CN102566458B

CN102566458B - 控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法

Info

Publication number: CN102566458B
Application number: CN201110351414.5A
Authority: CN
Inventors: 户塚大统; 宫地大介
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2010-11-09
Filing date: 2011-11-09
Publication date: 2015-09-09
Anticipated expiration: 2031-11-09
Also published as: KR20120049810A; JP2012103827A; CN102566458A

Abstract

调整装置(300)包括将电动传动器(100)的识别信息以及表示用于调整电动传动器(100)的控制参数的调整规则的调整规则信息相对应存储的电动传动器信息DB(310)、以及对于电动传动器(100)的控制参数进行调整的控制部(330)。控制部(330)从电动传动器信息DB(310)获取由接口部(320)输入的、与电动传动器(100)的识别信息相对应的调整规则信息，根据电动传动器(100)的当量惯性矩与获得的调整规则信息所表示的调整规则，计算电动传动器(100)的控制参数，将存储在控制装置(200)中的控制参数进行更新。

Description

控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法

技术领域

本发明涉及调整用于控制传动器的控制参数的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

背景技术

专利文献1中揭示了马达的反馈控制中使用的增益等控制参数的调整方法的示例。该方法例如将存储的设定值设定为α倍。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】特开2009-183083号公报

发明内容

【发明要解决的课题】

马达与滚珠丝杆等各种动力传送单元相连接。因此，一般而言，在驱动马达的驱动回路中，控制参数可采用的范围设定较宽。所以，在配备马达与动力传送单元的传动器中，如果按照专利文献1中记载的方法对控制参数进行调整，便无法获得最佳响应性能。此外，还有可能造成传动器运行不稳定。因此，为了获得传动器的最佳响应性能，并使其稳定驱动，需要进一步手动调节控制参数，需要花费功夫。此外，即使在传动器制造时已经设定最佳控制参数，但由于用户的使用状态不同，在制造时设定的控制参数下，有可能不仅仅是无法获得最佳响应性能，甚至还可能出现不稳定的运行状态。

因此，需要一种可以简易地调整适当的控制参数的方法。

本发明正是为了解决相关课题而研发的，目的是提供可以简单调整用于控制传动器的合适的控制参数的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

【解决课题的方式】

为了实现上述目的，本发明涉及的控制参数调整装置用于对基于控制参数控制传动器的控制装置中存储的所述控制参数进行调整，其特征在于，包括：存储单元，用于存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整所述传动器的控制参数；驱动单元，用于根据存储在所述存储单元中的调整规则信息所表示的调整规则，驱动所述传动器；测量单元，用于对通过所述驱动单元驱动的所述传动器的运行状态进行测量；计算单元，用于根据所述测量单元获得的测量结果，计算所述传动器的控制参数；以及更新单元，用于将存储在所述控制装置中的所述控制参数更新为通过所述计算单元计算出的所述控制参数。

控制参数调整装置进一步包括输入数据的输入单元，其中所述存储单元将所述传动器的识别信息以及该传动器用的调整规则信息相对应的进行存储，所述驱动单元按照相对应的调整规则信息所表示的调整规则，驱动通过输入单元输入的识别信息所特定的传动器，所述计算单元计算通过输入的识别信息特定的传动器用的控制参数，且所述更新单元将所述控制装置中存储的由输入的识别信息特定的传动器所用的所述控制参数，更新为所述计算单元计算出的所述控制参数。

所述控制参数为控制增益，所述计算单元根据所述测量单元测量的运行状态，求出传动器的当量惯性矩，并根据求出的当量惯性矩，求出控制频率带宽，并求出所求得的频率带宽中的恰当的控制增益，且所述更新单元将所述计算单元求出的控制增益存储到所述控制装置中。

所述存储单元将所述传动器的识别信息、表示用于调整所述传动器的控制参数的调整规则的调整规则信息、以及表示所述传动器构成的构成信息相对应的进行存储，且所述计算单元从所述存储单元中获得与所述输入单元输入的识别信息相对应的构成信息，根据获得的构成信息与所述测量单元的测量结果，求出所述传动器的当量惯性矩。

控制参数调整装置进一步包括历史存储单元，用于存储所述计算单元计算出的所述控制参数的群的历史、以及选择单元，用于在所述历史存储单元中存储的所述控制参数的群中，选择任一个群，所述更新单元进一步包括将所述控制装置中存储的所述控制参数，更新为通过所述选择单元选择的所述控制参数的单元。

