CN102510914A - 洗衣机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗衣机的控制方法，这种设有平衡器的洗衣机的控制方法包括在旋转脱水循环中至少执行三次的平衡步骤。根据本发明的这种控制方法，能够在进行脱水循环时有效降低洗衣机的噪声。

Description

洗衣机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种洗衣机的控制方法。

背景技术

一般而言，洗衣机可包括洗涤、漂洗和旋转脱水(甩干)三个工作循环。这里，旋转脱水循环包括以最高RPM(每分钟转数)转动设置在这种洗衣机内的滚筒的旋转步骤。由于这一步骤，旋转脱水循环会产生相当大的噪声和振动，这是在本发明所属领域内需要解决的问题。

发明内容

因此，本发明旨在提出一种洗衣机的控制方法。

本发明的目的是提供一种洗衣机的控制方法，该控制方法能够解决上述问题。

技术方案

为解决这些问题，本发明的目的是提供一种设有平衡器的洗衣机的控制方法，该控制方法包括在旋转脱水循环中至少执行三次的平衡步骤。

根据本发明的控制方法，在进行脱水循环时能够有效降低洗衣机的噪声。

附图说明

本说明书中包括附图以供进一步理解本发明；这些附图结合在本申请中并构成本申请的一部分，阐示了本发明的多个实施例，并与说明书一起用来解释本发明的原理。

在附图中：

图1示出了根据本发明一优选实施例的洗衣机的分解立体图。

图2示出了图1中的洗衣机的局部剖视图；

图3示出了前部平衡器的剖视图；

图4示出了表明质量与固有频率的关系的曲线图。

图5示出了当滚筒旋转时，不平衡物(unbalance)与球的位置的关系的示意图；

图6示出根据本发明一优选实施例的旋转脱水方法的示意图；

图7是示出基于滚筒的旋转，球与不平衡物之间的位置关系的示意图；

图8是示出根据本发明一实施例的旋转脱水方法的示意图；

图9是示出洗衣机的振动特性的曲线图；

图10是示出根据本发明的洗衣机的控制方法的示例的曲线图；

图11是示出根据本发明的洗衣机的控制方法的另一示例的曲线图；

图12是示出根据本发明的洗衣机的控制方法的又一示例的曲线图；

图13是示出球式平衡器的容量、球的数量和球的尺寸之间的关系的曲线图；

图14(a)和图14(b)是示出依据球的尺寸的振动特性的曲线图；

图15是示出依据球的数量的振动特性的曲线图；

图16(a)至图16(c)是示意性地示出应用于球式平衡器的多种滚道结构的纵向剖视图；

图17是示出依据球式平衡器的滚道结构的振动特性的曲线图；而

图18是示出依据球式平衡器的油的粘度和充注量的振动特性的曲线图。

具体实施方式

图1是示出根据本发明一优选实施例的洗衣机的分解立体图。

根据一优选实施例的洗衣机，盛水桶可固定支撑在机壳上，或者可通过柔性支撑结构(如稍后将描述的悬置单元)支撑在机壳上。另外，盛水桶的支撑方式可以介于悬置单元支撑与完全固定支撑之间。

亦即，盛水桶可由稍后将描述的悬置单元固定支撑，或者可被完全固定地支撑而更难移动。与稍后将描述的实施例不同的是，可以不设置机壳，尽管附图中未示出这种情形。例如，在内置式洗衣机的情况下，可由壁结构或类似物(而不是由机壳)来形成其中安装该内置式洗衣机的预定空间。换言之，内置式洗衣机可以不包括被配置为独立地限定其外观的机壳。

根据本发明的本实施例的洗衣机包括固定支撑在机壳上的盛水桶。该盛水桶包括配置成限定其前部的盛水桶前件(tub front)100和配置成限定其后部的盛水桶后件(tub rear)120。盛水桶前件100和盛水桶后件120由螺钉彼此组装在一起，并在该组装结构中形成一预定空间以容纳滚筒。盛水桶后件120可包括形成在其后表面上的开口，并且盛水桶后件120的后表面的内周缘与后衬垫250的外周缘相连接。后衬垫250的内周缘与盛水桶背件(tub back)130连接。盛水桶背件130包括在其中央形成的通孔，该通孔内穿入有一根轴。后衬垫250可由不会将盛水桶背件130的振动传递到盛水桶后件120的柔性材料制成。

盛水桶后件120包括后表面128。盛水桶后件120的后表面128、盛水桶背件130和后衬垫250限定了盛水桶的后壁。后衬垫250与盛水桶背件130及盛水桶后件120以密封方式连接，并且防止盛放在盛水桶内的洗涤水外漏。在滚筒旋转期间，盛水桶背件130与滚筒一起振动。此时，盛水桶背件130与盛水桶后件120间隔开一预定距离，该预定距离足以使盛水桶背件130不与盛水桶后件120抵触。由于后衬垫250是由柔性材料制成的，所以其允许盛水桶背件130在不与盛水桶后件120相抵触的情况下相对运动。后衬垫250可包括波纹部(褶皱部)252，该波纹部具有足够的可延伸性以允许盛水桶背件130进行这种相对运动。

防异物构件200与盛水桶前件100的前部连接，以防止异物进入盛水桶和滚筒之间。防异物构件200由柔性材料支撑，并固定安装到盛水桶前件100。防异物构件200可由与用于制作后衬垫250的材料相同的材料制成，并且为方便起见，将防异物构件200称作前衬垫。

滚筒包括滚筒前件300、滚筒中央件320和滚筒背件340。平衡器310和330分别安装在滚筒的前部和后部。滚筒背件340与三脚支架(spider，星轮)350连接，而三脚支架350与转轴351连接。滚筒32被经由转轴351传递的旋转力驱动而在盛水桶内旋转。

转轴351穿过盛水桶背件130直接与电机连接。具体而言，转轴351直接与该电机的转子连接。轴承箱400连结到盛水桶背件130的后表面。轴承箱400位于该电机与盛水桶背件130之间，用以可旋转地支撑转轴351。

定子固定安装到轴承箱400，而转子围绕定子设置。如上所述，转子直接与转轴351连接。该电机为外转子型电机，并且其直接与转轴351连接。

轴承箱400通过悬置单元而从机壳底座600被支撑。该悬置单元包括三个垂直支撑悬挂装置和两个倾斜支撑悬挂装置，这两个倾斜支撑悬挂装置配置为用以沿向前和向后的方向倾斜地支撑该轴承箱。

该悬置单元可包括第一缸体弹簧(柱形弹簧)520、第二缸体弹簧510、第三缸体弹簧500、第一柱形减振器(阻尼器)和第二柱形减振器530，其中第一柱形减振器(尽管图中未示出)被以对称方式安装为与第二柱形减振器相对。

第一缸体弹簧520连接在第一悬挂支架450与机壳底座600之间，而第二缸体弹簧510连接在第二悬挂支架440与机壳底座600之间。

第三缸体弹簧500直接连接在轴承箱400与机壳底座600之间。

第一缸体减振器540倾斜地安装在第一悬挂支架450与机壳底座的后部之间。第二缸体减振器530倾斜地安装在第二悬挂支架440与机壳底座的后部之间。

悬置单元的缸体弹簧520、510和500可以足够柔性地连接到机壳底座600，其柔性足以允许滚筒沿前后方向及左右方向运动，而不是完全固定到机壳底座600。亦即，缸体弹簧520、510和500弹性地支撑滚筒以允许滚筒相对于与机壳底座的连接点竖直及水平地旋转。

在这些悬挂装置中，垂直的那些悬挂装置弹性地减缓滚筒的振动，而倾斜的那些悬挂装置用于衰减振动。亦即，在包括弹簧和减振装置的振动系统当中，垂直安装的那些部件被用作弹簧，而倾斜安装的那些部件被用作减振装置。

盛水桶前件和盛水桶后件固定地安设到机壳，并且由悬置单元以延缓的方式支撑滚筒的振动。大体上，盛水桶和滚筒的结构可以是独立的。即便在滚筒振动时，盛水桶也可以不发生结构性振动。

