CN102561935B - 一种液压凿岩机的定位控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种液压凿岩机的定位控制系统，能够实现多种不同的定位动作。该定位控制系统包括：动力机构、执行机构、定位先导手柄、定位切换阀组、定位多路阀组；其中动力机构包括两个负载压力敏感控制的变量泵，变量泵上设置有动力口P、P1和压力敏感控制口LS1，变量泵根据压力敏感控制口LS1测量的负载所需的动力油压力，控制动力口P和P1向负载提供动力油；定位先导手柄包括四个换向阀A1、B1、C1、D1和一个带有两个按钮的定位摇杆，定位摇杆控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的阀芯的开口大小；定位切换阀组包括八个电磁换向阀，其中四个电磁换向阀与另外四个电磁换向阀串联。本发明操作灵活、定位准确、同时操作也更人性化。

Description

一种液压凿岩机的定位控制系统

技术领域

本发明涉及一种定位控制系统，具体涉及一种液压凿岩机的定位控制系统，属于液压控制领域。

背景技术

液压凿岩机被广泛应用于矿山采掘，隧道掘进和工程建筑领域，国内外对于凿岩机的自动控制系统的研究也越来越多。传统凿岩机的定位控制系统只采用定位多路阀来控制执行机构，可以实现定位的功能，完成定位的动作，但当需要实现多种不同的定位动作时就需要增加手柄来控制，这就造成了占用的空间大且定位不准确等问题，也给凿岩机操作人员带来不便。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种液压凿岩机的定位控制系统，能够实现多种不同的定位动作。

一种液压凿岩机的定位控制系统，该定位控制系统包括：动力机构、执行机构、定位先导手柄、定位切换阀组、定位多路阀组；其中动力机构包括两个负载压力敏感控制的变量泵，变量泵上设置有动力口P、P1和压力敏感控制口LS1，变量泵根据压力敏感控制口LS1测量的负载所需的动力油压力，控制动力口P和P1向负载提供动力油；定位先导手柄包括四个换向阀和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的开口大小，定位先导手柄接受来自动力机构提供的动力油并给定位切换阀组提供动力油；

定位切换阀组包括八个电磁换向阀，其中四个电磁换向阀与另外四个电磁换向阀串联后，再将每组电磁换向阀并联，定位先导手柄上的两个按钮控制八个电磁换向阀换向，且八个电磁换向阀向定位多路阀组的液控换向阀的先导控制口发送先导控制信号，所述先导控制信号为控制定位多路阀组中的液控换向阀的阀换向；

定位多路阀组包括电磁换向阀、七个液控换向阀及梭阀；其中液控换向阀的先导控制口接收来自定位切换阀组的电磁换向阀的先导控制信号，并根据该控制信号控制执行机构，执行相应的动作。

所述定位先导手柄的四个换向阀A1、B1、C1、D1均为可自动复位且带比例调节的换向阀，手柄向前推时，换向阀A1导通；手柄向后推时，换向阀D1导通；手柄向左推时，换向阀C1导通；手柄向右推时，换向阀B1导通；定位先导手柄中的换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-P、B1-P、C1-P、D1-P分别与动力机构的动力口P1连通，换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-A、B1-A、C1-A、D1-A分别与定位切换阀组的进油口连通。

所述的定位切换阀组包括二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d，其中电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-A、Y28b-A、Y28c-A、Y28d-A分别与电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-P、Y29b-P、Y29c-P、Y29d-P连通；定位切换阀组中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-P、Y28b-P、Y28c-P、Y28d-P分别与换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-A、B1-A、C1-A、D1-A连通；电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-B、Y28b-B、Y28c-B、Y28d-B分别与定位多路阀中液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-B、Y29b-B、Y29c-B、Y29d-B分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-A、Y29b-A、Y29c-A、Y29d-A分别与分别与定位多路阀液控换向阀的先导控制口连通。

所述的定位多路阀组包括1个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6，14个节流阀N1、N2、N3，N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、N11、N12、N13、N14，7个梭阀X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7和4个单向阀Z1、Z2、Z3、Z4；还包括3个溢流阀E1、E2、E3，1个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17；

液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B分别与工作口Y1-X1和Y1-X2在液控换向阀Y1的内部连通，液控换向阀Y1的工作口Y1-X1和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀N1和节流阀N2后并接在梭阀X1的一个进油口上；液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B与抬臂油缸连通，且工作口Y1-A和Y1-B所在油路上分别串联单向阀Z1和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀X1的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口Ls1，液控换向阀Y1的先导控制口Y1-d1、Y1-d2与电磁换向阀Y29c、Y29d的工作口Y29c-A、Y29d-A连通；

