CN102546143A - 突发通信系统中接收机的时偏估计与校正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种突发通信系统中估计接收机时偏的方法，在时偏的初始估计阶段通过度量连续几个同步成功的信标帧的帧间隔，立即获得时偏的初始估计值；在突发通信系统时偏估计进入稳态估计后，采用连续多次超过门限才调整时偏估计值的保护机制。本发明还公开了一种突发通信系统中接收机根据时偏的估计值进行时偏校正的方法，根据当前时偏的估计值，对帧接收数据进行插值，从而得到以发送机时钟为节拍的假想采样位置上的采样值，对本地时基计数器进行增、减拍的控制。本发明能够提高时偏估计的初始收敛速度，提高时偏估计稳态跟踪的可靠性，避免因某些突发帧的同步漏检或同步错误导致后续的帧同步失败。
Description
技术领域
本发明涉及在有周期性信标帧的突发通信系统中，接收机的时偏估计和校正方法。
背景技术
随着通信技术的不断发展，突发通信模式在有线和无线通信系统中都得到了广泛的应用。例如，在HiNOC(High Performance Network overCoaxial Cable，高性能同轴电缆宽带接入网)系统中，就是采用TDD/TDMA的突发通信方式在一根同轴电缆上传输双向数据信号。这种系统以网桥头端设备为定时基准，并在网桥头端设备上发送出周期性的信标帧。以便于简化接入终端设备的同步和解调。
为了在接入终端设备的接收机中恢复出系统时偏(即接收机本地时钟与发送机时钟之间的频率偏差)信息，传统的接收机时偏估计算法一般采用与连续通信系统类似的技术方案，从信号的时域相关输出中提取时偏统计量供延迟锁定环(Delay Locked Loop，DLL)使用。受限于突发通信模式，延迟锁定环只能间歇地在突发通信期间进行时偏估计，时偏估计效率不高，并且易受信号质量突然恶化的影响。
如果突发通信中采用了OFDM(Orthogonal Frequency DivisionMultiplexing)调制方式，则接收机时偏估计算法也可以方便地选择从频域信号的频谱结构中提取时偏统计量。当然，这种方法也同样面临着间歇地利用时偏统计量进行时偏估计的问题；另外，这种方法由于利用了信号相位的奇对称特性，易受频谱上不对称的窄带干扰的影响。
上述从时域和频域提取时偏统计量进行时偏估计的技术方案还面临另一个问题：由于这些算法的时偏估计收敛时间长，为了加快系统初始锁定的速度，通常希望载波频偏的估计与时偏同时启动，而载波频偏的估计通常也同样地采用从时域相关输出或频域信号的相位特性中提取统计量的办法，所以时偏和载波频偏估计两个环路在初始收敛阶段容易产生棘手的相互影响。
突发通信系统的接收机通常依赖本地时基计数器来维护与发送机相一致的系统定时。传统的方法是接收机在检测到信标帧时，对本地时基计数器进行重置，相当于每收到一个信标帧时校准一下本地时钟。由于时偏的存在，某些突发帧的同步漏检或同步错误易引起连锁反应，导致后续的帧同步失败。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种在突发通信系统中接收机的时偏估计和校正方法，能够提高时偏估计的初始收敛速度，提高时偏估计稳态跟踪的可靠性，避免因某些突发帧的同步漏检或同步错误导致后续的帧同步失败。
为解决上述技术问题，本发明的突发通信系统中估计时偏的方法，包括以下步骤：
步骤1，发送机发出周期性的信标帧，信标帧间隔的标称值为T；
步骤2，接收机首次获得信标帧的同步位置，并把本地时基计数器复位到信标帧同步位置，也就是使得本地时基计数器的下一个计数周期起始点与信标帧同步位置重合，同时把时偏估计值重置为0；
步骤3，接收机对时偏进行初始估计；
步骤3.1，设定初始估计的帧同步窗口宽度为W1；
步骤3.2，在本地时基计数器所指示的(T-W1/2，T+W1/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置；
步骤3.3用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；
步骤3.4：把步骤3.3中得到的帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，得到时偏的初始估计值；
步骤4，接收机对时偏进行稳态估计；
步骤4.1，设定稳态估计的帧同步窗口宽度为W2；
步骤4.2，在本地时基计数器所指示的(T-W2/2，T+W2/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置；
步骤4.3，用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；
步骤4.4，把步骤4.3中得到的帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，再减去当前时偏的估计值，得到当前时偏误差值；
