CN102529813A - 一种停车辅助装置及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置，其包括摄像装置、处理器和显示装置。摄像装置设置在车辆尾部，对车辆后方进行摄像。处理器将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由摄像装置摄取的图像上。显示装置显示叠加了辅助导向的由摄像装置摄取的图像。其中，辅助导向包括第一导向标识，第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线，第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：（1）比车辆长度至少长1米；（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；（3）600~650厘米。本发明的停车辅助装置使驾驶员在车辆的平行停车或垂直停车的过程中知道何时转向最佳，可以安全、准确、快速地把车辆停到位。

Description

一种停车辅助装置及停车辅助方法

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种用于停车后视影像系统的停车辅助装置及停车辅助方法。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车越来越多，停车区域也越来越小。安全、准确、快速地把车停到指定的停车区域，往往是令驾驶员比较头疼的事。停车过程中，很容易发生刮擦事件损坏自己或他人的汽车，从而引来不必要的纠纷。

现有的一种停车后视影像系统通过在现场后视影像上添加CVBS（Composite Video Broadcast Signal，复合视频广播信号），使显示器输出的画面上形成有一条或三条相互平行的停车辅助线，用于指示汽车尾部与车尾障碍物的安全距离。但是这个系统没有提供汽车停车时何时转向的导向信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有车辆转向导向功能的停车辅助装置。

一种停车辅助装置，其包括摄像装置、处理器和显示装置。摄像装置设置在车辆尾部，对车辆后方进行摄像。处理器将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由所述摄像装置摄取的图像上。显示装置显示叠加了辅助导向的由所述摄像装置摄取的图像。其中，所述辅助导向包括第一导向标识，所述第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线，所述第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：（1）比车辆长度至少长1米；（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；（3）600~650厘米。

在优选的实施例中，所述第一导向标识包括处于所述第一直线上的两条第一线段，该第一线段对称地位于车尾部的两侧，且该两条第一线段的相邻的端部之间的距离为下列中的一种：

（1）比车辆宽度至少宽80厘米；

（2）与车辆宽度的比例为1.5~1.6；

（3）270~290厘米。

在优选的实施例中，所述每条第一线段的长度为下列中的一种：

（1）比所述车辆宽度至少宽45厘米，

（2）与车辆宽度的比例为1.25~1.4；

（3）230~260厘米。

在优选的实施例中，所述辅助导向还包括用于指示车辆平行停车时的最小安全辅助区域的第二导向标识，所述第二导向标识定义了两个对称地位于车尾部两侧的矩形区域；矩形区域的宽度不小于标准停车位的宽度，其长度大于标准停车位的长度；两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离大于车辆宽度，其靠近车辆尾部的边距离车辆尾部的距离至少为40厘米。

在优选的实施例中，所述矩形区域的宽度为下列中的一种：

（1）比所述车辆宽度至少宽45厘米，

（2）与车辆宽度的比例为1.25~1.4；

（3）230~260厘米。

在优选的实施例中，所述矩形区域的长度为下列中的一种：

（1）比所述车辆长度至少长150厘米，

（2）与车辆长度的比例为1.3~1.45；

（3）650~725厘米。

在优选的实施例中，两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离为下列中的一种：

（1）比车辆宽度至少宽80厘米；

（2）与车辆宽度的比例为1.5~1.6；

（3）270~290厘米。

在优选的实施例中，所述辅助导向还包括用于指示车辆平行停车时转向的第三导向标识，所述第三导线线包括两条曲线，该两条曲线定义了位于车尾部的两条圆弧，这两条圆弧离车辆尾部的最远点距离车尾约为车辆宽度的两倍，且其所处的圆的圆心靠近后车轮内侧。

在优选的实施例中，所述两条弧形的外侧端点基本位于车辆侧边线上。

本发明还提供了一种停车辅助方法，该方法包括以下步骤：

对车辆后方进行摄像；

将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由所述摄像装置摄取的图像上；以及

在位于驾驶室的显示装置上显示叠加了辅助导向的由所述摄像装置摄取的图像；

所述辅助导向包括第一导向标识，所述第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线，所述第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：