轴承箱和悬挂支架由第一配重部431和第二配重部430连接。

以下对平衡器进行更详细的描述。

首先，如果在衣物放入滚筒内的情况下转动滚筒，则会因衣物而产生不平衡。由于在旋转脱水循环中这种不平衡可导致滚筒的强烈振动，因此首选的是需要减小这种不平衡(UB)。尤其是，随着滚筒的转速增大，该转速到达洗衣机的固有振动区域(natural vibration region)。在此情况下，可能发生的问题是，如果不平衡度过大，则振动变大。

由于不可能使衣物在滚筒内均匀分配，因此重要的是尽可能减小不平衡。考虑到洗衣机的特性，洗衣机可能需要一个可容许的不平衡率。对此，需要感测不平衡量，并将感测到的不平衡量与容许的不平衡量进行比较，以控制滚筒的旋转。

为了减小不平衡，可采用若干方案。上述若干方案中的一个方案是分配衣物或均匀地分配衣物，用以改变衣物在滚筒内的位置。

另外，为了减小不平衡，可在衣物的不平衡位置的相反位置设置流体，以补偿衣物的不平衡。换言之，可使用平衡器。

在本实施例中，使用球式平衡器作为平衡器。该球式平衡器分别在滚筒的前部和后部使用。

在本实施例中，如图2所示，前部球式平衡器310设置在滚筒的前部，而后部球式平衡器330设置在滚筒的后部。更详细而言，前部球式平衡器310安装在滚筒前件300的前表面，而后部球式平衡器330安装在滚筒背件340的后表面。为此，滚筒前件300可具有在该前表面上向后方凹陷的前凹部，而滚筒背件340可具有向前方凹陷的后凹部。

在本实施例中，优选的是(尽管并非必要)前部球式平衡器310在结构上要与后部球式平衡器330相同。

图3示出了前部球式平衡器310的剖面结构。

首先，前部球式平衡器310包括滚道(race，滚圈)31、球32和油33。滚道31可具有环形的球分隔部31a，球32可在该球分隔部内运动。球分隔部31a可呈大致如图所示的正方形形状。

在球分隔部31a中容置有多个球32。容置在球分隔部31a中的球的数量和球的直径是将不平衡率与洗衣机的振动特性一起考虑而限定的。

另外，由于球分隔部31a充注有油33，因此优选考虑会影响球的运动的油33的量和粘度，来限定容置在球分隔部31a中的球的数量和直径。可将油33的量和粘度确定为使得球式平衡器的球32可进行所需要的运动。另外，可考虑洗衣机的振动特性来确定油33的量和粘度。

在该实施例中，在球分隔部31a中容置有14个球32；而且每个球的直径为18.55mm至19.55mm，优选为19.05mm。滚道的球分隔部31a的断面面积处于410mm²至413mm²的范围内，优选为412mm²。球分隔部31a的断面面积的中心直径处于500mm至510mm的范围内，优选为505mm。使用硅基油例如聚二甲基硅氧烷(PDMS)作为油33。优选地，油33在室温下的粘度为300cs；充注量为340cc至360cc，优选为350cc。应理解的是，本发明不局限于上述的球式平衡器的特性值。

以下描述当滚筒不平衡地旋转时，利用球式平衡器内的球的运动的方法。由于球式平衡器安装在滚筒上，因而与滚筒一起旋转，由此能够通过滚筒的旋转控制来最终控制球式平衡器内的球的运动。

特别地，如果滚筒的转速接近洗衣机的固有振动，则滚筒会发生严重振动。在此情况下，如何控制球是关键。

在根据现有技术的洗衣机中，固有振动模态(固有振型)发生在200rpm至270rpm的范围内。发生固有振动模态的这一区间可被称作瞬态区(transient region)。在该瞬态区内，可存在多个固有振动模态。如果滚筒需要以大于该瞬态区的转速旋转，则重要的是控制球以使得滚筒的振动变小。

通常，瞬态区可被定义为滚筒的一个转速范围。如上所述，该瞬态区可被定义为包括固有振动的区域。在振动系统中，固有振动是由质量和刚度(例如弹簧常数)决定的。由于质量可随洗衣机内的衣物量而变化，因此优选的是以质量为考虑因素来控制瞬态区。

图4示出了表明质量与固有频率的关系的曲线图。假设在两个洗衣机的振动系统中，这两个洗衣机的质量分别为m0和m1，最大容纳衣物量分别为Δm，则可分别以Δnf0和Δnf1为考虑因素来确定这两个洗衣机的过渡区。在此情形中，暂时不考虑衣物中的含水量。

同时，参照图4，具有较小质量m1的洗衣机的过渡区的范围大于具有较大质量m0的洗衣机。亦即，当振动系统的质量变小时，将衣物量的变化考虑在内(作为考虑因素)时的过渡区的范围变大。

现在将评述现有技术的洗衣机与本实施例的洗衣机的过渡区的范围。

现有技术的洗衣机具有这样的结构：该结构会将振动从滚筒传递到盛水桶而导致盛水桶振动。因此，在考虑现有技术的洗衣机的振动时，盛水桶是不可缺少的。然而，盛水桶通常不仅具有其本身重量，还在其前部、后部或周向表面具有多个用于平衡的实体配重部。由此，现有技术的洗衣机具有大的振动系统质量。

与之相反，在本实施例的洗衣机中，由于盛水桶不仅不具有配重部，而且还借助支撑结构与滚筒相隔开，因此在考虑滚筒的振动时，可以不将盛水桶计算在内。因此，本实施例的洗衣机可具有相对小的振动系统质量。

因此，参照图4，现有技术的洗衣机具有质量m0，而本实施例的洗衣机具有质量m1，最终使得本实施例的洗衣机具有更大的过渡区。

此外，如果简单地考虑到衣物中的含水量，图4中的Δm将变得更大，导致过渡区的范围之差更大。并且，由于在现有技术的洗衣机中，即使水随着滚筒旋转而从衣物中脱出，水也会从滚筒落入盛水桶，因而通过旋转脱水而减少的水的质量较小。由于考虑到振动因素，本实施例的洗衣机的盛水桶与滚筒彼此隔离，从滚筒脱出的水即时地影响滚筒的振动。亦即，与现有技术的洗衣机相比，在本实施例的洗衣机中，水的质量变化的影响更大。

基于上述原因，尽管现有技术的洗衣机具有约200～270rpm的过渡区，根据本实施例的洗衣机的瞬态区的起始RPM(每分钟转数)可以与传统的洗衣机的瞬态区的起始RPM相同。根据本实施例的洗衣机的瞬态区的终止RPM可提高为大于通过将起始RPM加上该起始RPM的约30％的数值而算得的RPM。例如，瞬态区在通过将起始RPM加上该起始RPM的约80％的数值而算得的RPM处结束。根据本实施例，该瞬态区可包括约200至350rpm的RPM区段。

同时，通过降低滚筒的振动强度，可以减小不平衡。为此，在滚筒的转速进入过渡区之前，执行平均分散(spreading)衣物(的步骤)，以便尽可能地在滚筒内将衣物分散。

在使用平衡器的情况下，可以考虑这样一种方法：滚筒的转速经过过渡区，同时设置在该平衡器中的可动体(球)位于衣物的不平衡的相反侧。在此情形下，优选的是在过渡区的中间，可动体恰好位于不平衡物的相反位置。

然而，如上所述，与传统的洗衣机的瞬态区相比，根据本实施例的洗衣机的瞬态区相对地宽。由于此原因，即使在低于瞬态区的RPM区段实施了衣物的平均分散步骤或者球平衡(操作)，但在滚筒转速经过瞬态区时，衣物仍可能处于凌乱状态，或者平衡可能失灵。