此外，本发明的传动器系统包括：控制装置和控制参数调整装置，所述控制装置包括：存储部，用于存储控制参数、驱动回路，利用存储在所述存储部中的控制参数驱动传动器、以及控制部，用于控制所述驱动回路，所述控制参数调整装置为通过所述控制部更新所述存储部中存储的控制参数的前述的控制参数调整装置。

此外，本发明的控制参数调整方法调整用于控制传动器的控制参数，其特征在于，预先存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整传动器的控制参数、根据存储的所述调整规则信息表示的调整规则，使所述传动器运行、测量所述传动器的运行状态、根据测量结果，计算所述传动器的控制参数、以及将计算出的控制参数设定为传动器控制用的参数。

【发明效果】

本发明提供可以简易地对用于控制传动器的控制参数进行调整的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

附图说明

图1是根据本发明的实施方式1的具备控制参数调整功能的传动器系统的构造的方块图。

图2是显示图1所示存储部的存储信息的示例图。

图3是显示电动传动器信息DB的示例图。

图4是图1所示调整装置进行控制参数调整处理的流程图。

图5是根据本发明的实施方式2的具备控制参数调整功能的传动器系统的方块图。

图6是图5所示历史信息DB构成的示例图。

图7是根据实施方式2的调整装置进行控制参数调整处理的流程图。

图8是根据实施方式2的调整装置进行控制参数复原处理的流程图。

具体实施方式

(实施方式1)

下面用图1-图4来说明本发明实施方式1涉及的传动器系统1。

本实施方式涉及的传动器系统具备控制参数自动调整功能，如图1所示，包括L(自然数)台的电动传动器100、控制装置200与调整装置300。且图1仅显示了1台电动传动器100。

控制装置200与调整装置300相互配合，作为本发明的控制参数调整装置工作。

电动传动器100根据来自控制装置200的控制信号运行，驱动负载400。电动传动器100包括动力生成部110、动力传送部120以及检测部130。

动力生成部110是将电源供应的电力转换为机械动力的部件。动力生成部110包括例如AC伺服马达、DC马达、线性马达、步进马达等。

动力传送部120是将动力生成部110产生的动力传送至负载400的部件。动力传送部120包括例如滚珠丝杆、同步带、线性滑轨、齿轮传动链、传动带等。

检测部130包括位置传感器、电流传感器等多个传感器，检测包括电动传动器100的控制量(controlled variable)在内的各种变量。例如，控制量为构成动力生成部110的马达的旋转角度以及速度等。检测部130将表示检测值的检测信号输出到控制装置200。

控制装置200对电动传动器100进行控制。具体而言，控制装置200进行控制操作量的反馈控制，使得电动传动器100的检测部130检测出的电动传动器100的控制量与预定的目标值(Set Point)一致。控制装置200包括存储部210、控制部220以及驱动回路部230。

存储部210由闪存等存储媒体构成，存储用于控制电动传动器的各种控制数据。具体而言，存储部210如图2所示，根据每个电动传动器100存储型号、控制参数(设定值)、目标值SP。

此处的型号是确定电动传动器100的构成的信息。

例如，控制参数为控制装置200进行反馈控制时的控制增益、时间常数、系数等，以及进行各种控制所需的固定值、函数等。控制参数可重写，通过调整装置300进行更新。另外，在该传动器系统1的出厂阶段中，存储部210中存储有额定状态下负载400连接动力传送部120的状态(初始状态)下的最佳控制参数(初始值)。如果在与初始状态不同的状态下进行控制参数调整处理，则初始状态的控制参数会通过调整装置300实施的控制参数调整处理，更新为该状态下的最佳控制参数。与初始状态不同的状态是指，比如与额定的负载400不同的负载400连接且运转的状态、或者随着时间变化电动传动器100劣化等的状态。

目标值SP是指电动传动器100的控制量，例如速度、角度、位置等的目标值。

如图1所示的控制部220包括CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存储器)、输入输出接口部等，且对控制装置200整体进行控制。具体而言，控制部220通过存储在ROM中的控制程序，根据来自电动传动器100的检测部130的检测信号所表示的电动传动器100的控制量以及存储部210中存储的目标值，利用存储部210中存储的控制参数，进行用于反馈控制的运算处理。然后，控制部220将运算处理生成的控制信号输出到驱动回路部230。

