的校准系统，其特征在于，还包括：

输入输出装置，用于向所述校准装置发送校准指令；

则所述校准装置，与所述输入输出装置连接，还用于接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。

13.如权利要求11或12所述的校准系统，其特征在于，

所述校准装置为如权利要求8、9或10所述的校准装置。

14.一种工程机械，其特征在于，包括：权利要求11-13所述的任一变幅测量装置的校准系统。