CN102998137B - 臂架工作状态的检测方法及其检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种臂架工作状态的检测方法，该方法包括：利用传感器检测臂架的工作状态的线性参数；利用检测开关分别检测臂架的工作状态是否到达最大工作极限位置或最小工作极限位置；在臂架工作时，控制器对传感器的检测值进行采样，控制器根据检测值判定传感器是否出现故障；控制器根据故障判定结果切断臂架的动作。本发明进一步提供一种臂架工作状态检测系统，用于检测工程机械设备的臂架工作状态。通过上述方式，本发明能够有效判断每个臂架上某个传感器在工作时是否出现故障，能够有效的滤除当存在传感器故障时系统接收到的错误信号，保证系统正常运行，保证设备的安全。

Description

臂架工作状态的检测方法及其检测系统

技术领域

本发明涉及机械设备领域，特别是涉及一种臂架工作状态的检测方法及其检测系统。

背景技术

工程机械设备的安全性能是考量其整机性能的重要指标之一。

目前，臂架被广泛运用于各种工程机械设备中，大多数工程机械设备的臂架都是限幅操作。若超过工作幅度进行操作，很容易造成设备倾翻，人员死伤。而限幅操作的首要条件是利用长度检测传感器和角度检测传感器对各节臂架的长度、角度状态进行检测。现有技术中，通过单个传感器，例如单个长度检测传感器或单个角度检测传感器对臂架的工作状态进行检测，并且无传感器的故障检测和预警机制，控制系统无法预先判断传感器是否存在故障，当长度检测传感器或者角度检测传感器出现故障时，控制器接收到的是错误信号，因此控制系统无法正确判断臂架状态，造成对相应阀的控制错误，极易造成设备整体倾翻。

因此，需要提供一种臂架工作状态的检测方法及其检测系统。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种臂架工作状态的检测方法及其检测系统，能够有效判断某个传感器在工作时是否出现故障，能够有效的滤除当存在传感器故障时系统接收到的错误信号，保证系统正常运行，确保设备安全。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种臂架工作状态的检测方法，臂架工作状态的检测方法包括：利用传感器检测臂架的工作状态的线性参数；利用检测开关分别检测臂架的工作状态是否到达最大工作极限位置或最小工作极限位置；在臂架工作时，控制器对传感器的检测值进行采样，控制器根据检测值判定传感器是否出现故障；控制器根据故障判定结果切断臂架的动作。

其中，在进行臂架工作状态的检测方法之前还需设定控制器的预设范围，预设范围的设定方法为：在确保传感器和检测开关均无故障的前提下，在检测开关检测到臂架到达最小工作极限位置时，将传感器此时的检测值标定为零点标定值，并且，在检测开关检测到臂架到达最大工作极限位置时，将传感器此时的检测值标定为最大标定值，预设范围为零点标定值与最大标定值之间的范围。

其中，臂架工作状态的检测方法进一步包括：控制器判断在检测开关检测到臂架到达最小工作极限位置时的检测值与零点标定值是否相等，若不相等，则判定传感器有故障。

其中，臂架工作状态的检测方法进一步包括：控制器判断在检测开关检测到臂架到达最大工作极限位置时的检测值与最大标定值是否相等，若不相等，则判定传感器有故障。

其中，臂架工作状态的检测方法进一步包括：控制器检测臂架的电控液压阀门的开度，在控制器根据电控液压阀门的开度确定臂架在动作时，控制器判断传感器的检测值是否变化，若不变化则判定传感器有故障。

其中，传感器至少包括第一传感器和第二传感器，臂架工作状态的检测方法进一步包括：若控制器判定所有传感器均无故障，则控制器比较所有传感器的检测值所对应的线性参数值是否相等，若相等则检测结束，若不相等则切断对应臂架动作并提示故障；若控制器判定其中一个传感器出现故障，则忽略出现故障的传感器的数据，并提示故障；若控制器判定有多个的传感器出现故障，则切断对应臂架动作并提示故障。