例如，控制部220求出控制量(例如作为控制对象的马达的旋转角度或速度的测量值)Tr与目标值SP的差值(偏差)e(＝SP-Tr)，将该偏差e乘以控制参数之一的控制增益G，求出G·e，并将表示G·e的值的控制信号传送到驱动回路部230。

此外，控制部220在下述的控制参数调整处理中，根据调整装置300的指令，将电动传动器100的检测部130的检测信号输出到调整装置300中。此外，控制部220根据调整装置300的指令，更新存储部210内存储的控制参数。

驱动回路部230根据控制部220输出的控制信号，对操作量进行调整。具体而言，驱动回路部230根据控制部220输出的控制信号，将用于驱动电动传动器100的动力生成部110的驱动信号输出到动力生成部110中。例如，驱动回路部230在控制部220输出的控制信号表示的G·e的能源加到正在供应中的能源E(有效值电压)，并将E+G·e供应给电动传动器100。

调整装置300是对存储在控制装置200的存储部210的控制参数进行调整与校正的部件。调整装置300如图1所示，包括电动传动器信息DB(数据库)310、接口部320以及控制部330。

电动传动器信息DB310如图3所示，存储电动传动器信息。电动传动器信息包括：多个电动传动器100的识别信息、表示电动传动器100的构成的构成信息、表示后述控制参数调整处理中用到的调整规则的调整规则信息。

识别信息是用于识别型号等的电动传动器100的信息。

构成信息是表示电动传动器100的构成的信息，具体包括构成电动传动器100的零部件以及表示各零部件的质量、尺寸、材料等特性的信息。例如，图3所示型号为“Ac1”的电动传动器的构成信息中，包括了马达型号、滑块质量、滚珠丝杆直径、导程、冲程等信息。

调整规则信息规定后述控制参数调整处理中使用的调整规则。调整规则是对根据电动传动器100的不同特性而设定的控制参数进行调整的方法的规则。

调整控制参数的方法是任意的，但是设定的方法要使电动传动器100实际运转，并能够使用从检测部130或图中未显示的各种传感器得到的信息，校正作为对象的控制参数。

举例说明作为控制参数之一的控制增益的调整规则。

各个电动传动器100的最佳控制增益随着负载400的大小变化而改变。例如，假定托盘与放置在托盘上的工件作为负载400。在出厂阶段的调整中，使用定格托盘与定格工件来调整控制参数。电动传动器100安装在用户的工厂中以后，假设用户将托盘换成较大型的托盘，托盘与工件的总质量超过定格托盘时的总质量。

在这种情况下，希望控制增益也修正为适合实际的负载的值。

另一方面，控制增益会随着控制频率带宽(控制中可使用的频率带宽)ω产生变化。此外，控制频率带宽ω的上限(截止频率)ω_cut是电动传动器的当量惯性矩J的函数。控制频率带宽ω的下限为0。此外，控制频率带宽ω与当量惯性矩J的关系根据电动传动器构成而变化。当量惯性矩J是根据动力生成部110的扭矩与速度的变化计算。用于计算当量惯性矩J的参数是将反馈电流及反馈速度等控制量作为连续信号处理的数据。

因此，本实施方式中，将电动传动器大致分为(a)具有线性马达结构的电动传动器、(b)具有滚珠丝杆与同步带等二惯性共振系统结构的电动传动器、(c)具有在电动传动器100的控制频率带宽内可视为刚体的结构的电动传动器100的3大类，设定控制增益的调整规则。

首先，在(a)具有线性马达结构的电动传动器的情况下，

设定控制增益的调整规则为：使电动传动器100实际运行，根据这时的扭矩与速度的变化，求出当量惯性矩J₁，将求出的当量惯性矩代入预先设定的第1函数f₁中，求出与控制系统的动态特性最紧密相关的控制频率带宽ω₁(＝f₁(J₁))的截止频率ω_1cut，求出具有0～ω_1cut范围的控制频率带宽ω₁中最佳的控制增益G₁，将求出的控制增益G₁存储到存储部210中。