液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B分别与工作口Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z3和单向阀Z4后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀X1的另一进油口连通，液控换向阀Y2的先导控制口Y2-d1、Y2-d2与电磁换向阀Y28a、Y28b的工作口Y28a-B、Y28b-B连通；

液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B分别与工作口Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通，液控换向阀Y3的先导控制口Y3-d1、Y3-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b、的工作口Y29a-A、Y29b-A连通；

液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B分别与工作口Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通，液控换向阀Y4的先导控制口Y4-d1、Y4-d2与电磁换向阀Y28c、Y28d的工作口Y28c-B、Y28d-B连通；

液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B分别与工作口Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀N10后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通，液控换向阀Y5的先导控制口Y5-d1、Y5-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b的工作口Y29a-B、Y29b-B连通；

液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B分别与工作口Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀N11和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通，液控换向阀Y6的先导控制口Y6-d1、Y6-d2与电磁换向阀Y29c-B、Y29d-B的工作口Y29c-B、Y29d-B连通；

电磁换向阀D的工作口D-A和D-B分别与工作口D-X1和D-X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口D-X1和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通；

溢流阀E1、E2、E3并联，溢流阀E1进油口与动力口P连通所在的油路上串联节流阀N16，溢流阀E2进油口与动力口P连通，溢流阀E3进油口与动力口P连通所在的油路上串联节流阀N17和减压阀J，溢流阀E1、E2、E3的出油口与油箱连通；动力机构的动力口P还分别与液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口Y1-P、Y2-P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P及D-P连通。

有益效果：本发明增加了定位先导手柄和定位切换阀组，通过一只定位先导手柄和手柄上的两个按钮可完成其它产品需六只手柄才能完成的动作，即可控制12种不同的定位动作，使得操作灵活、定位准确、同时操作也更人性化。

附图说明

图1为本发明液压凿岩机的定位控制系统的原理图。

图2为本发明定位先导手柄的结构图。

图3为本发明定位切换阀的结构图。

图4为本发明定位多路阀的局部结构图。

其中，1-动力结构、2-执行机构、8-定位先导手柄、9-定位切换阀组、10-定位多路阀组

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

如附图1所示，本发明的一种液压凿岩机的定位控制系统，它包括动力机构、执行机构、定位先导手柄8、定位切换阀组9、定位多路阀组10，其中：

动力机构包括两个负载压力敏感控制的变量泵，变量泵上设置有动力口P、P1和压力敏感控制口LS1，变量泵根据压力敏感控制口LS1测量的负载所需的动力油压力，控制动力口P和P1向负载提供动力油；

如附图2所示，定位先导手柄8包括四个可自动复位且带比例调节的换向阀A1、B1、C1、D1和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，手柄向前推时，换向阀A1导通；手柄向后推时，换向阀D1导通；手柄向左推时，换向阀C1导通；手柄向右推时，换向阀B1导通；手柄的推动方向控制相应的换向阀A1、B1、C1、D1的通断，并通过偏移角度控制换向阀的阀芯的开口大小；

如附图3所示，定位切换阀组9包括八个二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d，其中电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d分别与电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d串联，并将串联后的每组电磁换向阀并联。

电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-A、Y28b-A、Y28c-A、Y28d-A分别与电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-P、Y29b-P、Y29c-P、Y29d-P连通。

如附图4所示，定位多路阀10包括1个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6，14个节流阀N1、N2、N3，N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、N11、N12、N13、N14，7个梭阀X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7和4个单向阀Z1、Z2、Z3、Z4；还包括3个溢流阀E1、E2、E3，1个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17；

液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B分别与工作口Y1-X1和Y1-X2在液控换向阀Y1的内部连通，液控换向阀Y1的工作口Y1-X1和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀N1和节流阀N2后并接在梭阀X1的一个进油口上；液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B与抬臂油缸连通，且工作口Y1-A和Y1-B所在油路上分别串联单向阀Z1和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀X1的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口Ls1；

液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B分别与工作口Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z3和单向阀Z4后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀X1的另一进油口连通；

液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B分别与工作口Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通；

液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B分别与工作口Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通；

液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B分别与工作口Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀N10后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通；

液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B分别与工作口Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀N11和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通；