（1）比车辆长度至少长1米；

（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；

（3）600~650厘米。

本发明的停车辅助装置在车辆后方的图像上叠加了用于在车辆停车时指导驾驶员转向的第一导向标识，从而使驾驶员在车辆的平行停车或垂直停车的过程中知道何时转向最佳，可以安全、准确、快速地把车辆停到位。

附图说明

图1为一实施例的停车辅助装置的结构图。

图2为图1所示的停车辅助装置的显示装置显示的辅助导向示意图。

图3为图2中辅助导向定义的辅助线在现实中的投影示意图。

图4、图5和图6为停车辅助装置辅助在平行停车时的辅助方法说明图。

图7、图8和图9为停车辅助装置辅助在垂直停车时的辅助方法说明图。

具体实施方式

下面将结合具体实施例及附图对本发明停车辅助装置及方法作进一步详细描述。

如图1所示，停车辅助装置主要包括设置在车辆尾部的摄像装置、设置在驾驶舱内的显示装置以及连接在摄像装置和显示装置之间的处理器。摄像装置用于对车辆后方进行摄像。处理器用于将辅助导向叠加在由摄像装置摄取的图像上。显示装置用于显示由摄像装置摄取的、叠加了辅助导向的图像。其中，辅助导向用于辅助驾驶者进行车辆停放，主要包括平行停车和垂直停车两种情况。平行停车是指将车辆停入与车辆平行的停车位的情况。垂直停车是指将车辆停入与车辆垂直的停车位的情况。

图2为根据本发明的一个实施例的停车辅助装置的显示装置显示的辅助导向示意图。图3为图2中辅助导向定义的辅助线在现实中的投影示意图。根据本发明的一个实施例，辅助导向主要包括第一导向标识10、第二导向标识20、第三导向标识30和第四导向标识40。第一导向标识10用于指示车辆平行停车时的第一次最佳转向时机，还可用于指示车辆垂直停车时的最佳转向时机。第二导向标识20用于指示车辆平行停车时的最小安全辅助区域。第三导向标识30用于指示车辆平行停车时的第二次最佳转向时机。第四导向标识40用于指示车辆尾部与障碍物的最小安全距离。

第一导向标识10定义了一条位于车尾部的第一直线。本实施例中，第一导向标识10包括处于该第一直线上的两条第一线段。第一线段对称地位于车尾部的两侧。该两条第一线段距车尾部的距离与车辆长度的比在1.2~1.3，优选的为1.2即可让车辆在垂直停车时以最大转向角一次性后退入停车位。若以其他标准衡量，第一线段距车尾部的距离要比车辆长度至少长1米，或在600~650厘米范围（适用于普通小汽车）内可让车辆在垂直停车时以最大转向角一次性后退入停车位。此外，该两条第一线段的相邻的端部之间的距离与车辆宽度的比例为1.5~1.6，优选为1.5。若以其他标准衡量，第一线段的相邻的端部之间的距离应比车辆宽度至少宽80厘米，或在270~290厘米范围（适用于普通小汽车）内，可使车辆在停车时，第一导向标识10一定与目标停车位两边的障碍物相接触。其他实施例中，第一导向标识10可为一条直线，或与上述第一线段类似的虚线段，只要其定义的直线距离车尾部的距离满足上述要求即可。