其中，臂架工作状态的检测方法进一步包括：在臂架工作时，控制器判断检测值是否在预设范围内，若检测值不在预设范围内，则判定传感器有故障。

其中，检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，第一检测开关和第二检测开关分别安装于臂架的液压缸的活塞杆伸到位处和缩到位处，第一检测开关用于检测臂架是否到达最大工作极限位置，第二检测开关用于检测臂架是否到达最小工作极限位置，最小工作极限位置即为活塞杆缩到位时臂架的位置，最大工作极限位置即为活塞杆伸到位时臂架的位置；传感器为长度检测传感器，线性参数为臂架的瞬时长度。

其中，检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，第一检测开关和第二检测开关分别安装于臂架张开到位处和合拢到位处，第一检测开关用于检测臂架是否到达最大工作极限位置，第二检测开关用于检测臂架是否到达最小工作极限位置，最小工作极限位置即为臂架合拢到位时臂架的位置，最大工作极限位置即为臂架张开到位时臂架的位置，传感器为角度检测传感器，线性参数为臂架与水平面的瞬时夹角。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种臂架工作状态的检测系统，用于检测工程机械设备中臂架的工作状态，工程机械设备包括：N节臂架、旋转平台、第一液压缸以及第二液压缸。N节臂架首尾铰接。N节臂架中的第一节臂架与旋转平台铰接。第一液压缸安装于第n(2≤n≤N)节臂架上，用于驱动第n节臂架的伸缩运动，第一液压缸包括缸体和活塞杆。第二液压缸用于驱动第n节臂架的张开与合拢运动。第二液压缸的两端分别铰接于第n节臂架和第(n-1)节臂架上。或者第二液压缸的两端分别铰接于第一节臂架与旋转平台上。其中，臂架工作状态的检测系统包括：控制器、传感器以及检测开关。控制器用于接收和处理数据。传感器与控制器连接且用于检测臂架的工作状态的线性参数。检测开关与控制器连接且用于检测臂架是否到达最小工作极限位置或者最大工作极限位置。

其中，传感器为长度检测传感器，用于检测第一液压缸的活塞杆的瞬时长度，从而由控制器换算出第n节臂架的实际长度，传感器包括基座和拉绳，基座安装于第一液压缸的缸体上，拉绳固定于第一液压缸的活塞杆上；检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，第一检测开关和第二检测开关分别安装于第一液压缸的活塞杆伸到位处和缩到位处，第一检测开关用于检测第n节臂架是否到达最大工作极限位置，第二检测开关用于检测第n节臂架是否到达最小工作极限位置；最小工作极限位置即为第一液压缸的活塞杆缩到位时第n节臂架的位置，最大工作极限位置即为第一液压缸的活塞杆伸到位时第n节臂架的位置。

其中，传感器为角度检测传感器，用于检测第n节臂架相对于水平面的角度，角度检测传感器安装于第n节臂架上。

其中，工程机械设备进一步包括支架，支架固定于第(n-1)节臂架上且靠近第n节臂架与第(n-1)节臂架的铰接点设置，检测开关包括第三检测开关和第四检测开关，第三检测开关和第四检测开关设置于支架上，第三检测开关用于检测第n节臂架是否到达最大工作极限位置，第四检测开关用于检测第n节臂架是否到达最小工作极限位置，最小工作极限位置即为第n节臂架合拢到位时的位置，最大工作极限位置即为第n节臂架张开到位时的位置。

其中，工程机械设备进一步包括支架，支架固定于旋转平台上且靠近第一节臂架与旋转平台的铰接点设置，检测开关包括第三检测开关和第四检测开关，第三检测开关和第四检测开关设置于支架上，第三检测开关用于检测第一节臂架是否到达最大工作极限位置，第四检测开关用于检测第一节臂架是否到达最小工作极限位置，最小工作极限位置即为第一节臂架合拢到位时的位置，最大工作极限位置即为第一节臂架张开到位时的位置。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过检测开关配合长度检测传感器和角度检测传感器检测臂架状态，能够预先有效判断某个传感器在工作时是否出现故障，能够有效的滤除当存在传感器故障时系统接收到的错误信号，保证系统正常运行，保证设备的安全。

