CN102540229A - 一种生命探测装置互定位方法及生命探测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生命探测装置互定位方法，属于灾后搜救生命探测技术领域。所述方法包括：一台主生命探测装置与至少一台从生命探测装置组成生命探测网；每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，得到自身位置的初始坐标；每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正；所述从生命探测装置获取所述主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于所述主生命探测装置位置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正。本发明通过气压测高对生命探测装置自身初始坐标中的高度信息进行修正，再通过载波相位测量对生命探测装置之间的相对位置进行修正。可以精准的定位生命探测装置的位置，进而提高灾后搜救生命探测的效率。

Description

一种生命探测装置互定位方法及生命探测装置

技术领域

本发明涉及灾后搜救生命探测技术领域，特别涉及一种生命探测装置互定位方法及生命探测装置。

背景技术

自然灾害具有瞬间发生、破坏剧烈、监测预报困难、社会影响深远等特点，例如，破坏性强烈的地震、山体滑坡等灾害，给国家经济建设和人民生命财产安全造成巨大的危害和损失。国内外无数次的自然灾害事例证明，灾后紧急救援技术水平对于减轻灾害损失具有极其重要的意义。

我国目前在灾害紧急救援技术方面还十分薄弱，主要依靠人力、搜救犬以及生命探测装置进行生命探测，以寻找幸存者。人力和搜救犬探测效率比较低下，且受周边环境影响严重。现有生命探测装置均存在着受现场环境影响较大、搜索空间范围小、搜索速度慢、缺乏快速定位能力等缺点，远远满足不了灾后废墟埋压的被困人员大范围快速搜救的需求。

为了解决现有技术中生命探测装置受到环境影响严重，导致搜救效率低下的问题，一种基于手机的灾后生命探测方法和系统被提出。如图1所示，这种系统由手机(移动终端)和若干生命探测装置(基站)组成。发生灾情后，由生命探测装置(基站)发送消息诱发被困人员手机(移动终端)进行登记接入，搜索生命探测装置发出的信号建立紧急链路链接。生命探测装置根据求救信号，确定移动终端并进行定位操作，最终确定被困人员的位置，进行有效的施救。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

生命探测装置组成的生命探测网中，欲要对手机进行精准的定位，首先需要对生命探测装置自身位置有个精确的定位。现有的基于诱发手机登记的灾后生命探测与定位系统，生命探测装置之间的定位依靠GPS等定位系统完成。在民用GPS定位系统中，只能通过解码GPS粗码(C/A码)完成定位。在1KM范围内，相对定位误差大概能达到1-3m，授时同步精度约为20ns。如果使用依靠GPS定位生命探测系统来完成接下来的对手机高精度定位的生命探测任务是不可行的。现有技术中，尚没有一种生命探测装置之间定位的方案可以完成生命探测装置的高精度互定位。

发明内容

为了解决现有技术中基于GPS的生命探测装置互定位方法中，由于GPS相对定位误差影响后续对手机的定位精度问题，本发明实施例提供了一种生命探测装置互定位方法及生命探测装置。所述技术方案如下：

一种生命探测装置互定位方法，所述方法包括：

一台主生命探测装置与至少一台从生命探测装置组成生命探测网；

每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，得到自身位置的初始坐标；

每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正；

所述从生命探测装置获取所述主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于所述主生命探测装置位置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正。

所述每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位之前，该方法还包括：

每台生命探测装置处于距离已知的位置且同时生成载波信号；其中，每台生命探测装置之间的距离为所述载波信号波长的整数倍；

所述主生命探测装置发射生成的载波信号s(t)；所述从生命探测装置接收所述主生命探测装置发射的载波信号s(t)，与自身生成的载波信号s_j(t)比较，测量得到s(t)与s_j(t)的相位差ΔΦ_j，根据公式