同样，在(b)具有滚珠丝杆与同步带等的二惯性共振系统结构的电动传动器100的情况下，

设定控制增益的调整规则为：使电动传动器100实际运行，根据这时的扭矩与速度的变化，求出当量惯性矩J₂，将求出的当量惯性矩J₂代入预先设定的第2函数f₂中，求出与控制系统的动态特性最紧密相关的控制频率带宽ω₂(＝f₂(J₂))的截止频率ω_2cut，求出具有0～ω_2cut范围的控制频率带宽ω₂中最佳的控制增益G₂，将求出的控制增益G₂存储到存储部210中。

同样，在(c)具有在电动传动器100的控制频率带宽内可视为刚体的结构的电动传动器100的情况下，

设定控制增益的调整规则为：使电动传动器100实际运行，根据这时的扭矩与速度的变化，求出当量惯性矩J₃，将求出的当量惯性矩J₃代入预先设定的第3函数f₃中，求出与控制系统的动态特性最紧密相关的控制频率带宽ω₃(＝f₃(J₃))的截止频率ω_3cut，求出具有0～ω_3cut范围的控制频率带宽ω₃中最佳的控制增益G₃，将求出的控制增益G₃存储到存储部210中。

而且，控制频率带宽是指反馈控制中使用的频率带宽，是指反馈回路的截止频率ω_cut以下、0Hz以上的频率带宽。控制增益G是常数或频率的函数。在控制频率带宽ω中，最佳的控制增益G是指在控制频率带宽ω中，满足预先设定条件的增益G。最佳的控制增益是指在求出的控制频率带宽的截止频率中，使得最快收敛到目标值SP的增益，其是根据托盘与工件的质量合计值决定的。

通过理论或实验求出的各种调整规则来设定控制增益之外的校正对象的控制参数。

另一方面，电动传动器信息DB310中存储的马达特征信息包括特定马达型号等的识别信息、和显示该马达特征的特征信息。

这些构成信息以及马达特征信息在后述的控制参数调整处理中，作为计算调整对象电动传动器100的当量惯性矩时的常数使用。

接口部320包括键盘、鼠标等输入设备、以及显示装置等。接口部320显示各种信息。此外，通过用户的操作，例如可输入用于识别电动传动器100的识别信息到接口部320中。接口部320将输入的信息传输至控制部330。

控制部330包括CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存储器)、输入输出接口部等，且控制调整装置300整体。控制部330执行例如读取预先存储在ROM中的程序、进行后述的控制参数的调整处理等处理。

其次，对本实施方式涉及的传动器系统1的动作进行说明。

(1)首先，在传动器系统1出厂时，设定额定的负载400，通过各种调整处理，在存储部210中设定适当的或缺省的控制参数。

(2)假定，传动器系统1安装在用户的工厂中以后，将负载400更换成与额定值不同的负载。在这种情况下，通过如下的控制参数调整处理设定的新的控制参数设定在存储部210中。

以下举例说明将调整对象电动传动器100的控制增益作为控制参数进行调整。

例如，当来自用户的开始进行控制参数调整处理的指令被输入到接口部320时，控制部330读取出存储在控制部330的ROM中的程序，开始进行如图4所示的控制参数调整处理。

首先，控制部330判断是否从接口部320输入了作为调整对象的电动传动器100的识别信息(步骤S11)。若判断出没有输入(步骤S11：否)，则回到等待输入状态。

然后，控制部330如果判断已从接口部320输入了电动传动器100的识别信息(步骤S11：是)，则控制部330从存储在存储部210的控制数据中判别输入的识别信息特定的电动传动器100的型号。接着，从电动传动器信息DB310中获得特定型号的电动传动器100的构成信息与调整规则(步骤S12)。

例如，如果从接口部320输入的识别信息是No.1，读取出相对应的型号“Ac1”，从传动器信息DB310中获得型号为“Ac1”的电动传动器100的构成信息，即马达型号、滑块质量等。

接着，控制部330从电动传动器信息DB310中获得与步骤S12获得的电动传动器100的型号相对应的电动传动器信息中所包含的调整规则信息(步骤S13)。例如，如果步骤S12特定的型号为“Ac1”，则从传动器信息DB310中获得电动传动器100型号为“Ac1”的电动传动器100中包含的调整规则信息，即“(b)”。

接着，控制部330根据步骤S13获得的调整规则，进行电动传动器100的系统识别，根据步骤S12获得的构成信息，计算出当量惯性矩J等(步骤S14)。具体而言，通过控制装置200，根据预定的控制信号，多次驱动调整对象电动传动器100。然后，根据电动传动器100的检测部130获得的检测信号(根据需要，使用各种传感器输出)与步骤S12获得的构成信息，通过已知方法计算包含电动传动器100与负载400的当量惯性矩J等数值。