因此，在滚筒转速经过瞬态区之前或同时，在根据本实施例的洗衣机中可以实施至少一次平衡。这里，平衡可定义为滚筒在一预定时段中以恒速旋转。这种平衡允许平衡器的可动体仅为了减小不平衡量而到达衣物的相反位置，引申地说，衣物平均分散的效果。最后，在滚筒转速经过瞬态区的同时实施平衡，并且可防止因瞬态区的扩展而产生噪声和振动。

这里，当在滚筒转速经过瞬态区之前实施平衡时，可在与传统洗衣机的RPM不同的RPM区段中实施平衡。例如，如果瞬态区起始于200RPM，则在低于约150RPM的RPM区段内实施平衡。由于传统的洗衣机具有相对较窄的瞬态区，即使在低于约150RPM的RPM条件下实施平衡，滚筒转速经过该瞬态区也并不困难。然而，如上所述，根据本实施例的洗衣机具有相对宽的扩展瞬态区，如果在像传统的洗衣机那样低的RPM条件下实施了平衡，则在经过瞬态区的滚筒转速再实施平衡，就可能会造成可动体的位置混乱。由于这种原因，当在滚筒转速进入瞬态区之前实施平衡时，与传统的洗衣机相比，根据本实施例的洗衣机可提高平衡RPM值。亦即，如果确定了瞬态区的起始RPM，则在比通过从起始RPM减去该起始RPM的约25％的数值而算得的RPM更高的RPM区段中实施平衡。例如，瞬态区的起始RPM为约200RPM，则可在高于150RPM而低于200RPM的RPM区段中实施平衡。

此外，在平衡期间可测量不平衡量。亦即，该控制方法可进一步包括如下步骤：在平衡期间测量不平衡量，并将测得的不平衡量与允许提高滚筒转速的可容许不平衡量进行比较。如果测得的不平衡量小于可容许不平衡量，则在平衡之后将滚筒转速加速至瞬态区之外。相反，如测得的不平衡量等于或大于可容许不平衡量，则可再次实施衣物平均分散步骤，在此情况下，可容许不平衡量可以不同于允许最初加速的可容许不平衡量。

球的位置与不平衡物的位置的关系可被定义为球的离心力的中心相对于不平衡物的离心力的中心的角度(以下称为离心力中心角)。或者，球的位置与不平衡物的位置的关系可被定义为与不平衡物最接近的球相对于不平衡物的离心力的中心的角度(以下称为最近球角)。

图5示出了当滚筒旋转时，不平衡物UB与球的位置的关系的示意图。在示出不平衡物UB与球的位置的关系的图5中，最近球角为θ₁，离心力中心角为θ₂。为方便起见，以球不平衡角来表示θ₁或θ₂。

球可由钢材形成，如果所有的球在一条线上相互接触，则离心力中心将为P1，如图5所示。

当滚筒旋转时，球由于与滚筒的摩擦而转动。由于球的运动不受滚筒限制，所以球以与滚筒的转速不同的转速转动。然而，借助于合适的摩擦和滚筒内壁上的提升部(lift)，不平衡物(其为贴在滚筒内侧的衣物)能够以几乎与滚筒的转速相同的转速转动。因此，不平衡物的转速不同于球的转速。由于球是通过滚筒的旋转而转动，所以不平衡物的转速比球的转速快。更具体而言，角速度更快。

如果滚筒的转速变得逐渐加快，则这些球受离心力作用而与滚道的球座部的外周面紧密接触。并且，如果该离心力变大，使该周面与球之间的摩擦力大于一特定值，则球以与滚筒相同的转速转动。在此情况下，这些球具有相对于滚筒固定的位置，这与不平衡物相同。在本说明书中，为方便起见，将当球转动的同时球具有相对于滚筒固定的位置的情况表达为“平衡位置”或者“平衡完成”。

平衡速度的最低转速会随着球式平衡器的不同，以及球式平衡器是竖直安装还是水平安装的情况不同而变化。如果球式平衡器是竖直安装的，由于重力的作用，球与滚道的球座部的外周面的接触会随着位置不同而变化。如果能够将恒定转速保持为一特定转速，在该特定转速能够使平衡维持一特定时间段，则能够将球定位在与不平衡物的位置恰好相反的位置，即图5中的P2位置。

同时，在低于过渡区的转速，由于离心力低，平衡可能失灵。因此，当要经过过渡区时，不是在实现平衡后再经过过渡区，而是可在滚筒的转速经过过渡区的期间内，通过在使滚筒以恒速转速的同时探知球的位置，将球定位于不平衡物的相反侧。也就是说，即使不能实现平衡，仍可以在将球定位在不平衡物的相反侧的同时，使转速经过过渡区。例如，参照图5，可以在球与不平衡物之间的角度θ₁或θ₂为90°或大于90°时，使转速经过过渡区。在此情形下，更优选的是，在过渡区的中间，该角度为180°。

同时，如果过渡区的范围较宽，使得在转速尚未经过过渡区的状态下球与不平衡物之间的角度小于90°，则由于球的质量加入到不平衡物中，将使振动变得更强。

即使球与不平衡物之间的角度不小于90°，但为了减小振动，球与不平衡物之间的角度接近180°仍然是优选的。

因此，在像本实施例的洗衣机这种过渡区的范围较宽的情况下，通过一次加速经过过渡区可能不是优选的。

以下将参照图6，通过利用表示时间与转速关系的曲线图来描述用于控制洗衣机经过过渡区以执行旋转脱水(循环)的方法。

在图6中，a区间表示第一恒速旋转步骤(阶段)，b区间表示第二恒速旋转步骤，C₁区间表示第一过渡区步骤，C₂区间表示第二过渡区步骤，而C₃区间表示第三过渡区步骤。

在a区间，执行衣物分散或者说衣物松解(disentangling)；在滚筒以第一转速进行恒速旋转的同时，感测第一不平衡值，并将第一不平衡值与第一可容许不平衡值进行比较。

如这样测得的第一不平衡值低于第一可容许不平衡值，将滚筒加速到第二转速，并在该第二转速保持旋转(b区间)。在b区间中，感测第二不平衡值并将其与第二容许不平衡值进行比较。如这样测得的第二不平衡值低于第二容许不平衡值，则为经过c区间进行准备，c区间为一过渡区。

首先，为了经过C₁区间，在使滚筒以恒速旋转的同时，探知球的位置，以确定加速时间点t₁。可将C₁区间中的t₁和加速斜率确定为，使得不平衡物与球之间的角为90°或大于90°。在此情形下，可将t₁和加速斜度确定为，使得不平衡物与球之间的角度在C₁区间的中间处为180°。

如果滚筒的转速经过C₁区间到达第三转速，则将滚筒保持恒速旋转一预设时间段(C₂区间)。在C₁区间中，不平衡物与球之间的角度经过180°，使得不平衡物与球再次逐渐靠近。因此在C₂区间中，在以恒速旋转的同时，为经过C₃区间(其为余下的过渡区)作了准备。

C₂区间是这样一个区间：在该区间中，不平衡物与球之间的角度再次增大，由此在不平衡物与球之间的角度再次大于90°的状态下，使得滚筒的转速经过C₃区间。

在C₂区间，不平衡物与球之间的角度可以小于90°。然而，随着(滚筒)保持恒速旋转，该角度会增大到再次大于90°。在不平衡物与球之间的角度大于90°的状态下，使滚筒的转速经过C₃区间。

在此情形下，能够在C₂区间中形成平衡。亦即，能够维持不平衡物与球之间的角度为180°这样一种状态。为此，需要维持C₂区间直到完成平衡。如不期望在C₂区间中形成平衡，则优选的是，在C₂区间的中间包含如下区间：在该区间中不平衡物与球之间的角度为180°。

如果以此方式在C₂区间内完成平衡，由于滚筒的振动能进一步变小，因此优选的是在C₂区间内形成平衡。

并且，由于一旦以此方式在C₂区间完成平衡，球的位置能够几乎不变，因此即使C₃区间较宽，在经过过渡区时也不会有异常发生。因此，C₃区间的转速范围能够大于C₁区间。换言之，C₃(区间)的转速的斜度(斜率)可大于C₁区间的转速的斜度。