计算得到时钟修正值，用以修正自身时钟；其中，j为从生命探测装置的编号，λ₁为载波信号s(t)和s_j(t)的波长。

所述每台生命探测装置处于距离已知的位置之后，该方法还包括：

每台生命探测装置通过定位系统进行授时同步，完成生命探测装置间的时间粗同步。

所述每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正，包括：

所述每台生命探测装置的初始坐标为(x_i，y_i，z_i)，其中，i为生命探测装置的编号；

所述每台生命探测装置分别测量当前位置的大气压强值P_Ri，并根据公式

得到自身高度的修正值，用以得到自身位置修正后的初始坐标(x_i，y_i，Δz_i)；其中，T₀为标准海平面的温度，P₀为标准海平面的压力，β为温度的垂直变化率，R为空气专用气体常数，g为自由落体加速度。

所述从生命探测装置获取所述主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于所述主生命探测装置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正，包括：

每台生命探测装置同时生成载波信号；

所述主生命探测装置将自身位置的初始坐标(x₁，y₁，Δz₁)用载波信号c(t)调制后发射；

所述从生命探测装置接收所述主生命探测装置发射的载波信号c(t)，与自身生成的载波信号c_i(t)比较，得到相位差Φ_i；其中，i为从生命探测装置的编号；

所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的相位距离

其中，fix()为取小数部分，λ₂为载波信号c(t)和c_i(t)的波长；

计算相位修正量

所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的距离在气压测高修正后的值为

$d_i=\sqrt{{(x_i-x_1)}^2+{(y_i-y_1)}^2+{(\mathrm{\Δ}{z}_i-\mathrm{\Δ}{z}_1)}^2};$

计算所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的距离修正量

根据公式 $\mathrm{\Δ}{x}_i=x_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right),$ $\mathrm{\Δ}{y}_i=y_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right)$ 计算得到所述从生命探测装置相对于所述主生命探测装置位置的修正值，用以对所述从生命探测装置的初始坐标进行修正。

一种生命探测装置，该装置包括定位单元、气压测高单元和载波相位测量单元，其中，

所述定位单元，用于定位自身位置，得到初始坐标；

所述气压测高单元，用于进行气压测高，对所述初始坐标中的高度信息进行修正；

所述载波相位测量单元，用于生成载波信号，接收其它生命探测装置发射的载波信号并进行载波相位测量，对所述初始坐标进行修正。

该装置还包括同步单元，用于根据载波相位测量进行各个生命探测装置之间的同步。

所述气压测高单元进一步包括气压测量子单元、第一计算子单元和第一修正子单元，其中，

所述气压测量子单元，用于测量当前位置的大气压强，并发送所述第一计算子单元；

所述第一计算子单元，用于根据所述当前位置的大气压强计算得到自身高度的修正值并发送所述第一修正子单元；

所述第一修正子单元，用于根据所述自身高度的修正值修正自身位置的初始坐标。

所述载波相位测量单元进一步包括载波生成子单元、载波测量子单元、第二计算子单元和第二修正子单元，其中，

所述载波生成子单元，用于生成载波信号；

所述载波测量子单元，用于测量接收到的载波信号与自身生成的载波信号的相位差，并发送所述第二计算子单元；

所述第二计算子单元，用于根据所述相位差和生命探测装置之间的距离差，计算所述生命探测装置之间相对位置的修正值，并发送所述第二修正子单元；

所述第二修正子单元，用于根据所述相对位置的修正值对自身的相对位置进行修正。

该装置还包括载波发射单元，用于发射所述载波相位测量单元生成的载波信号。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例通过多台生命探测装置组网后，确定一台主生命探测装置，之后每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，然后每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正，再通过载波相位测量的办法对生命探测网中其它生命探测装置与主生命探测装置之间的相对位置进行修正，由此可以得到所有的生命探测装置之间的相对位置的准确坐标，以此来定位待探测的手机的具体位置。本发明实施例可以精准的定位生命探测装置的位置，从而提高后续对待定位手机的定位精度，进而提高灾后搜救生命探测的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中基于手机的灾后生命探测系统示意图；