接着，控制部330根据步骤S14计算出的当量惯性矩J与步骤S13获得的调整规则信息，计算作为调整对象的电动传动器100的控制频率带宽(步骤S15)。例如，如果已算出当量惯性矩JX，已获得(b)的调整规则，则控制部330计算控制频率带宽ω₂的截止频率ω_2cut＝f₂(J₂)。

接着，控制部330根据步骤S15计算出的截止频率ω_2cut，求出控制频率带宽ω₂，并采用预定的方法计算求得的控制频率带宽ω₂中的最佳控制增益(步骤S16)。

接着，控制部330向控制装置200发出指令，使得控制装置200的存储部210中存储的初始状态的控制增益(图2中为3.1)，更新为步骤S16求得的控制增益(步骤S17)。由此，控制装置200的控制部220将存储在存储部210中的初始状态的控制增益，更新为从调整装置300的控制部330获得的控制增益G2。然后，控制部330结束控制参数调整处理。

如上所述，本实施方式中，根据调整对象电动传动器100的特征，通过预先设定的调整规则，计算出控制参数，将现有的控制参数更新为计算出的控制参数。因此，可以很容易地对电动传动器100的控制参数进行调整。

另外，如存在步骤S11指定的其他校正对象的控制参数，则根据调整规则，对这些控制参数实施校正处理。

之后，控制部220利用存储在存储部210中的经过校正的控制参数，对具有改变后的负载400的电动传动器100进行控制。

例如，控制部220求出检测部130检测的控制量Tr与存储在存储部210中的目标值SP的偏差值(差异)e(＝SP-Tr)，将该偏差值e乘以控制增益G，求出G·e，并将表示G·e的值的控制信号传送到驱动回路部230。

驱动回路230根据控制信号，控制提供给动力生成部110的操作量(功率、有效电压、频率等)。动力生成部110根据驱动回路部230的控制产生动力，使控制量与目标值SP一致。产生的动力通过动力传送部120被传送至负载，驱动负载400。

之后，例如，每当传动器系统1运行一定时间，向调整装置300输入控制参数校正的指令。调整装置300实施如上所述的调整处理，对控制参数进行校正。

另外，在调整装置300中配置有测量运行时间的定时器，每当该定时器检测到一定时间，便会触发控制部330，自动开始图4所示的控制参数调整处理。

如上所述，本实施方式涉及的传动器系统1具备控制参数的自动调整功能。通过该自动调整功能，当系统的设定偏离额定的范围，或者随着时间的劣化系统的状态与初始状态相异时，可将控制参数更新为适当值。因此可采用适当的控制参数来运行传动器系统1。

(实施方式2)

下面对本发明实施方式2涉及的传动器系统1a进行说明。实施方式2涉及的传动器系统1a如图5所示与实施方式1不同之处在于，调整装置300a进一步配备有将控制参数调整处理中计算出的控制参数进行存储的历史信息DB340。另外，在以下说明中，实施方式2涉及的传动器系统1a与上述实施方式1涉及的传动器系统1的相同的构成部分，使用相同的参考符号。

历史信息DB340将实施方式2中的调整装置330a在进行控制参数调整处理中计算出的各种值与该处理实施的处理日期时间相对应地进行存储。具体而言，如图6所示，历史信息DB340在每次实施控制参数调整处理的处理日期时间，对该处理计算出的包括当量惯性矩J以及控制增益G的历史信息进行存储。

接口部320a是输入用于选择历史信息DB340中存储的历史信息中任一的信息的部件。例如，接口部320a将存储在历史信息DB320中的多个历史信息显示于LCD(液晶显示器)等显示部时，根据用户的操作，从显示的历史信息中输入用于特定控制参数调整处理时使用的控制参数群的信息，例如日期信息。

控制部330a在实施方式1的控制参数调整处理中，将步骤S14计算出的当量惯性矩以及步骤S16计算出的控制增益，存储到历史信息DB340中。此外，控制部330a从接口部320a获得用于识别历史信息的信息，例如表示处理日期时间的信息，并对控制装置200发出指令使得其将获得的日期时间所对应的历史信息中包含的控制参数，作为调整后的控制参数进行更新。此外，控制部330a具备RTC(实时时钟)定时器。