电磁换向阀D的工作口D-A和D-B分别与工作口D-X1和D-X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口D-X1和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通。

整体连接关系：

动力机构的动力口P1分别与定位先导手柄8中的换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-P、B1-P、C1-P、D1-P连通，换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-A、B1-A、C1-A、D1-A分别与定位切换阀组9中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-P、Y28b-P、Y28c-P、Y28d-P连通；电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-B、Y28b-B、Y28c-B、Y28d-B分别与定位多路阀10中的液控换向阀Y2的先导控制口Y2-d1、Y2-d2、液控换向阀Y4的先导控制口Y4-d1、Y4-d2连通；电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-B、Y29b-B、Y29c-B、Y29d-B分别与定位多路阀10中的液控换向阀Y5的先导控制口Y5-d1、Y5-d2、液控换向阀Y6的先导控制口Y6-d1、Y6-d2连通；电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-A、Y29b-A、Y29c-A、Y29d-A分别与定位多路阀10中的液控换向阀Y3的先导控制口Y3-d1、Y3-d2、液控换向阀Y1的先导控制口Y1-d1、Y1-d2连通；

动力机构的动力口P分别与液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口Y1-P、Y2-P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P及D-P连通；动力机构的动力口P还与三个并联的溢流阀E1、E2、E3连通，动力口P与溢流阀E1进油口连通所在的油路上串联节流阀N16，动力口P与溢流阀E2进油口，动力口P与溢流阀E3进油口连通所在的油路上串联节流阀N17和减压阀J，溢流阀E1、E2、E3的出油口与油箱连通，溢流阀E1、E2、E3起保护作用。

整体工作过程：

压力油从动力机构流入定位先导手柄8，当不按按钮时：

手柄向前推时，换向阀A1导通，压力油由A1-P口进入换向阀A1的阀体，从A1-A口流出换向阀A1并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28c的Y28c-P口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c-A口流出并从电磁换向阀Y29c的Y29c-P口流入电磁换向阀Y29c，由Y29c-A口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y1的阀芯向左移动，压力油经过液控换向阀Y1的工作口Y1-P进入Y1，一部分压力油从Y1-B流出后进入执行机构使转臂抬起，经过抬臂油缸后通过从Y1-A流回液控换向阀Y3，从Y1-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y1-X2流出，经过节流孔N2和梭阀X1反馈至油泵。

手柄向后推时，换向阀D1导通，压力油由D1-P口进入换向阀D1的阀体，从D1-A口流出换向阀D1并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28d的Y28d-P口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d-A口流出并从电磁换向阀Y29d的Y29d-P口流入电磁换向阀Y29d，由Y29d-A口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y1的阀芯向右移动，压力油经过Y1-P进入Y1，一部分压力油从Y1-A流出进入抬臂油缸使转臂放下，经过抬臂油缸后从Y1-B流回液控换向阀Y3，从Y1-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y1-X1流出，经过节流孔N1和梭阀X1反馈至油泵。

手柄向左推时，换向阀C1导通，压力油由C1-P口进入换向阀C1的阀体，从C1-A口流出换向阀C1并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28b的Y28b-P口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-A口流出并从电磁换向阀Y29b的Y29b-P口流入电磁换向阀Y29b，由Y29b-A口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y3的阀芯向右移动，压力油经过Y3-P进入Y3，一部分压力油从Y3-A流出后进入折叠臂油缸使转臂抬起，经过折叠臂油缸后从Y3-B流回液控换向阀Y3，从Y3-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y3-X2流出，经过节流孔N5和梭阀X3反馈至油泵。

手柄向右推时，换向阀B1导通，压力油由B1-P口进入换向阀B1的阀体，从B1-A口流出换向阀B后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28a的Y28a-P口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a-A口流出并从电磁换向阀Y29a的Y29a-P口流入电磁换向阀Y29a，由Y29a-A口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y3的阀芯向左移动，压力油经过Y3-P进入Y3，一部分压力油从Y3-B流出后进入折叠臂油缸使转臂放下，经过折叠臂油缸后从Y3-A流回液控换向阀Y3，从Y3-T1流出后返回油箱，同时部分压力油从Y3-X2流出，经过节流孔N6和梭阀X3反馈至油泵。