图2是本发明实施例1提供的生命探测装置互定位方法原理流程图；

图3是本发明实施例3提供的生命探测装置结构示意图；

图4是本发明实施例4提供的生命探测装置中气压测高单元200结构示意图；

图5是本发明实施例5提供的生命探测装置中载波相位测量单元300结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在自然灾害发生后，灾区急需要进行生命探测，而生命探测的开展，需要对被困人员的手机进行精准的定位。为了完成对于手机进行的定位，需要多台生命探测装置之间的配合，并且需要对生命探测装置进行精准的定位。本发明实施例提供的方案原理如下：首先需确立一台生命探测装置为主生命探测装置，其它生命探测装置的坐标信息都以主生命探测装置为基准。所有生命探测装置需内置GPS模块(或者其它的定位系统模块)、气压测高模块以及载波相位测量模块，而主生命探测装置还需而外添加载波信息发送模块。具体工作中，先将各生命探测装置处于一个已经精确测量相对距离的位置上，所有生命探测装置开启GPS模块(或者其它的定位系统模块)完成授时同步，此时各个生命探测装置间的时钟同步达到GPS授时精度。在同一时间，主生命探测装置发送一定频率的载波s(t)，从生命探测装置产生本地载波s_j(t)。从生命探测装置通过测量两个载波间相位差实现精确的时钟同步。然后，各个生命探测装置按探测要求进行组网，完成后得到各自GPS定位的三维坐标(x_i，y_i，z_i)，开启气压测高模块，对三维坐标进行高度修正。之后，主生命探测装置将自身坐标信息用一定频率的载波调制形成载波信号c(t)并发送出去，从生命探测装置捕获c(t)并通过一定算法得到x_i，y_i的修正以完成生命探测装置高精度的时钟同步和互定位。

本发明实施例是基于一种基于手机的灾后生命探测方法和系统的，本发明实施例中的生命探测装置，可以是一般的生命探测装置，也可以是具有相应功能的其它信号发生装置。

实施例1

本发明实施例1提供的生命探测装置互定位方法具体如图2所示，包括如下步骤：

步骤10，一台主生命探测装置与至少一台从生命探测装置组成生命探测网。

本发明实施例提供的生命探测装置，适用于如图1所示的生命探测系统，其基本的工作原理是生命探测装置模拟公用移动通信网络基站的运行模式，在公用移动通信网络基站的前向链路控制信道发送控制信号，诱发收到控制信号的手机发起登记接入，登记手机的信息。

具体来说，需要多台生命探测装置组成生命探测网，通过生命探测网中多台生命探测装置的分工合作，完成对手机的定位工作。具体方法如下：

设待搜救终端的待定坐标为(X，Y，Z)，k个生命探测装置的坐标分别为(X_i，Y_i，Z_i)，其中，i＝1，2，3，…，k。生命探测装置与手机的相对时钟偏差为Δt_u，c为电波传播速度，t_i为每个生命探测装置同一时刻测量到手机的登记信号到达时延，则根据公式(1)计算得到手机的三维信息的被埋位置。

$t_i*c=\sqrt{{(X_i-X)}^2+{(Y_i-Y)}^2+{(Z_i-Z)}^2}+\mathrm{c\Δ}{t}_u,\left(\begin{array}{cc}i=\mathrm{1,2}\·\·\·,k& k\≥4\end{array}\right)$ 公式(1)

一般的，为了完成生命探测装置之间的互定位，需要首先指定一台生命探测装置为主生命探测装置，其它的生命探测装置为从生命探测装置。

步骤20，每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，得到自身位置的初始坐标。

这里，每台生命探测装置都需要装置有定位系统的终端模块，通过这些终端模块可以方便的接收定位系统的信号，完成授时和定位等一系列功能。这里，需要通过定位系统完成生命探测装置自身位置的定位，得到自身位置的初始坐标。这个坐标应该是三维的，记做(x_i，y_i，z_i)。其中，i是生命探测装置的编号。