附图说明

图1是本发明的臂架工作状态的检测方法的第一实施例的流程示意图；

图2是图1中步骤S13的流程示意图；

图3是本发明的臂架工作状态的检测方法的第二实施例的部分流程示意图；

图4是本发明的工程机械设备的结构示意图；

图5是本发明的长度检测传感器、第一检测开关以及第二检测开关的安装结构示意图；

图6是本发明的第n节臂架与第(n-1)节臂架中角度检测传感器、第三检测开关以及第四检测开关的安装结构示意图；

图7是本发明的臂架工作状态的检测系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的说明。

请参阅图1，图1是本发明的臂架工作状态的检测方法的第一实施例的流程示意图。在本实施例中，臂架工作状态的检测方法的包括以下步骤：

步骤S11：利用传感器检测臂架工作状态的线性参数。

在步骤S11中，若线性参数为臂架的长度，则传感器为长度检测传感器，长度检测传感器包括基座和拉绳，臂架包括一控制其伸缩运动的液压缸，基座和拉绳分别安装于该液压缸的缸体和活塞杆上。

若线性参数为臂架相对于水平面的角度，则传感器为角度检测传感器，角度检测传感器安装于臂架上，用于检测臂架相对于水平面的角度。

步骤S12：利用检测开关检测臂架的工作状态是否到达最大工作极限位置或最小工作极限位置。

在步骤S12中，检测开关包括第一检测开关和第二检测开关。第一检测开关用于检测臂架是否到达最大工作极限位置，第二检测开关用于检测臂架是否到达最小工作极限位置。

对应地，若线性参数为臂架的长度，则第一及第二检测开关分别安装于臂架的液压缸的活塞杆伸到位处和缩到位处，最小工作极限位置为活塞杆缩到位时臂架的位置，最大工作极限位置为活塞杆伸到位时臂架的位置。

若线性参数为臂架相对于水平面的角度，则第一检测开关和第二检测开关分别安装于臂架张开到位处和合拢到位处，最小工作极限位置为臂架合拢到位时臂架的位置，最大工作极限位置为臂架张开到位时臂架的位置，第一检测开关与第二检测开关通过支架安装于与该臂架铰接的前一节臂架上。

步骤S13：在臂架工作时，控制器对传感器的检测值进行采样，控制器根据检测值判定传感器是否出现故障。

步骤S14：控制器根据故障判定结果切断臂架的动作。

如图2所示，图2是图1中步骤S13的流程示意图。在本实施例中，臂架工作时，控制器判断传感器是否故障的具体步骤为：

步骤S131：控制器对传感器的检测值进行采样。

在步骤S131中，在采样完成之后可相互独立进行以下四个步骤：

步骤S132：控制器判断传感器数值是否在预设范围内。

在步骤S132中，若采样的检测值不在预设范围内，则判定对应的传感器出现故障。若采样的检测值在预设范围内，则返回该步骤S132。预设范围为预先设定好的范围，其设定方法为：在传感器和检测开关均无故障的前提下，在检测开关检测到臂架到达最小工作极限位置时，将传感器此时的检测值标定为零点标定值，并且，在检测开关检测到臂架到达最大工作极限位置时，将传感器此时的检测值标定为最大标定值。预设范围为零点标定值和最大标定值之间的范围，值得注意的是，该预设范围包括零点标定值和最大标定值。

步骤S133：臂架动作时传感器数值是否变化。

在步骤S133中，若采样的检测值不变化，则判定对应的传感器故障，判定结束；若采样的检测值变化，则返回该步骤S133。控制器确定臂架在动作的原理为：控制器能够检测控制臂架伸缩动作的电控液压阀门的开度，该开度越大臂架动作越快，当该开度超过该臂架能够动作的最小开度时，控制器能确定臂架在动作。每一个臂架能动作的最小开度为其固有参数且不同臂架的该参数值不同。

步骤S134：臂架到达最小工作极限位置时，检测值是否为零点标定值。若检测值的数值不等于零点标定值，则判定对应的传感器出现故障；若检测值的数值等于零点标定值，则返回该步骤S134。

步骤S135：臂架到达最大工作极限位置时，检测值是否为最大标定值。同理，若检测值的数值不等于最大标定值，则判定对应的传感器出现故障；若检测值的数值等于最大标定值，则返回该步骤S135。