第二导向标识20定义了两个对称地位于车尾部两侧的矩形区域，第一导向标识10的两条第一线段分别位于这两个矩形区域内。本实施例中，第二导向标识20为两个矩形框，其他实施例中，第二导向标识20可以是位于该矩形区域四角的四条线段（与本实施例的矩形框的长边平行或与短边平行），也可以是位于四角的四个L形或T型或十字形标记，或者仅包括现有矩形框的两条相对的长边或短边的全部或部分，只要其组成组件可以定义两个矩形区域即可。该两个矩形区域的宽度应不小于标准停车位的宽度，其长度应大于标准停车位的长度。具体来说，矩形区域的宽度与第一导向标识10的第一线段的宽度相同，其与车辆宽度的比例为1.25~1.4，优选为1.3。若以其他标准衡量，矩形区域的宽度比车辆宽度应至少宽45厘米，或在230~260厘米范围（适用于普通小汽车）内。矩形区域的长度与车辆长度的比例为1.3~1.45，优选为1.4。若以其他标准衡量，矩形区域的长度比车辆长度应至少长150厘米，或在650~725厘米范围（适用于普通小汽车）内。两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离与第一导向标识10的两个第一线段之间的距离相同。矩形区域的靠近车辆尾部的边距离车辆尾部的距离至少为40厘米。

第三导向标识30包括两条曲线，该两条曲线定义了位于车尾部的两条圆弧。这两条圆弧位于两个矩形区域之间，其一端交叉，另一端（外侧端点）向矩形区域的内侧边延伸，且基本位于车辆侧边线（车辆侧面的延伸线）上。两条圆弧离车辆尾部的最远点距离车尾约为车辆宽度的两倍，且其所处的圆（见图3中虚线）的圆心靠近后车轮内侧。若以其他标准衡量，两条圆弧离车辆尾部的最远点距离车尾约为360~380里面范围（适用于普通小汽车）内。本实施例中，两条圆弧所处的圆的半径约等于车辆宽度，且分别与矩形区域的内侧边及车尾部相切。其他实施例中，第三导向标识的曲线可有多种变形，只要其位于所述圆的远离车辆尾部的一侧、且位于两个矩形区域之间即可。

第四导向标识40包括一条第二线段，该第二线段定义了一条位于车尾部的直线，该直线距离车尾部至少40厘米，为车辆的尾部与障碍物的最小安全距离。

下面以平行停车和垂直停车为例对本发明的停车辅助装置的应用进行详细说明。

平行停车：请参考图3至图6，车辆80在进入倒车状态时停车辅助装置开始工作，此时车辆与目标停车位平行，车辆80缓慢倒车，直至第二导向标识20定义的区域与目标停车位基本重合。如果第二导向标识20定义的区域内没有障碍物，说明车辆80可停入该目标停车位内，否则车辆不可停入该目标停车位。继续倒车，当第一导向标识10接近障碍物（目标停车位后停留的车辆）时（见图4），使车辆80以最大转向角后退并开始进入目标停车位。当第三导向标识30与目标停车位的外侧边（或路缘）相切时（见图5），旋转方向盘，使车辆80以另一个方向的最大转向角后退，直到车辆80与车位平行（第二导向标识20的内侧边与路缘或停车位的侧边平行时，见图6），将方向盘复位，调整车辆前后位置即可。如此，在利用本发明的停车辅助装置时，只需要两个步骤即可实现安全、准确、快速地停车到位。

垂直停车：请参考图7至图9，车辆90在进入倒车状态时停车辅助装置开始工作，此时车辆90与目标停车位垂直行，车辆90缓慢倒车，直至第一导向标识10接近障碍物（目标停车位旁边停留的车辆或目标停车位的侧边框外侧）时（见图7），使车辆90以最大转向角后退并开始进入目标停车位（见图8）。在后退的过程中，不断减小转向角或改变转向，使车辆90逐渐与车位的侧边框平行（第二导向标识20的靠近车尾部的一边与路缘或停车位的后边缘平行时，见图9），此时修正方向盘，将车辆前轮摆正，完成停车。如此，在利用本发明的停车辅助装置时，只需要参考第一导向标识10即可实现安全、准确、快速地一步停车到位。

综上，本发明提供了一种停车辅助方法，该方法包括步骤：

步骤一：对车辆后方进行摄像。

步骤二：将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由所述摄像装置摄取的图像上。

步骤三：在位于驾驶室的显示装置上显示叠加了辅助导向的由所述摄像装置摄取的图像。

其中，辅助导向至少包括第一导向标识，该第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线。该第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：