步骤4.5，对子步骤4.4中得到的时偏误差值进行统计，如果连续M1次该时偏误差值大于Th1，则当前时偏的估计值向上调整Th1；如果连续M1次该时偏误差值小于-Th1，则当前时偏的估计值向下调整Th1；如果连续M2次该时偏误差值大于Th2，则当前时偏的估计值向上调整Th2；如果连续M2次该时偏误差值小于-Th2，则当前时偏的估计值向下调整Th2；其余情况不对当前时偏的估计值进行调整；其中M1＞M2，Th1＞Th2；
步骤4.6：重复步骤4.2到4.5。
本发明的突发通信系统中接收机根据时偏的估计值进行时偏校正的方法，包括以下步骤：
步骤一，接收机根据当前时偏的估计值，对本地时钟节拍上采样得到的帧接收数据进行插值计算，以得到假想的按照发送机时钟节拍进行采样的帧接收数据；
步骤二，接收机根据当前时偏的估计值，对本地时基计数器进行增、减拍的控制，使得本地时基计数器的周期与发送机时基计数器的周期近似一致；
其中，步骤一和步骤二的顺序可以交换，也可以并行执行。
本发明所述的时偏估计方法根据时域同步检测结果得出本地时偏的估计值。它充分利用信标帧同步过程中相关运算的扩频增益，充分利用突发通信系统中周期性发送的信标帧的作用，通过对信标帧同步间隔的度量来完成突发通信系统的时偏(接收机相对于发送机的时钟频率偏差)估计，在信噪比很低的情况下都能正确获得时偏估计值。
在时偏的初始估计阶段通过度量连续几个同步成功的信标帧的帧间隔，立即获得时偏的初始估计值，有效地提高了突发通信系统中时偏估计的初始收敛速度。
在突发通信系统时偏估计进入稳态估计后，采用连续多次超过门限才调整时偏估计值的保护机制，有效提高了时偏估计稳态跟踪的可靠性，以避免一两个突发帧接收质量的下降影响时偏估计的性能。它根据时偏误差值是否多次连续超过门限来决定是否对时偏的估计值进行调整，因此对于帧同步的漏报和同步错误有很好的鲁棒性。
本发明的时偏校正的方法，根据当前时偏的估计值，对帧接收数据进行插值，从而得到以发送机时钟为节拍的假想采样位置上的采样值。使用这些插值出来的假想采样值进行后续的信号解调处理，可以有效避免系统时偏较大时接收性能的下降。
本发明的时偏校正的方法，根据当前时偏的估计值，对突发通信系统接收机中的本地时基计数器进行快慢调整，对本地时基计数器进行增、减拍的控制，并且根据信标帧同步的位置对本地时基计数器进行重置；以解决某些突发帧的同步漏检或同步错误导致后续的帧同步失败的问题。
这样做的好处是：
1、使得本地时基计数器能正确反映发送机的信标帧定时，让接收帧同步位置总是尽量靠近帧同步窗口的中央位置。
2、在时偏的稳态估计期间，可以比较精确地预测帧接收数据的同步位置，相应地可以使用较小的帧同步搜索窗口对接收信号进行同步，有效地降低了同步搜索的功率消耗，提高了同步搜索的速度。
3、在时偏的稳态估计期间，即使有短暂的接收信号失效导致出现一两帧同步失败，接收信号重新出现后接收机仍可以迅速恢复对它的定时跟踪，这使得本发明对接收信号质量的快速变化有很好的鲁棒性。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明的时偏估计和校正的一实施例总体框图；
图2是对本地时基计数器进行增减拍控制的流程图示例；
图3是对帧接收数据进行插值的示意图；
图4是根据本地时基计数器确定预约动作时刻的框图；
图5是时偏估计效果示意图。
具体实施方式
参见图1，发送机发出周期性的信标帧(图中未示)，信标帧间隔的标称值为T，T是由发送机和接收机之间通信的协议规程事先约定的，收发双方在通信之前都已确知T值。
接收机为了进行时偏估计，首先捕获一个信标帧的同步位置，并把本地时基计数器复位到信标帧同步位置上，也就是使得本地时基计数器的下一个计数周期起始点与信标帧同步位置重合，同时把时偏估计值重置为0。
然后，接收机进入时偏的初始估计阶段，接收机设定初始估计的帧同步窗口宽度为W1，在本地时基计数器所指示的(T-W1/2，T+W1/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置(这相当于不对本地时基计数器进行任何调整，而是让它仍按其自有的节拍进行周期为信标帧间隔标称值T的计数)。接收机用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并把帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，得到时偏的初始估计值。
上述W1值的选取方法可以是：使得在系统允许的最大时偏情况下，如果连续两个信标帧的同步都失败，第三个信标帧的同步位置仍落在(T-W1/2，T+W1/2)窗口范围内。