其中，步骤S132、步骤S133、步骤S134以及步骤S135相互独立进行，互不影响，只要其中一个判定结果为否，则可以判定该传感器有故障，判定结束。若判定结果为是，则继续该步骤的判定。

通过上述方式，本实施例通过检测开关配合长度检测传感器和角度检测传感器检测臂架状态，能够通过自检预先有效判断某个传感器在工作时是否出现故障。由此，在判断某个传感器存在故障时，控制器可对应停止接收该传感器的数据，切断存在传感器故障的臂架的动作并提示操作人员存在故障，以此避免误操作，保证工作安全。值得注意的是，在本实施例中，以单个臂架对应的长度检测传感器或角度检测传感器的数量为一个进行举例说明，应理解，在其他实施例中，长度检测传感器或角度检测传感器的数量也可以设置为多个，且可以是多个角度检测传感器与多个长度检测传感器同时检测。

当单个臂架上对应设置多个长度检测传感器或多个角度检测传感器时，臂架工作状态的检测方法请参阅图3所示。具体而言，图3是本发明的臂架工作状态的检测方法的第二实施例的部分流程示意图。

本实施例中，臂架工作状态的检测方法中设置至少两个同一类型的传感器对单个臂架检测，其中传感器为角度检测传感器或长度检测传感器。如图3所示，本实施例在第一实施例基础上执行以下步骤：

首先，在步骤S21中，通过图1和图2所示的第一实施例的检测方法逐一判断每个传感器是否存在故障；

若控制器判定多个传感器均无传感器故障，则继续执行步骤S22：控制器比较多个同一类型的传感器的检测值对应的线性参数是否相等，若相等则检测结束，若不相等则执行步骤S23：切断对应臂架动作并提示故障。

若控制器判断存在传感器故障，则继续执行步骤S26：控制器判断是否为只有一个传感器存在故障。

若在步骤S26中，控制器判定其中仅有一个传感器出现故障，则执行步骤S24：忽略出现故障的传感器的数据，并提示故障。

若在步骤S26中，控制器判定有两个或多个传感器出现故障，则执行步骤S25：切断对应臂架动作并提示故障。

通过上述方式，第二实施例相比第一实施例进一步运用多个传感器对单节臂架进行多重检测，进一步提高了检测的可靠性，能够有效的滤除当存在传感器故障时系统接收到的错误信号，保证系统正常运行，确保设备安全工作。

请一并参阅图4、图5和图6，图4是本发明的工程机械设备的结构示意图。图5是本发明的长度检测传感器、第一检测开关以及第二检测开关的安装结构示意图。图6是本发明的第n节臂架与第(n-1)节臂架中角度检测传感器、第三检测开关以及第四检测开关的安装结构示意图。本发明实施例的工程机械设备包括：载体31、旋转平台32、N节臂架33、第一液压缸34、第二液压缸35、控制器(图未示)、长度检测传感器36、角度检测传感器37、第一检测开关38和第二检测开关39、以及第三检测开关41和第四检测开关42。

其中，控制器与长度检测传感器36、角度检测传感器37、第一检测开关38和第二检测开关39、以及第三检测开关41和第四检测开关42均连接，控制器用于处理检测值，判断故障，控制工程机械设备的安全运行。

其中，N节臂架33中的臂架首尾铰接。

旋转平台32枢转连接在载体31上，N节臂架33中的第一节臂架331与旋转平台32铰接。

第一液压缸34安装于第n(2≤n≤N)节臂架332上，用于驱动第n节臂架332的伸缩运动，第一液压缸34包括缸体342和活塞杆341。具体的，第n节臂架332包括嵌套设置的第一架体3321和第二架体3322，缸体342和活塞杆341分别与第一架体3321和第二架体3322固定。

第二液压缸35，用于驱动第n节臂架332的张开与合拢运动，第二液压缸35的两端分别铰接于第n节臂架332和第(n-1)节臂架333上；或者第二液压缸35的两端分别铰接于第一节臂架331与旋转平台32上。

长度检测传感器36用于检测第n节臂架332的长度状态。具体地，在本实施例中，长度检测传感器36的数量为两个，在其他实施例中，长度检测传感器36的数量也可以是多个。长度检测传感器36用于直接检测活塞杆341的瞬时长度，从而换算出第n节臂架332的实际长度为：