当按下按钮一时，Y28a、Y28b、Y28c、Y28d同时换位：

手柄向前推时，换向阀A1导通，压力油由A1-P口进入换向阀A的阀体，从A1-A口流出换向阀A1后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28c的Y28c-P口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y4的阀芯向左移动，压力油经过Y4-P进入液控换向阀Y4，一部分压力油从Y4-B流出后进入推进器油缸使推进器俯，经过推进器油缸后从Y4-A流回液控换向阀Y4，从Y1-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y4-X2流出，经过节流孔N8和梭阀X4反馈至油泵。

手柄向后推时，换向阀D1导通，压力油由D1-P口进入换向阀D1的阀体，从D1-A口流出换向阀D1后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28d的Y28d-P口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y4的阀芯向右移动，压力油经过Y4-P进入液控换向阀Y4，一部分压力油从Y4-A流出后进入推进器油缸使推进器仰，经过推进器油缸后从Y4-B流回液控换向阀Y4，从Y1-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y4-X1流出，经过节流孔N7和梭阀X4后反馈至油泵。

手柄向左推时，换向阀C1导通，压力油由C1-P口进入换向阀C1的阀体，从C1-A口流出换向阀C1后并流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28b的Y28b-P口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y2的阀芯向右移动，压力油经过Y2-P进入液控换向阀Y2，一部分压力油从Y2-A流出后进入马达使马达正转，经过马达后从Y2-B流回液控换向阀Y2，从Y2-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y2-X1流出，经过节流孔N3和梭阀X2后反馈至油泵。

手柄向右推时，换向阀B1导通，压力油由B1-P口进入换向阀B1的阀体，B1-A口流出换向阀B1后并流出定位先导手柄8，进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28a的Y28a-P口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y2的阀芯向左移动，压力油经过Y2-P进入液控换向阀Y2，一部分压力油从Y2-B流出后进入马达使马达反转，经过马达后从Y2-A流回液控换向阀Y3，从Y2-T1流出后返回油箱，同时部分压力油从Y2-X2流出，经过节流孔N4和梭阀X2反馈至油泵。

当按下按钮二时，Y29a、Y29b、Y29c、Y29d同时换位：

手柄向前推时，换向阀A1导通，压力油由A1-P口进入换向阀A1的阀体，A1-A口流出换向阀A1后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28c的Y28c-P口流入电磁换向阀Y28c，由Y28c-A口流出并从电磁换向阀Y29c的Y29c-P口流入电磁换向阀Y29c，由Y29c-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y6的阀芯向左移动，压力油经过Y6-P进入液控换向阀Y6，一部分压力油从Y6-B流出后进入推进器补偿油缸使推进器补偿伸出，经过推进器补偿油缸后从Y6-A流回液控换向阀Y6，从Y6-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y6-X2流出，经过节流孔N12和梭阀X6反馈至油泵。

手柄向后推时，换向阀D1导通，压力油由D1-P口进入换向阀D1的阀体，从D1-A口流出换向阀D1后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28d的Y28d-P口流入电磁换向阀Y28d，由Y28d-A口流出并从电磁换向阀Y29d的Y29d-P口流入电磁换向阀Y29d，由Y29d-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y6的阀芯向右移动，压力油经过Y6-P进入液控换向阀Y6，一部分压力油从Y6-A流出后进入推进器补偿油缸使推进器补偿收回，经过推进器补偿油缸后从Y6-B流回液控换向阀Y6，从Y6-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y6-X1流出，经过节流孔N11和梭阀X6反馈至油泵。

手柄向左推时，换向阀C1导通，压力油由C1-P口进入换向阀C1的阀体，从C1-A口流出换向阀C1后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，并从电磁换向阀Y28b的Y28b-P口流入电磁换向阀Y28b，由Y28b-A口流出并从电磁换向阀Y29b的Y29b-P口流入电磁换向阀Y29b，由Y29b-B口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y5的阀芯向右移动，压力油经过Y5-P进入液控换向阀Y5，一部分压力油从Y5-A流出后进入推进器补偿油缸使推进器向左摆动，经过推进器补偿油缸后从Y5-B流回液控换向阀Y5，从Y5-T2流出后返回油箱，另一部分压力油从Y5-X1流出，经过节流孔N9和梭阀X5反馈至油泵。