具体的定位系统可以任意选择，例如，可以选择GPS全球定位系统或者北斗定位系统等，只要能够完成定位功能的系统，都可以选用。

步骤30，每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正。

在完成了自身初始位置的测定后，首先需要对高度的值进行修正。通常，对于高度的修正通过气压测高模块来完成。具体如下：

每台生命探测装置的初始坐标为(x_i，y_i，z_i)，其中，i为生命探测装置的编号。

每台生命探测装置分别测量当前位置的大气压强值P_Ri，并根据公式(2)得到自身高度的修正值，用以得到自身位置修正后的初始坐标(x_i，y_i，Δz_i)。

$\mathrm{\Δ}{Z}_i=\frac{T_0}{\mathrm{\β}}[{\left(\frac{P_{\mathrm{Ri}}}{P_0}\right)}^{-\mathrm{\βR}/g}-1]$ 公式(2)

其中，T₀为标准海平面的温度，P₀为标准海平面的压力，β为温度的垂直变化率，R为空气专用气体常数，g为自由落体加速度。

步骤40，从生命探测装置获取主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于主生命探测装置位置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正。

每台生命探测装置同时生成载波信号，主生命探测装置将自身位置的初始坐标(x₁，y₁，Δz₁)用载波信号c(t)调制后发射。从生命探测装置接收主生命探测装置发射的载波信号c(t)，与自身生成的载波信号c_i(t)比较，得到相位差Φ_i；其中，i为从生命探测装置的编号。

主生命探测装置与从生命探测装置之间的相位距离根据公式(3)计算得到。

公式(3)

其中，fix()为取小数部分，λ₂为载波信号c(t)和c_i(t)的波长。

计算相位修正量

计算主生命探测装置与从生命探测装置在气压测高修正后之间的距离 $d_i=\sqrt{{(x_i-x_1)}^2+{(y_i-y_1)}^2+{(\mathrm{\Δ}{z}_i-\mathrm{\Δ}{z}_1)}^2}.$

计算主生命探测装置与从生命探测装置之间的距离修正量

根据公式(4)、公式(5)计算得到从生命探测装置相对于主生命探测装置位置的修正值，用以对从生命探测装置的初始坐标进行修正。

$\mathrm{\Δ}{x}_i=x_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right)$ 公式(4)

$\mathrm{\Δ}{y}_i=y_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right)$ 公式(5)

特别的，上述实施例的方案中，首先需要将主生命探测装置和从生命探测装置置于精确测量相对距离的位置上，然后才能精确的进行互定位的过程。

实施例2

如上述实施例1提供的方法中，还可以包括一个载波相位同步的过程，具体如下：

每台生命探测装置同时生成载波信号；

在主从生命探测装置相距d已知且同一时刻，主生命探测装置发射生成的载波信号s(t)；从生命探测装置接收所述主生命探测装置发射的载波信号s(t)，与自身生成的载波信号s_j(t)比较，测量得到s(t)与s_j(t)的相位差ΔΦ_j，根据公式(6)计算得到时钟修正值，用以修正自身时钟。

$\mathrm{\Δ}{t}_j=\frac{\mathrm{\Δ}{\mathrm{\Φ}}_j/2\mathrm{\π}}{c}\×{\mathrm{\λ}}_1$ 公式(6)

其中，j为从生命探测装置的编号，载波信号s(t)和s_j(t)的波长相同均为λ₁。d＝k*λ₁，k为整数，也就是要求每台生命探测装置之间的距离d为载波信号s(t)和s_j(t)波长λ₁的整数倍。

特别的，在每台生命探测装置处于距离已知的位置之后，上述的方法还包括：

每台生命探测装置通过定位系统进行授时同步，完成生命探测装置间的时间粗同步。

这里，对于每台生命探测装置之间的同步，首先需要通过定位系统(GPS系统等)的授时功能，完成一个粗同步，然后再根据上述的载波相位同步方法完成一个细同步，从而得到精确的时间同步。