L_n＝L*(x-x₁)/(x₂-x₁)

其中，L为第n节臂架332在伸缩过程中其长度的最大变化量，x为长度检测传感器36的瞬时检测值，x₁和x₂分别为第n节臂架332在最小工作极限位置和最大极限工作位置时长度检测传感器36的检测值。

进一步，如图5所示，长度检测传感器36为拉线式长度传感器，其包括基座362和拉绳361，基座362安装于缸体342上，拉绳361固定于活塞杆341上。在其他实施例中，长度检测传感器36也可以是位移检测传感器，用于直接检测活塞杆的行程。

第一检测开关38和第二检测开关39分别安装于活塞杆341的伸到位处和缩到位处，第一检测开关38用于检测第n节臂架332是否伸到位，第二检测开关39用于检测第n节臂架332是否缩到位。具体地，当第n节臂架332伸到最大极限长度时，缸体342触碰第一检测开关38，第一检测开关38打开或者关闭，控制器检测到第一检测开关38的电位变化，控制器通过检测电位变化来检测第n节臂架332是否伸到位；当第n节臂架332缩到最小极限长度时，缸体342触碰第二检测开关39，第二检测开关39打开或者关闭，控制器检测到第二检测开关39电位变化，控制器通过检测电位变化来检测第n节臂架332是否缩到位。

如图6所示，角度检测传感器37用于检测第n节臂架332相对于水平面的角度。具体地，在本实施例中，角度检测传感器37优选为倾角传感器，安装于第n节臂架332上。在本实施例中，角度检测传感器37的数量优选为两个，在其他实施例中，角度检测传感器37的数量也可以是多个，角度检测传感器37也可以为设置于第n节臂332与第(n-1)节臂333的铰接点A处或者第一节臂331与旋转平台32的铰接点处的相对角度传感器或绝对角度传感器。

第三检测开关41和第四检测开关42通过支架43固定于第(n-1)节臂架333上，且支架43靠近第n节臂架与第(n-1)节臂架的铰接点A设置。具体地，第三检测开关41用于检测第n节臂架332是否张开到位，第四检测开关42用于检测第n节臂架332是否合拢到位，当第n节臂架332张开到位时，触碰第三检测开关41，第三检测开关41打开或闭合，控制器检测到第三检测开关41的电位变化，控制器通过电位变化检测第n节臂架332是否张开到位。当第n节臂架332合拢到位时，触碰第四检测开关42，第四检测开关42打开或闭合，控制器检测到第四检测开关42的电位变化，控制器通过电位变化来检测第n节臂架332是否合拢到位。

需要检测第一节臂架331是否张开或者合拢到位时，第三检测开关41和第四检测开关42与中间位置的臂架的安装位置有区别，此时第三检测开关41和第四检测开关42通过支架固定在旋转平台32上，支架靠近第一节臂架331与旋转平台32的铰接点，但检测原理与第n节臂架332一致，此处不再赘述。

N节臂架33的整体幅度为其在水平面的投影的总长度，在本实施例中，N节臂架33的整体幅度的计算公式为：

$S=\underset{n=1}{\overset{N}{\Σ}}{L}_n\·{\mathrm{COS\α}}_n$

其中，L_n为第n节臂架332的长度，α_n为第n节臂架332相对于水平面的角度。

请参阅图7，图7是本发明的臂架工作状态的检测系统的结构示意图。本发明进一步描述了一种臂架工作状态的检测系统。该检测系统用于上述工程机械设备中，该检测系统包括：控制器51、检测开关52以及传感器53。传感器53和检测开关52均与控制器51连接。

控制器用51于接收和处理传感器53和检测开关52的数据，并且控制器51控制切断臂架动作以及提示故障。

传感器53用于检测臂架的工作状态的线性参数。

检测开关52用于检测臂架是否到达最小工作极限位置或者最大工作极限位置。

区别于现有技术，本发明通过检测开关配合长度检测传感器和/或角度检测传感器检测臂架状态，能够通过自检有效预先判断某个传感器在工作时是否出现故障，避免误操作；并且，进一步通过设置多个传感器，通过多重检测有效滤除当存在传感器故障时系统接收到的错误信号，保证系统正常运行，确保设备安全运行。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述臂架工作状态的检测方法包括：