手柄向右推时，换向阀B1导通，压力油由B1-P口进入换向阀B1的阀体，B1-A口流出换向阀B1后流出定位先导手柄8，并进入定位切换阀9的阀体，从电磁换向阀Y28a的Y28a-P口流入电磁换向阀Y28a，由Y28a-A口流出并从电磁换向阀Y29a的Y29a-P口流入电磁换向阀Y29a，由Y29a-A口流出后进入定位多路阀10，驱动液控换向阀Y5的阀芯向左移动，压力油经过Y5-P进入液控换向阀Y5，一部分压力油从Y5-B流出后进入推进器补偿油缸使推进器向右摆动，经过推进器补偿油缸后从Y5-A流回液控换向阀Y5，从Y5-T1流出后返回油箱，另一部分压力油从Y5-X2流出，经过节流孔N10和梭阀X5反馈至油泵。

Claims (4)

1.一种液压凿岩机的定位控制系统，其特征在于，该定位控制系统包括：动力机构、执行机构、定位先导手柄(8)、定位切换阀组(9)、定位多路阀组(10)；其中动力机构包括两个负载压力敏感控制的变量泵，变量泵上设置有动力口P、P1和压力敏感控制口LS1，变量泵根据压力敏感控制口LS1测量的负载所需的动力油压力，控制动力口P和P1向负载提供动力油；

定位先导手柄(8)包括四个换向阀和一个带有两个按钮的手柄，手柄控制四个换向阀的通断，并通过偏移角度控制换向阀的开口大小，定位先导手柄(8)接受来自动力机构提供的动力油并给定位切换阀组(9)提供动力油；

定位切换阀组(9)包括八个电磁换向阀，其中四个电磁换向阀与另外四个电磁换向阀串联后，再将每组电磁换向阀并联，定位先导手柄(8)上的两个按钮控制八个电磁换向阀换向，且八个电磁换向阀向定位多路阀组(10)的液控换向阀的先导控制口发送先导控制信号，所述先导控制信号为控制定位多路阀组(10)中的液控换向阀的阀换向；

定位多路阀组(10)包括电磁换向阀、七个液控换向阀及梭阀；其中液控换向阀的先导控制口接收来自定位切换阀组(9)的电磁换向阀的先导控制信号，并根据该控制信号控制执行机构，执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的一种液压凿岩机的定位控制系统，其特征在于，所述定位先导手柄(8)的四个换向阀A1、B1、C1、D1均为可自动复位且带比例调节的换向阀，手柄向前推时，换向阀A1导通；手柄向后推时，换向阀D1导通；手柄向左推时，换向阀C1导通；手柄向右推时，换向阀B1导通；定位先导手柄(8)中的换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-P、B1-P、C1-P、D1-P分别与动力机构的动力口P1连通，换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-A、B1-A、C1-A、D1-A分别与定位切换阀组(9)的进油口连通。

3.如权利要求1所述的一种液压凿岩机的定位控制系统，其特征在于，所述的定位切换阀组(9)包括二位四通电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d、Y29a、Y29b、Y29c、Y29d，其中电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-A、Y28b-A、Y28c-A、Y28d-A分别与电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-P、Y29b-P、Y29c-P、Y29d-P连通；定位切换阀组(9)中的电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-P、Y28b-P、Y28c-P、Y28d-P分别与换向阀A1、B1、C1、D1的工作口A1-A、B1-A、C1-A、D1-A连通；电磁换向阀Y28a、Y28b、Y28c、Y28d的工作口Y28a-B、Y28b-B、Y28c-B、Y28d-B分别与定位多路阀(10)中液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-B、Y29b-B、Y29c-B、Y29d-B分别与定位多路阀(10)液控换向阀的先导控制口连通，电磁换向阀Y29a、Y29b、Y29c、Y29d的工作口Y29a-A、Y29b-A、Y29c-A、Y29d-A分别与定位多路阀(10)液控换向阀的先导控制口连通。

4.如权利要求1所述的一种液压凿岩机的定位控制系统，其特征在于，所述的定位多路阀组(10)包括1个三位七通电磁换向阀D、6个三位七通液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6，14个节流阀N1、N2、N3，N4、N5、N6、N7、N8、N9、N10、N11、N12、N13、N14，7个梭阀X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7和4个单向阀Z1、Z2、Z3、Z4；还包括3个溢流阀E1、E2、E3，1个减压阀J和3个节流阀N15、N16、N17；