此外，由于一旦在C₂区间内完成平衡，就不需要考虑球的位置，因此滚筒的转速能够迅速穿过C₃区间。由此，C₃区间能够具有比C₁区间更陡的加速斜率。

由于在C₁区间中球是运动的，因此如果转速提高得过快，振动就会变得不稳定。

同时，优选的是，第三转速被确定为使得C₁区间在垂直于滚筒转轴的振动逐渐变小的同时，过渡到C₂区间。

由于在C₂区间中，不平衡物与球之间的角度甚至能够小于90°，因此优选的是，在滚筒的振动充分变小的状态下地执行这种过渡。

由此，优选的是，在C₂区间中滚筒振动的平均强度低于C₁区间中的振动的最大强度。

同时，在确定C₂区间时，优选的是使C₃区间中滚筒振动的强度小于C₁区间中滚筒振动的强度。由于C₃区间的转速高于C₁区间，优选的是C₃区间的滚筒振动的强度小于C₁区间中的滚筒振动的强度。优选的是，C₃区间中滚筒振动的最大强度低于C₁区间中滚筒振动的最大强度的一半。

虽然本实施例以旋转脱水的操作情况作为示例，但除了旋转脱水之外，本实施例还能应用于这样一种情况(如果有的话)：滚筒的旋转超过过渡区(的转速)。

如图5所示，当滚筒以高于上述瞬态区的恒定转速旋转时，滚筒可发生振动，使得滚筒前部的位移等于滚筒后部的位移。由此，如图7所示，前部球32f与后部球32e之间的角度θ₃可在90°之内。图7是示出当从前部观察滚筒时，前部球32f与后部球32e之间的位置关系的简图。

在瞬态区，可能发生滚筒振动的前部位移不同于后部位移的振动模态。例如，可能出现滚筒振动的前部位移与其后部位移相反的振动模态。为方便起见，该振动模态将被称作对角振动(diagonal vibration)模态。同时，与传统的洗衣机相比，本实施例的洗衣机的瞬态区可以扩展。因此，由于瞬态区的扩展，可以改变滚筒的振动模态，例如可产生对角振动模态。在这种对角振动模态中，如果如上所述的那样将前部球32f和后部球32e保持在处于90°范围内的角度，就可能不会正常地补偿对角振动模态的不平衡，因而滚筒的振动可能加剧。

上述对角振动模态可在滚筒的振动变得接近于对应于对角振动模态的固有振动模态的固有振动时开始发生。

因此，为了减小滚筒的振动，应当在滚筒的振动达到对角振动模态的固有振动之前，校正前部球32f和后部球32e的位置。

为此，在滚筒的振动到达固有振动之前，优选使滚筒在会发生对角振动模态的转速进行预定时间的恒速旋转，由此校正前部球32f和后部球32e的位置以补偿不平衡。

特别地，前述的本实施例的洗衣机具有与现有技术的洗衣机不同的结构。由于在瞬态区可能发生与对角振动模态对应的固有振动模态，因此优选需要的是校正球的位置，如上所述。

以下，将参照图8，利用表示滚筒的基于时间变化的转速曲线图来描述用于在上述洗衣机中经过瞬态区以执行旋转脱水循环的控制方法。在图8中，时段“a”表示第一恒速旋转步骤，时段“b”表示第二恒速旋转步骤，时段“C₁”表示第一瞬态区步骤，时段“C₂”表示第三恒速旋转步骤，时段“C₃”表示第二瞬态区步骤，而时段“d”表示第四恒速旋转步骤。

首先，在时段“a”，执行衣物分配或衣物松解，并在滚筒以第一转速的恒速旋转的同时感测第一不平衡值，且随后将测得的第一不平衡值与第一可容许不平衡值进行比较。

此时，如测得的第一不平衡值低于第一可容许不平衡值，将滚筒加速到第二转速，并随后以恒定转速旋转(时段“b”)。在时段“b”中，感测第二不平衡值，并将测得的第二不平衡值与第二容许不平衡值进行比较。如该测得的第二不平衡值低于第二容许不平衡值，则使滚筒为经过瞬态区时段“c”做准备(warming-up)。

在此情况下，如图8的A部分所示，在第一瞬态区时段“C₁”，发生固有振动模态，在此模态下，滚筒前部的振动位移等于滚筒后部的振动位移。如图8的B部分所示，在第二瞬态区时段“C₃”，发生与对角振动模态(在此模态下，滚筒前部的振动位移与滚筒后部的振动位移相反)对应的固有振动模态。

首先，为了经过时段“C₁”，使滚筒在时段“b”中以恒速旋转以校核球的位置，由此确定加速时刻t₁。在时段“C₁”，确定t₁及其加速斜度，使得不平衡物与球之间的角度处于90°或更大的范围内。此时，在时段“C₁”的中间，t₁及其加速斜度能够被确定为使得不平衡物与球之间的角度处于180°的范围内。在时段“C₁”，当从前部观察时，前部球32f的离心力中心和后部球32e的离心力中心能够以滚筒的旋转中心为基准限定一处于90°范围内的角度。优选地，前部球32f和后部球32e被定位于90°的范围内，以减小在使滚筒的前部的位移与滚筒后部的位移彼此相等的振动模态下相对于转轴沿垂直方向的振动。

如果滚筒的转速经过时段“C₁”到达第三转速，则使滚筒以恒速旋转一预定时间(时段“C₂”)。时段“C₂”可被视作为了经过与对角振动(模态)对应的固有振动模态而进行的准备时段，该固有振动模态可能在时段“C₃”发生。在时段“C₂”，由于滚筒以接近于与对角振动对应的固有振动模态的固有振动的转速旋转，所以滚筒可能在对角振动模态下振动。此时，当滚筒以恒速旋转一预定时间时，前部球式平衡器和后部球式平衡器的球的位置基于对应的振动模态而变化。

在经过时段“C₂”之后，在前部球32f与前部不平衡物之间的角度以及后部球32e与后部不平衡物之间的角度为90°或更大的状态下，滚筒的转速在时段“C₃”经过瞬态区。此时，当从滚筒的前部观察时，前部球32f与后部球32e之间的角度可以为90°以上。为了减小对角振动模态的振动，优选的是前部球32f与后部球32e之间的角度为90°或更大。

可以将使前部球式平衡器与后部球式平衡器平衡作为考虑因素，来确定第三转速和上述预定时间。换言之，当滚筒以第三转速旋转一预定时间时，第三转速和预定时间能够依据如下条件来确定：使前部球32f和后部球32e分别移动到用以补偿前部不平衡和后部不平衡的呈180°角的位置，并保持在其各自的位置上。

在本实施例中，第三转速优选地被设定为处于250rpm至290rpm的范围内。如滚筒的转速太低，对角振动模态的振动水平变弱，由此使时段“C₂”变长，或者不能更好地实现平衡。另外，如果滚筒的转速过高，则发生严重的振动，球的运动变得不稳定，从而球的位置可能不会正常地变化。优选地，滚筒的第三转速设定在270rpm的范围内。优选地，时段“C₂”保持约30秒。

在经过发生对应于对角振动模态的固有振动模态的时段“C₃”的同时，滚筒的转速偏离瞬态区。此后，滚筒的转速进入用于使滚筒以高速旋转的时段以执行旋转脱水循环。此时，在滚筒的转速进入主旋转脱水步骤之前，需要改变球的位置。

在“C₂”时段，由于前部球和后部球被定位为适于补偿对角振动的不平衡，因此其可能不适于具有与对角振动模态不同的振动模态的主旋转脱水步骤。

因此，在经过瞬态区之后，在使滚筒的转速保持为第四转速的恒定转速的同时，将需要时段“d”来对球的位置进行重新排列。换言之，优选的是，需要将球重新排列以便适于补偿主旋转脱水步骤的振动模态下的不平衡。

在主旋转脱水步骤，随着球被移动，可能发生严重的不平衡。因此，优选的是在时段“d”执行平衡。换言之，优选将滚筒的转速保持在与对应的振动模态相适的第四转速，从而将球定位以补偿不平衡。