利用传感器检测臂架的工作状态的线性参数；

利用检测开关分别检测所述臂架的工作状态是否到达最大工作极限位置或最小工作极限位置；

在所述臂架工作时，控制器对所述传感器的检测值进行采样，所述控制器根据所述检测值判定所述传感器是否出现故障；

所述控制器根据所述故障判定结果切断所述臂架的动作，

其中所述控制器判断所述传感器是否故障的步骤包括：

所述控制器判断所述传感器数值是否在预设范围内；

所述臂架动作时所述传感器数值是否变化；

所述臂架达到最小工作极限位置时，检测值是否为零点标定值；

所述臂架到达最大工作极限位置时，检测值是否为最大标定值。

2.根据权利要求1所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，在进行所述臂架工作状态的检测方法之前还需设定所述控制器的预设范围，所述预设范围的设定方法为：在确保所述传感器和所述检测开关均无故障的前提下，在所述检测开关检测到所述臂架到达所述最小工作极限位置时，将所述传感器此时的检测值标定为零点标定值，并且，在所述检测开关检测到所述臂架到达所述最大工作极限位置时，将所述传感器此时的检测值标定为最大标定值，所述预设范围为所述零点标定值与所述最大标定值之间的范围。

3.根据权利要求2所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述臂架工作状态的检测方法进一步包括：所述控制器判断在所述检测开关检测到所述臂架到达所述最小工作极限位置时的检测值与零点标定值是否相等，若不相等，则判定所述传感器有故障。

4.根据权利要求2或3所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述臂架工作状态的检测方法进一步包括：所述控制器判断在所述检测开关检测到所述臂架到达所述最大工作极限位置时的检测值与最大标定值是否相等，若不相等，则判定所述传感器有故障。

5.根据权利要求4所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述臂架工作状态的检测方法进一步包括：所述控制器检测所述臂架的电控液压阀门的开度，在所述控制器根据所述电控液压阀门的开度确定所述臂架在动作时，所述控制器判断所述传感器的检测值是否变化，若不变化则判定所述传感器有故障。

6.根据权利要求2或5所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述臂架工作状态的检测方法进一步包括：在所述臂架工作时，所述控制器判断所述检测值是否在所述预设范围内，若所述检测值不在所述预设范围内，则判定所述传感器有故障。

7.根据权利要求1所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述传感器至少包括第一传感器和第二传感器，所述臂架工作状态的检测方法进一步包括：

若所述控制器判定所有传感器均无故障，则所述控制器比较所有传感器的检测值所对应的所述线性参数值是否相等，若相等则检测结束，若不相等则切断对应臂架动作并提示故障；

若所述控制器判定其中一个所述传感器出现故障，则忽略出现故障的所述传感器的数据，并提示故障；

若控制器判定有多个的传感器出现故障，则切断对应臂架动作并提示故障。

8.根据权利要求7所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，所述第一检测开关和所述第二检测开关分别安装于所述臂架的液压缸的活塞杆伸到位处和缩到位处，所述第一检测开关用于检测所述臂架是否到达所述最大工作极限位置，所述第二检测开关用于检测所述臂架是否到达所述最小工作极限位置，所述最小工作极限位置即为所述活塞杆缩到位时所述臂架的位置，所述最大工作极限位置即为所述活塞杆伸到位时所述臂架的位置；所述传感器为长度检测传感器，所述线性参数为所述臂架的瞬时长度。

9.根据权利要求7所述的臂架工作状态的检测方法，其特征在于，所述检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，所述第一检测开关和第二检测开关分别安装于所述臂架张开到位处和合拢到位处，所述第一检测开关用于检测所述臂架是否到达所述最大工作极限位置，所述第二检测开关用于检测所述臂架是否到达所述最小工作极限位置，所述最小工作极限位置即为所述臂架合拢到位时所述臂架的位置，所述最大工作极限位置即为所述臂架张开到位时所述臂架的位置，所述传感器为角度检测传感器，所述线性参数为所述臂架与水平面的瞬时夹角。