液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B分别与工作口Y1-X1和Y1-X2在液控换向阀Y1的内部连通，液控换向阀Y1的工作口Y1-X1和Y1-X2所在油路上分别串联节流阀N1和节流阀N2后并接在梭阀X1的一个进油口上；液控换向阀Y1的工作口Y1-A和Y1-B与抬臂油缸连通，且工作口Y1-A和Y1-B所在油路上分别串联单向阀Z1和单向阀Z2后还与油箱连通；梭阀X1的出油口通过节流阀N15连接变量泵的压力敏感控制口LS1，液控换向阀Y1的先导控制口Y1-d1、Y1-d2与电磁换向阀Y29c、Y29d的工作口Y29c-A、Y29d-A连通；

液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B分别与工作口Y2-X1和Y2-X2在液控换向阀Y2的内部连通，液控换向阀Y2的工作口Y2-X1和Y2-X2所在油路上分别串联节流阀N3和节流阀N4后并接在梭阀X2的一个进油口上；液控换向阀Y2的工作口Y2-A和Y2-B与回转油缸连通，且工作口Y2-A和Y2-B所在油路上分别串联单向阀Z3和单向阀Z4后还与油箱连通；梭阀X2的出油口与梭阀X1的另一进油口连通，液控换向阀Y2的先导控制口Y2-d1、Y2-d2与电磁换向阀Y28a、Y28b的工作口Y28a-B、Y28b-B连通；

液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B分别与工作口Y3-X1和Y3-X2在液控换向阀Y3的内部连通，液控换向阀Y3的工作口Y3-X1和Y3-X2所在油路上分别串联节流阀N5和节流阀N6后并接在梭阀X3的一个进油口上；液控换向阀Y3的工作口Y3-A和Y3-B与折臂油缸连通；梭阀X3的出油口与梭阀X2的另一进油口连通，液控换向阀Y3的先导控制口Y3-d1、Y3-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b、的工作口Y29a-A、Y29b-A连通；

液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B分别与工作口Y4-X1和Y4-X2在液控换向阀Y4的内部连通，液控换向阀Y4的工作口Y4-X1和Y4-X2所在油路上分别串联节流阀N7和节流阀N8后并接在梭阀X4的一个进油口上；液控换向阀Y4的工作口Y4-A和Y4-B与推进器俯仰油缸连通；梭阀X4的出油口与梭阀X3的另一进油口连通，液控换向阀Y4的先导控制口Y4-d1、Y4-d2与电磁换向阀Y28c、Y28d的工作口Y28c-B、Y28d-B连通；

液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B分别与工作口Y5-X1和Y5-X2在液控换向阀Y5的内部连通，液控换向阀Y5的工作口Y5-X1和Y5-X2所在油路上分别串联节流阀N9和节流阀N10后并接在梭阀X5的一个进油口上；液控换向阀Y5的工作口Y5-A和Y5-B与推进器摆动油缸连通；梭阀X5的出油口与梭阀X4的另一进油口连通，液控换向阀Y5的先导控制口Y5-d1、Y5-d2与电磁换向阀Y29a、Y29b的工作口Y29a-B、Y29b-B连通；

液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B分别与工作口Y6-X1和Y6-X2在液控换向阀Y6的内部连通，液控换向阀Y6的工作口Y6-X1和Y6-X2所在油路上分别串联节流阀N11和节流阀N12后并接在梭阀X6的一个进油口上；液控换向阀Y6的工作口Y6-A和Y6-B与推进器补偿油缸连通；梭阀X6的出油口与梭阀X5的另一进油口连通，液控换向阀Y6的先导控制口Y6-d1、Y6-d2与电磁换向阀Y29c-B、Y29d-B的工作口Y29c-B、Y29d-B连通；

电磁换向阀D的工作口D-A和D-B分别与工作口D-X1和D-X2在电磁换向阀D的内部连通，电磁换向阀D的工作口D-X1和D-X2所在油路上分别串联节流阀N13和节流阀N14后并接在梭阀X7的一个进油口上；电磁换向阀D的工作口D-A和D-B与推土铲油缸连通；梭阀X7的出油口与梭阀X6的另一进油口连通，梭阀X7的另一进油口与油箱连通；

溢流阀E1、E2、E3并联，溢流阀E1进油口与动力口P连通所在的油路上串联节流阀N16，溢流阀E2进油口与动力口P连通，溢流阀E3进油口与动力口P连通所在的油路上串联节流阀N17和减压阀J，溢流阀E1、E2、E3的出油口与油箱连通；动力机构的动力口P还分别与液控换向阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6及电磁换向阀D的进油口Y1-P、Y2-P、Y3-P、Y4-P、Y5-P、Y6-P及D-P连通。

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