上述时偏的初始估计阶段，接收机用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，可以采用如下的方法：如果前后连续两个信标帧都能同步成功，则用本地时钟节拍对这两个信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；如果某一信标帧同步失败，但该帧的前一信标帧和后一信标帧都同步成功，则用本地时钟节拍对前一信标帧和后一信标帧的同步位置之间的间隔进行度量，并把度量值除以2作为输出结果；如果连续两个或更多个信标帧都同步失败，则针对同步失败的那些信标帧、以及此后紧跟着的那个同步成功的信标帧，不输出度量结果。
接收机应等待上述时偏的初始估计阶段完成后，再启动载波频偏估计，这样可以避免时偏估计和载波频偏估计在初始收敛过程中的相互影响。
在接收机成功地获得一个帧间隔度量值以及时偏的初始估计值之后，转入对时偏的稳态估计阶段。方法是：设定稳态估计的帧同步窗口宽度为W2，在本地时基计数器所指示的(T-W2/2，T+W2/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置。接收机用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并把帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，再减去当前时偏的估计值，得到当前时偏误差值；对时偏误差值进行统计，如果连续M1次该时偏误差值大于设定的门限值Th1，则当前时偏的估计值向上调整Th1；如果连续M1次该时偏误差值小于设定的门限值-Th1，则当前时偏的估计值向下调整Th1；如果连续M2次该时偏误差值大于设定的门限值Th2，则当前时偏的估计值向上调整Th2；如果连续M2次该时偏误差值小于设定的门限值-Th2，则当前时偏的估计值向下调整Th2；其余情况不对当前时偏的估计值进行调整；其中M1＞M2，Th1＞Th2。这一过程反复执行从而能不断地跟踪和估计接收机相对于发送机的时偏值。
上述W2值的选取方法可以是：W2使得在稳态工作时系统允许的最大时偏跳变情况下，如果连续两个信标帧的同步都失败，第三个信标帧的同步位置仍落在(T-W2/2，T+W2/2)窗口范围内。在优选的实施例中，W2的取值远小于W1的取值，这是因为在初始捕获阶段帧同步窗口需要对付比较大的初始时偏；而在稳态跟踪阶段接收机时偏不会有大的跳变。M1、M2、Th1、Th2可以权衡接收机所允许的时偏跟踪速度和时偏跟踪误差来酌情选取，例如M1、M2可以分别取5和3；Th1、Th2可以分别取40拍和8拍。
上述时偏的稳态估计阶段，接收机用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，可以采用如下的方法：如果前后连续两个信标帧都能同步成功，则用本地时钟节拍对这两个信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；如果某一信标帧同步失败，但该帧的前一信标帧和后一信标帧都同步成功，则用本地时钟节拍对前一信标帧和后一信标帧的同步位置之间的间隔进行度量，并把度量值除以2作为输出结果；如果连续两个或更多个信标帧都同步失败，则针对同步失败的那些信标帧、以及此后紧跟着的那个同步成功的信标帧，不输出度量结果。
接收机利用时偏的估计值对本地时钟偏差进行两方面的校正，一方面，接收机根据当前时偏的估计值，对本地时钟节拍上的帧接收数据进行插值计算，以得到假想的按照发送机时钟节拍进行采样的帧接收数据；另一方面，接收机根据当前时偏的估计值，对本地时基计数器进行增、减拍的控制，使得本地时基计数器的周期与发送机时基计数器的周期接近一致。
图3示出了根据时偏的估计值对帧接收数据进行插值的示意图。图3(a)所示的是接收机本地时钟比发送机时钟慢的情况下，所要计算的插值点。图3(b)所示的是接收机本地时钟比发送机时钟快的情况下，所要计算的插值点。Δt表示每个发送机时钟节拍与接收机时钟节拍的时间差，Δt＝|TS*D/T|，其中TS为接收机采样周期，D为当前时偏估计值，T为信标帧周期的标称值(即信标帧间隔)。实线箭头↑所示位置是接收机对帧接收数据进行实际采样的点(按接收机时钟节拍采样)，虚线箭头↑所示位置是需要利用插值算法计算出来的、假想按发送机时钟节拍进行采样的点。虚线箭头位置处插值计算出来的样点序列已经克服了接收机时偏对采样间隔造成的不利影响，用这样的样点序列进行后续的解调处理时就避免了时偏引起的性能下降。
上述接收机根据当前时偏的估计值，对本地时钟节拍上的帧接收数据进行插值计算的步骤，有多种公知的插值计算方法可以用于这个目的，包括但不限于：牛顿插值，拉格朗日插值，三次样条插值。在本发明的优选实施例中，使用拉格朗日插值来完成对帧接收数据进行插值计算的操作。
上述接收机根据当前时偏的估计值，对本地时基计数器进行增、减拍控制的步骤，可以用图2所示的公知的方法确定在本地时基计数过程中何时进行增一拍(计数值重复一拍)、减一拍(计数器跳过下个计数值，即在正常前进一拍的基础上多前进一拍)的操作：