10.一种臂架工作状态的检测系统，用于检测工程机械设备中臂架的工作状态，所述工程机械设备包括：

N节臂架，所述N节臂架首尾铰接；

旋转平台，所述N节臂架中的第一节臂架与所述旋转平台铰接；

第一液压缸，安装于第n节臂架上，用于驱动所述第n节臂架的伸缩运动，其中，2≤n≤N，所述第一液压缸包括缸体和活塞杆；

第二液压缸，用于驱动所述第n节臂架的张开与合拢运动，所述第二液压缸的两端分别铰接于所述第n节臂架和第n-1节臂架上；或者所述第二液压缸的两端分别铰接于所述第一节臂架与所述旋转平台上；

其特征在于，所述臂架工作状态的检测系统包括：

控制器，用于接收和处理数据；

与所述控制器连接的传感器，用于检测所述臂架的工作状态的线性参数；

与所述控制器连接的检测开关，用于检测所述臂架是否到达最小工作极限位置或者最大工作极限位置；

其中，在所述臂架工作时，所述控制器对所述传感器的检测值进行采样，所述控制器根据所述检测值判定所述传感器是否出现故障且根据所述故障判定结果切断所述臂架的动作，

其中所述控制器判断所述传感器是否故障的步骤包括：

所述控制器判断所述传感器数值是否在预设范围内；

所述臂架动作时所述传感器数值是否变化；

所述臂架达到最小工作极限位置时，检测值是否为零点标定值；

所述臂架到达最大工作极限位置时，检测值是否为最大标定值。

11.根据权利要求10所述的臂架工作状态的检测系统，其特征在于，所述传感器为长度检测传感器，用于检测所述第一液压缸的活塞杆的瞬时长度，从而由所述控制器换算出所述第n节臂架的实际长度，所述传感器包括基座和拉绳，所述基座安装于所述第一液压缸的缸体上，所述拉绳固定于所述第一液压缸的活塞杆上；所述检测开关包括第一检测开关和第二检测开关，所述第一检测开关和所述第二检测开关分别安装于所述第一液压缸的活塞杆伸到位处和缩到位处，所述第一检测开关用于检测所述第n节臂架是否到达所述最大工作极限位置，所述第二检测开关用于检测所述第n节臂架是否到达所述最小工作极限位置；所述最小工作极限位置即为所述第一液压缸的活塞杆缩到位时所述第n节臂架的位置，所述最大工作极限位置即为所述第一液压缸的活塞杆伸到位时所述第n节臂架的位置。

12.根据权利要求10所述的臂架工作状态的检测系统，其特征在于，所述传感器为角度检测传感器，用于检测所述第n节臂架相对于水平面的角度，所述角度检测传感器安装于所述第n节臂架上。

13.根据权利要求10所述的臂架工作状态的检测系统，其特征在于，所述工程机械设备进一步包括支架，所述支架固定于所述第n-1节臂架上且靠近所述第n节臂架与所述第n-1节臂架的铰接点设置，所述检测开关包括第三检测开关和第四检测开关，所述第三检测开关和所述第四检测开关设置于所述支架上，所述第三检测开关用于检测所述第n节臂架是否到达所述最大工作极限位置，所述第四检测开关用于检测所述第n节臂架是否到达所述最小工作极限位置，所述最小工作极限位置即为所述第n节臂架合拢到位时的位置，所述最大工作极限位置即为所述第n节臂架张开到位时的位置。

14.根据权利要求10所述的臂架工作状态的检测系统，其特征在于，所述工程机械设备进一步包括支架，所述支架固定于所述旋转平台上且靠近所述第一节臂架与所述旋转平台的铰接点设置，所述检测开关包括第三检测开关和第四检测开关，所述第三检测开关和所述第四检测开关设置于所述支架上，所述第三检测开关用于检测所述第一节臂架是否到达所述最大工作极限位置，所述第四检测开关用于检测所述第一节臂架是否到达所述最小工作极限位置，所述最小工作极限位置即为所述第一节臂架合拢到位时的位置，所述最大工作极限位置即为所述第一节臂架张开到位时的位置。