如能够的话，优选将第四转速确定为不允许对角振动模态发生的转速。例如，将第四转速优选地确定为与对角振动模态的固有振动不同的转速(达到预定比率)，从而使第四转速不受对角振动模态的影响。

在时段“d”，滚筒的转速能够在370rpm至390rpm的范围内保持50秒至70秒，优选为保持60秒。

同时，优选的是，时段“C₁”中的加速斜度(斜率)小于时段“C₃”中的加速斜度。如在第三转速执行平衡，由于球几乎不运动，滚筒的转速能够迅速经过时段“C₃”。然而在时段“C₁”，球连续运动而不被平衡，并且以球的这种运动作为考虑因素来确定经过时段“C₁”的转速。

最后，在经过时段“d”之后，在1000rpm或更大的转速条件下执行主旋转脱水步骤，以便甩干衣物。

尽管例如在本实施例中执行的是旋转脱水操作，但本实施例可应用于滚筒以大于瞬态区的转速旋转的任何其它情况。

首先，现在将参照图9描述根据本发明的该实施例的洗衣机的振动特性。

随着滚筒的转速增大，形成了发生具有高振幅的不规则瞬态振动(以下称之为“瞬态振动区域”)的区域。在振动转变为稳态振动区域(以下称之为“稳态区”)之前，具有高振幅的该瞬态振动区域不规则地出现，并且具有在设计振动系统(洗衣机)时即已确定的振动特性。尽管对于不同类型的洗衣机，该瞬态振动区域是不同的，但瞬态振动约在200rpm至270rpm的范围内发生。瞬态振动据认为是由共振引起的。因此，需要以在瞬态振动区域进行有效平衡作为考虑因素来设计平衡器。

同时，如上所述，在根据本发明的该实施例的洗衣机中，振源(即电机和与电机连接的滚筒)通过后衬垫250与盛水桶12连接。因此，滚筒中发生的振动极少传递给盛水桶，并且滚筒由减振装置和悬置单元180通过轴承箱400支撑。因此，盛水桶12能够直接固定到机壳110，不需要设置任何减振装置。

作为本发明的发明人研究的结果，在根据本发明的洗衣机中出现了通常不会观察到的振动特性。根据一般的洗衣机，在经过瞬态振动区域后振动(位移)变得稳定。然而，在根据本发明的该实施例的洗衣机中，可能会产生在经过瞬态振动区域后振动变得稳定并且再次变大(以下称为“不规则振动”)的区域。例如，若在低于瞬态区的RPM区段内产生最大滚筒位移(或更大)，或者在高于瞬态区的RPM区段内的稳态阶段产生最大滚筒位移(或更大)，则确定产生了不规则振动。或者，如果瞬态区内的平均滚筒位移、瞬态区内的平均滚筒位移的+20％至-20％、或者瞬态区的固有频率内的最大滚筒位移的1/3或更大，则可以确定产生了不规则振动。

然而，作为研究的结果，不规则振动发生在高于瞬态区的RPM区段中，例如发生在约350rpm至1000rpm转速范围内的区域(以下称之为“不规则振动区域”)。不规则振动可能是由于平衡器、减振系统和后衬垫的使用而导致的。因此，在这种洗衣机中，需要兼顾不规则振动区域以及瞬态振动区域来设计平衡器。

例如，若平衡器被设置为球式平衡器，则优选兼顾不规则振动区域以及瞬态振动区域来选定该平衡器的结构，即球的尺寸、球的数量、滚道的形状、油的粘度和油的充注量。当以瞬态振动区域和/或不规则振动区域，尤其是以不规则振动区域作为考虑因素时，球式平衡器具有255.8mm的较大直径以及249.2mm的较小直径。滚道的容纳球的空间的截面积为411.93mm²。前部和后部的球的数量分别为14，球的尺寸为19.05mm。例如聚二甲基硅氧烷(PDMS)的硅基油用作上述油。优选地，油在室温下的粘度为300CS，充注量为350cc。

除了平衡器的结构之外，在控制方面，优选兼顾不规则振动区域以及瞬态振动区域。例如，为防止不规则振动，如果是确定不规则振动区域，则可在滚筒转速经过不规则振动区域之前、经过的同时或经过之后至少实施一次平衡。这里，如果滚筒的转速相对高，则可能不能够恰当地实施平衡器的平衡，并且可能要在降低滚筒转速的情况下实施平衡，然而，如果将滚筒的转速降低到低于瞬态区来实施平衡，则该转速必须再次经过瞬态区。在降低滚筒的转速来实施平衡时，降低的转速可高于瞬态区。

现在将参照图10至图12来描述根据本发明的实施例的洗衣机控制方法。当用洗衣机进行洗涤时，洗涤过程一般包括洗涤循环、漂洗循环和旋转脱水循环。在本实施例中，将主要描述由于滚筒的高转速而可能导致不规则振动的旋转脱水循环，

图10是示出根据本发明的洗衣机的控制方法的一示例的曲线图。图10的曲线图示出滚筒转速随时间的变化情况。在图10中，水平轴表示时间、竖直轴表示滚筒的目标转速，即每分钟转数(RPM)。

作为参考，在描述用于减小不规则振动的控制方法之前，先描述旋转脱水循环。旋转脱水循环包括衣物分配步骤S100和旋转脱水步骤S200。衣物分配步骤S100用于使衣物在滚筒内部均匀分配，以减少不平衡的发生。旋转脱水步骤S200用于通过将滚筒的转速提高到较高的转速来基本上去除衣物中的水。然而，要理解的是，衣物分配步骤和旋转脱水步骤是为了方便起见才基于其主要功能来划分的，而不局限于它们的主要功能。例如，即便在衣物分配步骤中，也可以通过滚筒旋转而将水从衣物中脱除。

衣物分配步骤S100包括湿衣物感测步骤S110、衣物分配步骤S130和不平衡感测步骤S150。旋转脱水步骤S200可分成：主旋转脱水步骤S260，用于基本上以预定转速执行旋转脱水；以及加速步骤S250，用于达到主旋转脱水步骤S260。在此情况下，加速步骤S250意味着执行加速以达到主旋转脱水步骤。然而，加速步骤250并非旨在连续地执行加速而不执行减速或恒速。换言之，加速步骤S250包括加速步骤以及减速步骤和恒速步骤。

首先，将更详细地描述衣物分配步骤S100。

若漂洗循环结束，滚筒内部的衣物是湿的。若旋转脱水循环开始(S110)，控制部初始地感测滚筒内的衣物量，即湿的衣物量。控制部感测湿衣物量的原因是，即使控制部最初感测了非湿的衣物量(即干燥的衣物量)，但含水衣物的重量不同于干燥衣物的重量。测得的湿衣物量可在旋转脱水步骤S200中被用作确定加速滚筒的可容许条件的因素，或在主旋转脱水步骤S260中被用作确定滚筒转速Tf-RPM的因素。

通过在预定的转速A-RPM(一般在108RPM的范围内)将滚筒加速以及利用制动力将滚筒减速，来感测湿衣物量。由于这种对湿衣物量的感测是广泛公知的，因此省略其详细描述。在感测了湿衣物量之后，控制部执行衣物松解步骤以在滚筒内分配衣物(S130)。衣物松解步骤是将衣物在滚筒内均匀分配。从而防止由于衣物集中于特定区域而使滚筒的不平衡率增大。这是因为若不平衡率增大，当滚筒的转速提高时振动会增大。随后，控制部感测不平衡率(S150)。如果滚筒内的衣物不是均匀分配的，而是集中于一预定区域，则不平衡率增大，从而当滚筒的转速提高时导致振动。因此，控制部通过感测滚筒的不平衡率来决定是否将滚筒加速。不平衡感测是在滚筒旋转时利用加速度的差异来进行的。即，当滚筒旋转时，滚筒向下旋转的情况与滚筒向上旋转的情况之间的加速度的差异是基于不平衡程度而发生的。控制部利用设置在驱动电机中的速度传感器(如孔穴传感器)来感测这种加速度的差异，从而感测不平衡率。由此，如感测出不平衡率，滚筒内的衣物贴在滚筒内壁，即使滚筒旋转时也不会落下。在此情况下，滚筒以处于约108RPM的范围内的转速旋转。