设D为时偏估计值，它等于一个信标帧周期内，希望本地时基计数过程中所增加或减少的时钟节拍数，D＞0代表需增加的节拍数，D＜0代表需减少的节拍数。变量adj为工作变量，初始值为0。变量tmbase为当前本地时基计数值。图2所示的算法在每个接收机时钟周期上执行一次。如果当前拍需要对本地时基计数器进行复位，则把本地时基计数器复位到所需的复位值并退出；如果当前拍不需要对本地时基计数器进行复位，则把工作变量adj减小D。如果所得结果大于等于0说明在当前拍不需要对本地时基计数器进行增减拍控制，本地时基计数器正常向上计数1步；如果所得结果小于0(此时需要把工作变量adj增大信标帧周期的标称值T)，说明在当前拍需要对本地时基计数器进行增减拍控制，具体是增一拍还是减一拍还要看D的符号：如果D大于0则需要在当前拍对本地时基计数器增一拍(亦即计数值在当前拍保持不变)；如果D小于等于0则需要在当前拍对本地时基计数器减一拍(亦即计数值在当前拍向上计数2步)。
接收机根据当前时偏的估计值，对本地时基计数器进行增、减拍控制以后，本地时基计数器计数到信标帧周期标称值T所需要的时间就与发送机的真实信标帧周期近似一致了。因此这种增、减拍控制帮助接收机建立了与发送机定时相一致的时基计数器，克服了接收机时偏对接收机定时造成的不利影响。
本发明中，在本地时基计数器有快慢调整的情况下，使用本地时基计数器进行预约动作定时。
接收机的本地时基计数器通常用于确定接收机内一些预定动作的起始时刻。本发明中由于接收机的本地时基计数器受增、减拍的控制，本地时基计数值不再是规则、连续向上计数的，而是会在计数过程中偶尔出现跳过一个计数值或重复一个计数值的现象。因此不能简单地直接把本地时基计数值与预定时刻进行“相等”的检测来得到动作定时。此时可以用如下方法确定某个预定动作的起始时刻：如果在相邻两个接收机时钟节拍上，前一拍本地时基计数器的计数值比预定时刻小，并且后一拍本地时基计数器的计数值比预定时刻大或者相等，则判定当前时钟节拍为该预定动作的起始时刻；否则判定当前时钟节拍不是该预定动作的起始时刻。
图4给出了本地时基计数器有增、减拍控制的条件下，确定动作定时的一个实施例。图中用本地时基计数器的值与每个动作预定时刻不停地进行相减操作，然后在输出结果(二进制补码形式表示)的符号比特位上检测该比特位信号的下跳沿(即信号从1跳变到0)，下跳沿的出现意味着满足了“前一拍时基计数值比预定时刻小，后一拍时基计数值比预定时刻大或者相等”的条件，因此，检测到下跳沿的那个本地时钟节拍即判定为相应动作定时的起始时刻。
图5给出了本发明进行时偏估计的上述实施例，在进行时偏估计和跟踪方面的效果示意图。图中，在前30个信标帧周期内，接收机的本地时钟比发送机时钟快200ppm(1ppm＝1/1000000)，在第30个信标帧周期内，接收机本地时钟相对于发送机时钟频率发生了一个15ppm的跳变，使得在后30个信标帧周期内接收机的本地时钟比发送机时钟快185ppm。接收机使用上述实施例的方法和参数对时偏进行估计，得到时偏估计值如图中“时偏估计值”的曲线所示。可见，在第一个信标帧取得同步后，接收机时偏估计值就正确收敛到了真实时偏值上；从第30个信标帧周期开始，接收机仅用4～5个信标帧周期的时间，就让时偏估计值迅速跟踪上了真实时偏值的变化。
以上通过具体实施方式对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种突发通信系统中估计接收机时偏的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，发送机发出周期性的信标帧，信标帧间隔的标称值为T；
步骤2，接收机首次获得信标帧的同步位置，并把本地时基计数器复位到信标帧同步位置，也就是使得本地时基计数器的下一个计数周期起始点与信标帧同步位置重合，同时把时偏估计值重置为0；
步骤3，接收机对时偏进行初始估计；
步骤3.1，设定初始估计的帧同步窗口宽度为W1；
步骤3.2，在本地时基计数器所指示的(T-W1/2，T+W1/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置；
步骤3.3，用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；
步骤3.4，把步骤3.3中得到的帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，得到时偏的初始估计值；
步骤4，接收机对时偏进行稳态估计；
步骤4.1，设定稳态估计的帧同步窗口宽度为W2；
步骤4.2，在本地时基计数器所指示的(T-W2/2，T+W2/2)窗口范围内进行信标帧同步搜索，如果同步成功，则把本地时基计数器复位到信标帧同步位置；如果同步失败则把本地时基计数器复位到本地时基计数值等于信标帧间隔的标称值T的位置；