接下来，使用图7的流程图，对本实施方式中的传动器系统1a实施的控制参数调整处理的一个事例进行说明。以下将调整对象电动传动器100的控制增益作为控制参数进行调整的示例进行说明。

控制装置200的存储部210与调整装置300a的历史信息DB340中存储出厂时等情况下的控制参数的初始值。

用户将开始进行控制参数调整处理的指令输入到接口部320后，控制部330a实施参照图4说明的控制参数调整处理(步骤S11-S17)。之后，如图7所示，从RTC定时器获得当前时间(步骤S18)，将步骤S14计算出的当量惯性矩J以及步骤S16计算出的控制增益G存储在历史信息DB340中(步骤S19)。

由此，历史信息DB340中累积日期时间信息以及控制参数的历史。

实际运转传动器系统1的过程中，可能出现春季时装置的状态良好，而当前状态不良的情况。在这种情况下，发生希望将控制参数的值复原到春季设定的值的情况。实施方式2的调整装置300a为了满足这个需求，可以从历史信息DB340中存储的过去设定的控制参数中选择任意参数，设定于存储部210(复原过去的设定)。

以下参照图8对将控制参数值复原到过去值的操作进行说明。

控制装置200的存储部210将过去进行的控制参数调整处理而设定的控制参数值作为历史记录而进行存储。

例如，当用户将开始进行控制参数复原处理的指令输入到接口部320a时，控制部330a读取存储在控制部330a的ROM中的程序，开始进行如图8所示的控制参数复原处理。

首先，控制部330a从历史信息DB340中读取出控制参数值的历史信息，采用例如一览表的形式在接口部320a的显示部进行显示(步骤S21)。

接着，控制部330a判断从接口部320a是否输入了用于特定控制参数值的组的信息，例如特定处理日期时间或显示位置的信息(步骤S22)。若判断没有输入(步骤S21：否)的情况下，则回到等待信息输入的状态。

然后，控制部330a如果判断出从接口部320a输入了特定信息(步骤S22：是)，则控制部330a从历史信息DB340中获取特定的控制参数值(步骤S23)。例如，如果判断输入了日期时间(步骤S22：是)，控制部330a从历史信息DB340中获取与输入的日期时间相对应的(在输入的日期时间设定于存储部210中的)控制参数值的群(步骤S23)。

接着，控制部330a向控制装置200发出使得控制装置200的存储部210中存储的控制参数更新为在步骤S23所特定值的群的指令(步骤S24)。控制装置200的控制部220响应于该指令，将存储部210中存储的控制参数值更新为步骤S23获得的值的群(步骤S25)。然后，控制部330a结束控制参数复原处理。

如上所述，在本实施方式中，用户可以从过去的控制参数调整处理过程中得到的控制参数中，选择所需的控制参数，将该控制参数设定到电动传动器100中。

另外，本发明不限于上述实施方式，还能进行各种变形与应用。例如，在实施方式1的控制参数调整处理中，控制部330虽然通过系统识别求出了当量惯性矩，但当量惯性矩的计算方法并不限于此。例如，如果预先知道负载400的质量，也可以根据用户从接口部320输入的负载质量计算出当量惯性矩。

此外，实施方式2在每次进行控制参数调整处理时，也可将该处理中计算出的含有当量惯性矩与控制增益的历史信息按照顺序存储。

上述实施方式中，示出了调整装置300、300a一直连接在控制装置200上的示例，但调整装置300、300a也可仅在每次进行控制参数调整时与控制装置200连接。

此外，上述示例了分别配置控制装置200与调整装置300(300a)的示例，控制装置200的构造中也可兼有调整装置330、330a。该情况下，例如，存储部210存储电动传动器信息DB310的存储数据与历史信息DB340的存储数据，控制部220一起执行控制部330、330a的操作。

在上述实施方式中，将存储部210中存储的设定信息、电动传动器信息DB310中存储的电动传动器信息以及马达测量信息作为分别的信息(表格)，也可以将它们合为一体。此外，对于每个电动传动器的型号设定构成及调整规则，但也可以对每台电动传动器设定调整规则。

上述的控制参数调整装置可以不采用专用系统，而使用普通的计算机系统来实现。例如，可在连接网络的计算机上，将执行上述操作的程序存储到计算机可读取的记录媒体(光盘、磁盘等)中，然后将该程序安装到计算机系统中，从而构成实行上述处理的调整装置。