现在将更详细地描述旋转脱水步骤S200。

如上所述，旋转脱水步骤S200可分成用于基本上以预定转速Tf-RPM执行旋转脱水的主旋转脱水步骤S260以及用于到达该主旋转脱水步骤S260的加速步骤S250。为了到达该主旋转脱水步骤，即到达主旋转脱水速度Tf-RPM，滚筒的转速应经过瞬态振动区域R1和不规则振动区域R2。如上所述，瞬态振动区域R1具有由洗衣机的结构决定的固有振动特性，并且该区域处于约200RPM至350RPM的范围内。

根据本发明的发明人的研究，不规则振动区域R2被视为本发明的实施例的特定振动特性。这种不规则振动并不总是产生，而很可能是相对地产生。不规则振动在约400RPM至1000RPM的范围内发生。

当滚筒的转速经过瞬态振动区域R1和不规则振动区域R2时，在洗衣机中不规则地发生大的振动。因此，优选的是，控制部适当地控制滚筒的旋转，以允许滚筒有效地经过瞬态振动区域R1和不规则振动区域R2。由于针对瞬态振动区域R1已经提出过多种建议，故这里将省略对瞬态振动区域R1的详细描述。以下将主要描述不规则振动区域R2的控制方法。

在本实施例中，不规则振动区域R2的控制方法包括：不规则振动区域确定步骤，用于确定洗衣机的不规则振动区域R2；以及平衡步骤，用于执行平衡；该平衡的执行是通过基于所确定的不规则振动区域R2，而以预定的平衡速度使滚筒旋转一预定时间，以允许将球定位在不平衡位置的相反位置。

优选地，在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前、在滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时、以及在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后执行至少一次该平衡步骤。这是由于当在不规则振动区域R2中可能发生不规则振动时，被平衡的球可能从平衡位置上脱离。这样也是因为，如果球没有位于不平衡位置的相反位置，球会变得不平衡，由于不平衡而可能发生更大的振动。因此，如果在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前、在滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时、以及在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后执行至少一次平衡，则能够减小因可能发生的不规则振动而导致的洗衣机的振动。并且，如果在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前、在滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时、以及在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后执行至少一次平衡步骤，其有利之处在于：在执行旋转脱水步骤时将水从衣物中脱除，并且能够补偿因衣物的旋转脱水量的差异而产生的不平衡。

下面将描述在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前、在滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时、以及在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后所执行的每一次平衡步骤。

首先描述在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前执行的平衡(第一平衡)。

优选的是，在滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前，将滚筒保持在预定的平衡速度B1-RPM(以下称之为“第一平衡速度”)一预定时间t1。在此情况下，由于在滚筒(的转速)落入不规则振动区域R2之前，能够将球相对精确地定位在不平衡位置的相反位置一次以上，因而能够相对精确地补偿不平衡，由此能够避免可能发生的不规则振动；而且与滚筒的转速落入不规则振动区域R2之前不执行平衡相比，即使在滚筒经过不规则振动区域R2的同时球从补偿位置脱离，仍能够减小振动。

优选地，从球式平衡器的结构角度考虑，将第一平衡速度B1-RPM选择为使得球能够有效地被平衡。球不是在滚筒的每一转速均被有效地平衡的。如果滚筒的转速过小，平衡效果会变差。根据本发明的发明人的研究，当滚筒的转速处于约200RPM至800RPM的范围内时，球被有效地平衡。尤其是，在低速和恒速的情况下，球被有效地平衡。

因此，优选的是，第一平衡速度B1-RPM选自200RPM至800RPM的任一转速。更优选地，在滚筒的转速经过瞬态振动区域R1之后，第一平衡速度B1-RPM选自200RPM至800RPM的任一转速。这是由于当第一平衡速度B1-RPM选自瞬态振动区域的速度时，球可能会由于瞬态振动而从平衡位置脱离。

最后，如果不规则振动区域R2处于约400RPM至1000RPM的范围内，而瞬态振动区域R1处于约200RPM至350RPM的范围内，则优选的是第一平衡速度B1-RPM选自约350RPM至400RPM的范围。作为本发明的发明人研究的结果，第一平衡速度B1-RPM优选处于380RPM的范围内。而且，优选在30秒至60秒的(时间)范围内保持第一平衡速度B1-RPM。

接下来将描述在滚筒经过不规则振动区域R2的同时执行的平衡(第二平衡)。

优选的是，即使在不规则振动区域R2中，仍将滚筒保持在预定的平衡速度B2-RPM(以下称之为“第二平衡速度”)一预定时间t2。这是因为在不规则振动区域R2中可能发生不规则振动，因而在经过不规则振动区域R2的同时，球可能从平衡位置脱离。因此，优选的是，在滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时，使平衡执行一次以上，以便允许球精确定位在不平衡位置的相反位置。

优选地，从球式平衡器的结构角度考虑，将第二平衡速度B2-RPM选择为使得球能够有效地被平衡(200RPM至800RPM)。由此，如果不规则振动区域R2处于约400RPM至1000RPM的范围内，则第二平衡速度B2-RPM优选选自约400RPM至800RPM的范围。作为本发明的发明人研究的结果，第二平衡速度优选处于600RPM的范围内，该范围对应于不规则振动区域R2的中间水平。

接下来，将参照图11描述在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后执行的平衡(第三平衡)

在本实施例中，在滚筒经过不规则振动区域R2之后，将滚筒保持在预定的平衡速度B3-RPM(以下称之为“第三平衡速度”)一预定时间t3。这是因为当滚筒的转速经过不规则振动区域R2的同时，已平衡的球会由于不规则振动区域R2中发生的不规则振动而被重新分配，从而在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后，球可能从平衡位置脱离。换言之，如果在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后，使平衡执行一次以上，则在滚筒以主旋转脱水转速Tf-RPM或主旋转脱水转速被加速时，能够稳定地补偿不平衡，从而能够减小振动。

在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后，可将第三平衡速度B3-RPM选择为应该一特定速度，即大于不规则振动区域R2的转速的转速。然而，在此情况下，可能不能够有效地执行平衡。因此，优选的是，从球式平衡器的结构角度考虑，将第三平衡速度B3-RPM选择为使得球能够被有效地平衡。在这方面，如果不规则振动区域R2处于约400RPM至1000RPM的范围内，则第三平衡速度B3-RPM优选地选自约400RPM至800RPM的范围。换言之，优选的是，当滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后，使滚筒减速至第三平衡速度B3-RPM以执行平衡，并随后将滚筒加速至达到主旋转脱水转速Tf-RPM。

在此情况下，滚筒的转速再次经过不规则振动区域R2。根据本发明的发明人的研究，从减小振动的角度考虑，不执行第三平衡才是有效的。换言之，不规则振动并不总是出现，而当与旋转脱水循环一致地将水从衣物中脱除时，衣物的重量减少，也能够减小不平衡。因此，如果在滚筒的转速经过不规则振动区域R2之后使滚筒减速，并随后使滚筒再次加速至平衡，将使不规则振动的可能性减小，

并且，对于第三平衡而言，如果将滚筒减速至第三平衡速度B3-RPM之后，再加速至达到主旋转脱水转速Tf-RPM，则能够缩短主旋转脱水步骤所需的时间。换言之，即使在将滚筒减速至第三平衡速度B3-RPM之后再加速的情况下，当定义了衣物的目标含水量时，即能够执行旋转脱水。因此，能够缩短主旋转脱水步骤S260所需的时间。通常，可能产生的问题是如果滚筒以高速旋转会引起振动。然而，由于能够缩短由滚筒以最高转速执行主旋转脱水步骤S260所需的时间，因此能够减小振动。换言之，作为研究结果，由于与在第三平衡之后当滚筒的转速经过不规则振动区域时可能发生的振动相比，在主旋转脱水步骤S260中发生的振动更可能导致问题，因此有效的是，第三平衡阻止了振动的发生。