（1）比车辆长度至少长1米；

（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；

（3）600~650厘米。

该辅助导向还可包括用于指示车辆平行停车时的最小安全辅助区域的第二导向标识。第二导向标识定义了两个对称地位于车尾部两侧的矩形区域。矩形区域的宽度不小于标准停车位的宽度，其长度大于标准停车位的长度；两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离大于车辆宽度，其靠近车辆尾部的边距离车辆尾部的距离至少为40厘米。

该辅助导向还可包括用于指示车辆平行停车时转向的第三导向标识。第三导线线包括两条曲线，该两条曲线定义了位于车尾部的两条圆弧。这两条圆弧位于两个矩形区域之间，且两条圆弧离车辆尾部的最远点距离车尾约车辆宽度的两倍，且其所处的圆的圆心靠近后车轮内侧。优选的，两条圆弧所处的圆的半径约等于车辆宽度，所述圆分别与所述矩形区域的内侧边及车尾部相切。

虽然对本发明的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种停车辅助装置，包括：

摄像装置，其设置在车辆尾部，对车辆后方进行摄像；

处理器，其将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由所述摄像装置摄取的图像上；

显示装置，其显示由所述摄像装置摄取的、叠加了辅助导向的图像；

其特征在于：

所述辅助导向包括第一导向标识，所述第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线，所述第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：

（1）比车辆长度至少长1米；

（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；

（3）600~650厘米。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一导向标识包括处于所述第一直线上的两条第一线段，该第一线段对称地位于车尾部的两侧，且该两条第一线段的相邻的端部之间的距离为下列中的一种：

（1）比车辆宽度至少宽80厘米；

（2）与车辆宽度的比例为1.5~1.6；

（3）270~290厘米。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，所述每条第一线段的长度为下列中的一种：

（1）比所述车辆宽度至少宽45厘米，

（2）与车辆宽度的比例为1.25~1.4；

（3）230~260厘米。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述辅助导向还包括用于指示车辆平行停车时的最小安全辅助区域的第二导向标识，所述第二导向标识定义了两个对称地位于车尾部两侧的矩形区域；矩形区域的宽度不小于标准停车位的宽度，其长度大于标准停车位的长度；两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离大于车辆宽度，其靠近车辆尾部的边距离车辆尾部的距离至少为40厘米。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，所述矩形区域的宽度为下列中的一种：

（1）比所述车辆宽度至少宽45厘米，

（2）与车辆宽度的比例为1.25~1.4；

（3）230~260厘米。

6.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，所述矩形区域的长度为下列中的一种：

（1）比所述车辆长度至少长150厘米，

（2）与车辆长度的比例为1.3~1.45；

（3）650~725厘米。

7.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，两个矩形区域的相邻的侧边之间的距离为下列中的一种：

（1）比车辆宽度至少宽80厘米；

（2）与车辆宽度的比例为1.5~1.6；

（3）270~290厘米。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述辅助导向还包括用于指示车辆平行停车时转向的第三导向标识，所述第三导线线包括两条曲线，该两条曲线定义了位于车尾部的两条圆弧，这两条圆弧离车辆尾部的最远点距离车尾约为车辆宽度的两倍，且其所处的圆的圆心靠近后车轮内侧。

9.根据权利要求8所述的停车辅助装置，其特征在于，所述两条弧形的外侧端点基本位于车辆侧边线上。

10.一种停车辅助方法，其特征在于包括：

对车辆后方进行摄像；

将用于辅助驾驶者进行车辆停放的辅助导向叠加在由所述摄像装置摄取的图像上；以及

在位于驾驶室的显示装置上显示叠加了辅助导向的由所述摄像装置摄取的图像；

所述辅助导向包括第一导向标识，所述第一导向标识定义了一条位于车尾部的第一直线，所述第一直线距车尾部的距离为下列中的一种：

（1）比车辆长度至少长1米；

（2）与车辆长度的比为1.2~1.3；

（3）600~650厘米。

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