实施例3

如图3所示，本发明实施例3提供了一种生命探测装置，应用于上述几个实施例提供的方案中，该装置包括定位单元100、气压测高单元200和载波相位测量单元300，具体如下：

定位单元100，用于定位自身位置，得到初始坐标。

定位单元100通过定位系统完成自身定位，得到初始坐标。这里的定位系统可以是GPS全球定位系统、北斗定位系统或者其它定位系统。

气压测高单元200，用于进行气压测高，对初始坐标中的高度信息进行修正。

气压测高单元200通过气压测高的方法，来完成对初始坐标中高度信息的修正。

载波相位测量单元300，用于生成载波信号，接收其它生命探测装置发射的载波信号并进行载波相位测量，对初始坐标进行修正。

这里，组成生命探测网的各个生命探测装置需要同时生成载波信号，作为主生命探测装置的还需要将这个载波信号发送出去，其它从生命探测装置接收这个载波信号，与自身生成的载波信号做比较，进行载波相位测量，可以得到对初始坐标中横向纵向两个坐标的修正。

特别的，上述的生命探测装置，还包括同步单元400，用于根据载波相位测量进行各个生命探测装置之间的同步。这里，通过载波相位测量进行同步的过程中，也需要组成生命探测网的各个生命探测装置需要同时生成载波信号，作为主生命探测装置的还需要将这个载波信号发送出去，其它从生命探测装置接收这个载波信号，与自身生成的载波信号做比较，进行同步。

特别的，上述的生命探测装置在作为主生命探测装置的时候，还包括载波发射单元500，用于发射载波相位测量单元300生成的载波信号。

实施例4

如图4所示，本发明实施例4提供的生命探测装置中，气压测高单元200进一步包括气压测量子单元201、第一计算子单元202和第一修正子单元203，具体如下：

气压测量子单元201，用于测量当前位置的大气压强，并发送第一计算子单元202。

第一计算子单元202，用于根据当前位置的大气压强计算得到自身高度的修正值并发送第一修正子单元203。

第一修正子单元203，用于根据自身高度的修正值修正自身位置的初始坐标中的高度值。

实施例5

如图5所示，本发明实施例5提供的生命探测装置中，载波相位测量单元300进一步包括载波生成子单元301、载波测量子单元302、第二计算子单元303和第二修正子单元304，具体如下：

载波生成子单元301，用于生成载波信号。

载波测量子单元302，用于测量接收到的载波信号与自身生成的载波信号的相位差，并发送第二计算子单元303。

第二计算子单元303，用于根据相位差和生命探测装置之间的距离差，计算生命探测装置之间相对位置的修正值，并发送第二修正子单元304。

第二修正子单元304，用于根据相对位置的修正值对自身的相对位置进行修正。

综上所述，本发明实施例通过多台生命探测装置组网后，确定一台主生命探测装置，之后每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，然后每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正，再通过载波相位测量的办法对生命探测网中其它生命探测装置与主生命探测装置之间的相对位置进行修正，由此可以得到所有的生命探测装置之间的相对位置的准确坐标，以此来定位待探测的手机的具体位置。本发明实施例可以精准的定位生命探测装置的位置，从而提高后续对待定位手机的定位精度，进而提高灾后搜救生命探测的效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种生命探测装置互定位方法，其特征在于，所述方法包括：

一台主生命探测装置与至少一台从生命探测装置组成生命探测网；

每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位，得到自身位置的初始坐标；

每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正；

所述从生命探测装置获取所述主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于所述主生命探测装置位置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每台生命探测装置通过定位系统进行自身位置的定位之前，该方法还包括：

每台生命探测装置处于距离已知的位置且同时生成载波信号；其中，每台生命探测装置之间的距离为所述载波信号波长的整数倍；

所述主生命探测装置发射生成的载波信号s(t)；所述从生命探测装置接收所述主生命探测装置发射的载波信号s(t)，与自身生成的载波信号s_j(t)比较，测量得到s(t)与s_j(t)的相位差ΔΦ_j，根据公式