步骤4.3，用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；
步骤4.4，把步骤4.3中得到的帧间隔度量结果减去信标帧间隔的标称值T，再减去当前时偏的估计值，得到当前时偏误差值；
步骤4.5，对子步骤4.4中得到的时偏误差值进行统计，如果连续M1次该时偏误差值大于Th1，则当前时偏的估计值向上调整Th1；如果连续M1次该时偏误差值小于-Th1，则当前时偏的估计值向下调整Th1；如果连续M2次该时偏误差值大于Th2，则当前时偏的估计值向上调整Th2；如果连续M2次该时偏误差值小于-Th2，则当前时偏的估计值向下调整Th2；其余情况不对当前时偏的估计值进行调整；其中M1＞M2，Th1＞Th2；
步骤4.6：重复步骤4.2到4.5。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：接收机等待步骤3的时偏的初始估计阶段完成后，再启动载波频偏估计。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤3中W1的值按如下方法选取，在系统允许的最大时偏情况下，如果连续两个信标帧的同步都失败，第三个信标帧的同步位置仍落在(T-W1/2，T+W1/2)窗口范围内。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤3.3中所述用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量的方法是，如果前后连续两个信标帧都能同步成功，则用本地时钟节拍对这两个信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；如果某一信标帧同步失败，但该帧的前一信标帧和后一信标帧都同步成功，则用本地时钟节拍对前一信标帧和后一信标帧的同步位置之间的间隔进行度量，并把度量值除以2作为输出结果；如果连续两个或更多个信标帧都同步失败，则针对同步失败的那些信标帧、以及此后紧跟着的那个同步成功的信标帧，不输出度量结果。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤4中W2的值按如下方法选取，在稳态工作时系统允许的最大时偏跳变情况下，如果连续两个信标帧的同步都失败，第三个信标帧的同步位置仍落在(T-W2/2，T+W2/2)窗口范围内。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于：W2的取值远小于W1的取值。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤4.3中所述用本地时钟节拍对信标帧同步位置之间的间隔进行度量的方法是，如果前后连续两个信标帧都能同步成功，则用本地时钟节拍对这两个信标帧同步位置之间的间隔进行度量，并输出度量结果；如果某一信标帧同步失败，但该帧的前一信标帧和后一信标帧都同步成功，则用本地时钟节拍对前一信标帧和后一信标帧的同步位置之间的间隔进行度量，并把度量值除以2作为输出结果；如果连续两个或更多个信标帧都同步失败，则针对同步失败的那些信标帧、以及此后紧跟着的那个同步成功的信标帧，不输出度量结果。
8.一种突发通信系统中接收机根据时偏的估计值进行时偏校正的方法，其特征在于：接收机根据当前时偏的估计值，对本地时钟节拍上采样得到的帧接收数据进行插值计算，以得到假想的按照发送机时钟节拍进行采样的帧接收数据；接收机根据当前时偏的估计值，对本地时基计数器进行增、减拍的控制，使得本地时基计数器的周期与发送机时基计数器的周期近似一致。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述插值计算采用牛顿插值、拉格朗日插值或三次样条插值完成对帧接收数据的插值计算。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于：在对本地时基计数器进行增、减拍的控制的情况下，采用如下方法确定某个预定动作的起始时刻，如果在相邻两个接收机时钟节拍上，前一拍本地时基计数器的计数值比预定时刻小，并且后一拍本地时基计数器的计数值比预定时刻大或者相等，则判定当前时钟节拍为该预定动作的起始时刻；否则判定当前时钟节拍不是该预定动作的起始时刻。
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2010
- 2010-12-15 CN CN201010588997.9A patent/CN102546143B/zh active Active
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Also Published As
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