同时，作为本发明的发明人研究的结果，已注意到第三平衡速度B3-RPM较低是优选的，但其应高于350RPM，以使其不会再度处于瞬态振动区域的范围内。更优选地，已注意到第三平衡速度B3-RPM为380RPM，与第一平衡速度B1-RPM相同。换言之，优选的是，已注意到在经过不规则振动区域(T_m-RPM)之后，滚筒的转速减速至第一平衡速度B1-RPM，并随后保持在第一平衡速度B1-RPM一预定的时间之后，加速至达到主旋转脱水转速T_f-RPM。

同时，如图12所示，在经过不规则振动区域R2之后，滚筒的转速可在保持预定的恒速T_m-RPM一预定的时间t4，而不直接减速至第三平衡速度B3-RPM。在此情况下，当滚筒的转速在预定的恒速Tm-RPM下保持预定的时间t4时，衣物中的含水量能够减少得更多。因此，当滚筒的转速处于与最高转速对应的主旋转脱水转速T_f-RPM的范围内时，能够进一步降低滚筒的转速。作为结果，其优点是能够减小因高转速而导致的振动。

对本领域技术人员而言显而易见的是，在本发明中能够做出不背离本发明的宗旨或范围的各种更改和变型。因此，如果这类更改和变型落入随附的权利要求书及其等同物的范围之内，则本发明旨在涵盖本发明的这些更改和变型。

如图13所示，考虑到因球的碰撞产生的噪声和球式平衡器的尺寸，优选的是球的数量约为4～20。此外，如果球式平衡器的容量为350g，则球的最小尺寸约为17mm。

根据本发明的发明人的研究结果，在根据本实施例的洗衣机中，如果使用由理论上的功能所确定的17mm尺寸的球，则会发生不规则振动，而如果使用尺寸大于17mm的球，则不发生不规则振动，如图14(a)和图6(b)所示。此外，若对应于17mm尺寸的球的数量为18，则瞬态振动区域中的振动同样要大于若对应于19mm尺寸的球的数量为14时的瞬态振动区域中的振动。

在洗衣机实际工作期间，由理论上的功能所确定的球的尺寸被认为过小，从而施加在球上的离心力减小，阻止球运动的摩擦力减小，因而球的位置混乱并导致不规则振动。因此，优选的是，球的尺寸大于由理论上的功能所确定的尺寸，而球的数量则基于所得到的球的尺寸来确定。

接下来，参照图16(a)至图8(c)描述球式平衡器310的滚道312a的形状。

优选的是，以洗衣机的振动特性作为考虑因素来确定滚道312a的形状、滚道312a的尺寸、球312的尺寸和油312b的粘度。图16(a)示出了具有大体为正方形横截面形状的滚道312a，其中球312的横截面积为437mm²，滚道312a的除去球312之外的横截面积为152mm²；图16(b)示出了具有大体为正方形横截面形状的滚道312a，其中球312的横截面积为412mm²(与图16(a)的滚道312a相比减小6％)，滚道312a的除去球312之外的横截面积为127mm²(与图16(a)的滚道312a相比减小16％)；图16(c)示出了具有大体为矩形横截面形状的滚道312a。

根据研究结果，如图16(a)和图16(b)所示的具有大体为矩形横截面形状的滚道312a是有利的。亦即，图16(a)和图16(b)的滚道312a在瞬态振动区域和稳态振动区域中具有相似的性能表现，并且图16(b)的滚道312a在不规则振动区域中具有优良的性能表现。然而，图16(c)的滚道312a在不规则振动区域会产生大的振动，如图17所示。图16(c)的滚道312a被认为具有大的横截面形状，因而球容易发生运动。因此，优选的是滚道312a具有大体正方形的横截面形状。此外，优选的是，使球在滚道内分配得比较密集。

接下来，参照图18描述滚道内的油的粘度和油的充注量即油的充注率。

作为研究结果，油的粘度和油的充注率被认为同样影响着不规则振动。首先，如果油量小于350cc，则不规则振动就会不可容许地高。因此，油量大于350cc是优选的。如果油量大于350cc，在不规则振动的产生中所具有的差异是不显著的。然而，如果油量增大，则油量导致球的运动阻力大，并且难以感测滚筒内衣物的不平衡。亦即，不平衡的感测时间和分配增加。因此，油量为300cc是优选的。此外，油量被视作为与滚道132a的形状相关的充注率(油量/滚道内部容积)，充注率优选大于40％，更优选为大于60％。

此外，如果油的粘度小于指定值，即在室温下小于至少300CS，则会导致不规则振动发生。因此，油的粘度大于300CS是优选的。

Claims (56)

1.一种设有平衡器的洗衣机的控制方法，该控制方法包括：

平衡步骤，该平衡步骤在旋转脱水循环中被执行至少三次。

2.如权利要求1所述的控制方法，还包括：

配置为在滚筒的转速经过一瞬态区之前或同时，平衡该滚筒至少一次的步骤。

3.如权利要求2所述的控制方法，其中，该瞬态区被定义为介于起始RPM和终止RPM之间的RPM区域，该终止RPM大于通过将该起始RPM加上该起始RPM的30％的数值而算得的RPM。

4.如权利要求2所述的控制方法，其中，该瞬态区可包括200至350rpm的RPM区段。

5.如权利要求2所述的控制方法，其中，如果在该滚筒的转速经过瞬态区之前实施平衡，则在比由该起始RPM减去该起始RPM的约25％的数值而算得的RPM更高的RPM区段中实施平衡。

6.如权利要求5所述的控制方法，其中，平衡RPM低于该瞬态区的起始RPM。

7.如权利要求2所述的控制方法，其中，在该滚筒的转速经过该瞬态区之前，在150RPM或更高并且低于200RPM的平衡RPM区段中实施平衡。

8.如权利要求2所述的控制方法，其中，该洗衣机包括平衡器，并且该控制方法包括：

第一瞬态区步骤，用于在不平衡物与球之间的角度为90°或大于90°的状态下使该滚筒开始加速，以进入该瞬态区；

第三恒速旋转步骤，用于以第三转速的恒定速度转动该滚筒，以使所述不平衡物与所述球之间的角度再次增大；以及

第二瞬态区步骤，用于在所述不平衡物与所述球之间的角度为90°或大于90°的状态下将该滚筒加速到高于该第三转速的转速，以脱离该瞬态区。

9.如权利要求8所述的控制方法，还包括：第一恒速旋转步骤，用于以第一转速的恒定转速转动该滚筒，以感测第一不平衡值，并将该第一不平衡值与第一可容许不平衡值进行比较。

10.如权利要求8所述的控制方法，其中，将该第三恒速旋转步骤保持一时间段，以使该平衡器实现球平衡。

11.如权利要求10所述的控制方法，其中，该第二瞬态区步骤的转速的斜度大于该第一瞬态区步骤的转速的斜度。

12.如权利要求10所述的控制方法，其中，该洗衣机包括平衡器，并且该第二瞬态区步骤的加速斜率比该第一瞬态区步骤的加速斜率更陡。

13.如权利要求8所述的控制方法，其中，该第三转速被确定为，在垂直于该滚筒的转轴的振动逐渐变小的同时，从该第一瞬态区步骤过渡到该第三恒速旋转步骤。

14.如权利要求13所述的控制方法，其中，该第三转速被确定为，该滚筒在该第三恒速旋转步骤中的振动的最大强度的平均值低于该滚筒在该第一瞬态区步骤中的振动的最大强度的一半。