此外，给计算机提供程序的方法是任意的。例如，程序可以上传到通信线路的公告板(BBS)上，然后通过通信线路配置到计算机。此外，程序还能通过表示程序的信号由载波调制后的调制波来传输，然后由接收到该调制波的装置进行解调还原程序。然后，计算机启动该程序，在操作系统的控制下，和其它应用程序一样运行。由此，计算机作为执行上述处理的控制参数调整装置执行功能。

【符号说明】

1、la 传动器系统

100 电动传动器

110 动力生成部

120 动力传送部

130 检测部

200 控制装置

210 存储部

220 控制部

230 驱动回路部

300、330a 调整装置

310 电动传动器信息DB

320、320a 接口部

330、330a 控制部

340 历史信息DB

400 负载

Claims

1.一种控制参数调整装置，用于对基于控制参数控制传动器的控制装置中存储的所述控制参数进行调整，其特征在于，包括：

存储单元，用于存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整所述传动器的控制参数；

驱动单元，用于根据存储在所述存储单元中的调整规则信息所表示的调整规则，驱动所述传动器；

测量单元，用于对通过所述驱动单元驱动的所述传动器的运行状态进行测量；

计算单元，用于根据所述测量单元获得的测量结果，计算所述传动器的控制参数；

更新单元，用于将存储在所述控制装置中的所述控制参数更新为通过所述计算单元计算出的所述控制参数；以及

输入数据的输入单元，其中

所述存储单元将所述传动器的识别信息以及该传动器用的调整规则信息相对应的进行存储，

所述驱动单元按照相对应的调整规则信息所表示的调整规则，驱动通过输入单元输入的识别信息所特定的传动器，

所述计算单元计算输入的识别信息特定的传动器用的控制参数，且

所述更新单元将所述控制装置中存储的由输入的识别信息特定的传动器用的所述控制参数，更新为所述计算单元计算出的所述控制参数。

2.如权利要求1所述的控制参数调整装置，其特征在于，

所述控制参数为控制增益，

所述计算单元根据所述测量单元测量的运行状态，求出传动器的当量惯性矩，并根据求出的当量惯性矩，求出控制频率带宽，并求出所求得的频率带宽中的恰当的控制增益，且

所述更新单元将所述计算单元求出的控制增益存储到所述控制装置中。

3.权利要求2所述的控制参数调整装置，其特征在于，

所述存储单元将所述传动器的识别信息、表示用于调整所述传动器的控制参数的调整规则的调整规则信息、以及表示所述传动器构成的构成信息相对应的进行存储，且

所述计算单元从所述存储单元获得与所述输入单元输入的识别信息相对应的构成信息，根据获得的构成信息与所述测量单元的测量结果，求出所述传动器的当量惯性矩。

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制参数调整装置，其特征在于，进一步包括：

历史存储单元，用于存储所述计算单元计算出的所述控制参数的群的历史、以及

选择单元，用于在所述历史存储单元中存储的所述控制参数的群中，选择任一个群，

所述更新单元进一步包括将所述控制装置中存储的所述控制参数，更新为通过所述选择单元选择的所述控制参数的单元。

5.一种传动器系统，其特征在于，包括控制装置和控制参数调整装置，

所述控制装置包括：存储部，用于存储控制参数、

驱动回路，利用存储在所述存储部中的控制参数驱动传动器、以及

控制部，用于控制所述驱动回路，

所述控制参数调整装置为通过所述控制部更新所述存储部中存储的控制参数的如权利要求1至4中任一项所述的控制参数调整装置。

6.一种控制参数调整方法，调整用于控制传动器的控制参数，其特征在于，

预先存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整传动器的控制参数、

根据存储的所述调整规则信息表示的调整规则，使所述传动器运行、

测量所述传动器的运行状态、

根据测量结果，计算所述传动器的控制参数、

将计算出的控制参数设定为传动器控制用的参数、

相对应的存储所述传动器的识别信息以及该传动器用的调整规则信息、

按照相对应的调整规则信息所表示的调整规则，驱动输入的识别信息所特定的传动器、

计算输入的识别信息特定的传动器用的控制参数、以及

将被存储的由输入的识别信息特定的传动器用的所述控制参数，更新为被计算出的所述控制参数。