计算得到时钟修正值，用以修正自身时钟；其中，j为从生命探测装置的编号，λ₁为载波信号s(t)和s_j(t)的波长。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每台生命探测装置处于距离已知的位置之后，该方法还包括：

每台生命探测装置通过定位系统进行授时同步，完成生命探测装置间的时间粗同步。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述每台生命探测装置通过气压测高对自身初始坐标中的高度信息进行修正，包括：

所述每台生命探测装置的初始坐标为(x_i，y_i，z_i)，其中，i为生命探测装置的编号；

所述每台生命探测装置分别测量当前位置的大气压强值P_Ri，并根据公式得到自身高度的修正值，用以得到自身位置修正后的初始坐标(x_i，y_i，Δz_i)；其中，T₀为标准海平面的温度，P₀为标准海平面的压力，β为温度的垂直变化率，R为空气专用气体常数，g为自由落体加速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从生命探测装置获取所述主生命探测装置的初始坐标，通过载波相位测量得到自身位置相对于所述主生命探测装置的修正值，对自身位置的初始坐标进行修正，包括：

每台生命探测装置同时生成载波信号；

所述主生命探测装置将自身位置的初始坐标(x₁，y₁，Δz₁)用载波信号c(t)调制后发射；

所述从生命探测装置接收所述主生命探测装置发射的载波信号c(t)，与自身生成的载波信号c_i(t)比较，得到相位差Φ_i；其中，i为从生命探测装置的编号；

所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的相位距离

其中，fix()为取小数部分，λ₂为载波信号c(t)和c_i(t)的波长；

计算相位修正量

所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的距离在气压测高修正后的值为

$d_i=\sqrt{{(x_i-x_1)}^2+{(y_i-y_1)}^2+{(\mathrm{\Δ}{z}_i-\mathrm{\Δ}{z}_1)}^2};$

计算所述主生命探测装置与从生命探测装置之间的距离修正量

根据公式 $\mathrm{\Δ}{x}_i=x_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right),$ $\mathrm{\Δ}{y}_i=y_i+\frac{\sqrt{\left|\mathrm{\Δ}{d}_i\right|}}{2}\×\mathrm{sgn}\left(\mathrm{\Δ}{d}_i\right)$ 计算得到所述从生命探测装置相对于所述主生命探测装置位置的修正值，用以对所述从生命探测装置的初始坐标进行修正。

6.一种生命探测装置，其特征在于，该装置包括定位单元、气压测高单元和载波相位测量单元，其中，

所述定位单元，用于定位自身位置，得到初始坐标；

所述气压测高单元，用于进行气压测高，对所述初始坐标中的高度信息进行修正；

所述载波相位测量单元，用于生成载波信号，接收其它生命探测装置发射的载波信号并进行载波相位测量，对所述初始坐标进行修正。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置还包括同步单元，用于根据载波相位测量进行各个生命探测装置之间的同步。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述气压测高单元进一步包括气压测量子单元、第一计算子单元和第一修正子单元，其中，

所述气压测量子单元，用于测量当前位置的大气压强，并发送所述第一计算子单元；

所述第一计算子单元，用于根据所述当前位置的大气压强计算得到自身高度的修正值并发送所述第一修正子单元；

所述第一修正子单元，用于根据所述自身高度的修正值修正自身位置的初始坐标。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述载波相位测量单元进一步包括载波生成子单元、载波测量子单元、第二计算子单元和第二修正子单元，其中，

所述载波生成子单元，用于生成载波信号；

所述载波测量子单元，用于测量接收到的载波信号与自身生成的载波信号的相位差，并发送所述第二计算子单元；

所述第二计算子单元，用于根据所述相位差和生命探测装置之间的距离差，计算所述生命探测装置之间相对位置的修正值，并发送所述第二修正子单元；

所述第二修正子单元，用于根据所述相对位置的修正值对自身的相对位置进行修正。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置还包括载波发射单元，用于发射所述载波相位测量单元生成的载波信号。

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