15.如权利要求8所述的控制方法，其中，该第一瞬态区步骤包括所述不平衡物与所述球之间的角度为180°的区间。

16.如权利要求15所述的控制方法，其中，该第二瞬态区步骤包括所述不平衡物与球之间的角度为180°的区间。

17.如权利要求16所述的控制方法，其中，将该第三恒速旋转步骤保持一时间段，以使该平衡器平衡。

18.如权利要求8所述的控制方法，其中，该第二瞬态区步骤的垂直于该滚筒的转轴的振动的最大强度低于在第一瞬态区步骤中的振动的最大强度的一半。

19.如权利要求9所述的控制方法，还包括：第二恒速旋转步骤，感测该滚筒在比该第一转速快的第二转速的第二不平衡值，并将该第二不平衡值与第二容许不平衡值进行比较。

20.如权利要求1所述的控制方法，其中，该洗衣机包括设置在滚筒前部的前部球式平衡器和设置在该滚筒后部的后部球式平衡器，该控制方法包括将该滚筒加速，并使该滚筒以预定转速的恒定速度旋转一预定时间段，该预定转速使该滚筒前部的垂直位移不同于该滚筒后部的垂直位移。

21.如权利要求20所述的控制方法，其中，该预定转速包括在瞬态区中。

22.如权利要求20所述的控制方法，其中，在该预定转速，该滚筒前部相对于瞬态区的转轴的垂直位移与该滚筒后部的垂直位移相反。

23.如权利要求20所述的控制方法，其中，该控制方法还包括：

第一瞬态区步骤，用于通过将该滚筒加速而进入一瞬态区；

第三恒速旋转步骤，用于使该滚筒以第三转速的恒定速度旋转第一预定时间，该第三转速使该滚筒前部相对于该瞬态区的转轴的垂直位移得以与该滚筒后部的垂直位移相反；以及

第二瞬态区步骤，用于通过将该滚筒加速至该第三转速或更高而偏离该瞬态区。

24.如权利要求23所述的控制方法，其中，该第二瞬态区步骤包括允许产生固有振动模态的转速；在该固有振动模态下，该滚筒前部相对于该滚筒的转轴的垂直位移与该滚筒后部的垂直位移相反。

25.如权利要求24所述的控制方法，其中，该第三恒速旋转步骤的第一预定时间被确定为，使得该滚筒的前部球与前部不平衡物之间的角度为90°或更大，并且使得该滚筒的后部球与后部不平衡物之间的角度为90°或更大。

26.如权利要求25所述的控制方法，其中，该第三恒速旋转步骤的第一预定时间被确定为，使得所述前部球的离心力中心与所述前部不平衡物的离心力中心之间的角度为180°，并且使得所述后部球的离心力中心与所述后部不平衡物的离心力中心之间的角度为180°。

27.如权利要求26所述的控制方法，其中，该第三恒速旋转步骤的第一预定时间被确定为，使得所述前部球的离心力中心与所述前部不平衡物的离心力中心之间的角度与所述后部球的离心力中心与后部不平衡物的离心力中心之间的角度分别保持一致。

28.如权利要求25所述的控制方法，其中，在该第二瞬态区步骤，当在该滚筒的前部观察时，所述前部球的离心力中心和所述后部球的离心力中心之间的角度为90°或更大。

29.如权利要求25至28中任一项所述的控制方法，其中，该第三恒速旋转步骤的第三转速被保持在250rpm至290rpm的范围内。

30.如权利要求29所述的控制方法，其中，该第三恒速旋转步骤的第三转速被保持为270rpm。

31.如权利要求25至27中任一项所述的控制方法，其中，该第三转速使该前部平衡器和该后部平衡器平衡。

32.如权利要求31所述的控制方法，其中，该第二瞬态区步骤的加速斜度大于该第一瞬态区步骤的加速斜度。

33.如权利要求23所述的控制方法，还包括：第四恒速旋转步骤，用于在该第二瞬态区步骤之后，使该滚筒以第四转速的恒定速度转动第二预定时间。

34.如权利要求33所述的控制方法，其中，该第四转速使该滚筒能够以如下方式振动：该振动使得该滚筒的前部相对于该滚筒的转轴的垂直位移与该滚筒后部的垂直位移相同。

35.如权利要求33所述的控制方法，其中，该第一瞬态区步骤包括能够产生固有振动模态的转速，在该固有振动模态下，该滚筒的前部相对于该滚筒的转轴的垂直位移与该滚筒后部的垂直位移相同。

36.如权利要求35所述的控制方法，其中，当在该滚筒的前部观察时，所述前部球的离心力中心和所述后部球的离心力中心之间的角度在90°以内。

37.如权利要求23所述的控制方法，还包括：

第一恒速旋转步骤，用于以第一转速的恒定速度转动该滚筒，感测第一不平衡值，并将测得的第一不平衡值与第一可容许不平衡值进行比较；以及

第二恒速旋转步骤，用于在该滚筒的比该第一转速大的第二转速感测第二不平衡值，并将测得的第二不平衡值与第二容许不平衡值进行比较。

38.如权利要求1所述的控制方法，其中还包括：

配置为确定该洗衣机的不规则振动区域的步骤；以及

平衡步骤，在滚筒的转速经过该不规则振动区域之前、在该转速经过该不规则振动区域的同时、以及该转速经过该不规则振动区域之后，执行该平衡步骤至少一次。

39.如权利要求38所述的控制方法，其中，若在低于该瞬态区的RPM区段内产生最大或更大的滚筒位移，或者在高于该瞬态区的RPM区段内的稳态步骤产生最大或更大的滚筒位移，则确定产生了该不规则振动区域。

40.如权利要求39所述的控制方法，其中，该不规则振动发生在高于该瞬态区的RPM区段中。

41.如权利要求38所述的控制方法，其中，该不规则振动发生在350rpm至100rpm转速范围内的区段中。

42.如权利要求38所述的控制方法，其中，如果产生瞬态区内的平均滚筒位移、该瞬态区内的平均滚筒位移的+20％至-20％、或者该瞬态区的固有频率内的最大滚筒位移的1/3或更大，则确定产生了不规则振动。

43.如权利要求38所述的控制方法，其中，在该滚筒的转速落入该不规则振动区域之前，执行使所述球平衡的步骤。

44.如权利要求43所述的控制方法，其中，在使所述球平衡的步骤中，使平衡速度保持为350rpm至400rpm的任一转速。

45.如权利要求43所述的控制方法，其中，在使所述球平衡的步骤中，使平衡速度保持为380rpm。

46.如权利要求38所述的控制方法，其中，在该滚筒的转速经过该不规则振动区域的同时执行使所述球平衡的步骤。

47.如权利要求46所述的控制方法，其中，在使所述球平衡的步骤中，使平衡速度保持为350rpm至1000rpm的至少一种转速。

48.如权利要求47所述的控制方法，其中，在使所述球平衡的步骤中，使平衡速度保持为600rpm。

49.如权利要求38所述的控制方法，其中，在该滚筒的转速经过该不规则振动区域之后，执行使所述球平衡的步骤。

50.如权利要求49所述的控制方法，其中，在使所述球平衡的步骤中，该平衡速度选自适于实现平衡的速度范围。

51.如权利要求50所述的控制方法，其中，通过使该滚筒的转速落入200rpm至800rpm的至少一种转速来执行使所述球平衡的步骤。

52.如权利要求51所述的控制方法，其中，通过使该滚筒的转速落入380rpm来执行使所述球平衡的步骤。

53.如权利要求51所述的控制方法，其中，在该滚筒的转速经过该不规则振动区域之后，使该滚筒以恒定速度旋转一预定时间。

54.如权利要求1所述的控制方法，其中，该洗衣机包括驱动单元，该驱动单元包括：轴，连接到滚筒；轴承箱，用以可旋转地支撑该轴；以及电机，用以转动该轴；并且该洗衣机包括连接到该驱动单元的一悬置组件。

55.如权利要求1所述的控制方法，其中，该洗衣机包括用于密封的后衬垫，用以防止洗涤水从驱动单元与盛水桶之间的间隔中漏出，并使该驱动单元能够相对于该盛水桶可动。

56.如权利要求1所述的控制方法，其中，与由悬置组件支撑的滚筒相比，盛水桶被更为刚性地支撑。

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