CN102505616B - 喷洒装置的喷洒控制设备、方法、系统及工程机械设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷洒装置的喷洒控制设备、方法、系统及工程机械设备，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，该设备包括：接收装置，用于接收所述喷洒装置的移动速度；以及频率调节装置，与所述接收装置相连，用于根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：f＝V/W，其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，W为所述喷头的横向喷洒宽度。通过上述技术方案，可根据喷洒装置的移动，自动调节喷洒频率，使得既不出现喷洒重叠，亦可保证喷洒覆盖到被喷洒区域上每一部分，最终实现均匀喷洒。

Description

喷洒装置的喷洒控制设备、方法、系统及工程机械设备

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于喷洒装置的喷洒控制设备、方法、系统及工程机械设备。

背景技术

目前的路面工程机械时常涉及对液态物质进行喷洒。例如对于压路机而言，在沥青路面施工中，压路机对各摊铺层起着碾平和压实的重要作用在对沥青料摊铺层碾压时，其洒水系统会向碾压的钢轮表面均匀喷水，在钢轮表面上形成均匀的覆盖水层，以避免沥青粘结钢轮表面而影响压实质量和路面的平整度。对于摊铺机而言，特别是薄层摊铺，其需要喷洒乳化沥青，以摊铺一层沥青混合料，使路面结构层间连接牢固，提高路面使用寿命。

然而，对于目前的喷洒装置而言，保证喷洒的均匀性是一亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于喷洒装置的喷洒控制设备、方法、系统及工程机械设备，其可实现均匀喷洒。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于喷洒装置的喷洒控制设备，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，该设备包括：接收装置，用于接收所述喷洒装置的移动速度；以及频率调节装置，与所述接收装置相连，用于根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：f=V/L，其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。

相应地，本发明还提供一种用于喷洒装置的喷洒控制方法，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，该方法包括：接收所述喷洒装置的移动速度；以及根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：f=V/L，其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。

相应地，本发明还提供一种用于喷洒装置的喷洒控制系统，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该系统包括：上述喷洒控制设备；以及移动速度检测装置，与所述接收装置相连，用于检测所述喷洒装置的移动速度。

相应地，本发明还提供一种工程机械设备，该设备包括上述喷洒控制系统。

通过上述技术方案，可根据喷洒装置的移动，自动调节喷洒频率，使得既不出现喷洒重叠，亦可保证喷洒覆盖到被喷洒区域上每一部分，最终实现均匀喷洒。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的喷洒控制设备的第一实施方式的结构示意图；

图2为转速调节装置的工作流程示意图；

图3为示出了喷洒装置的具体结构及工作过程的示意图；

图4为本发明提供的喷洒控制设备的第二实施方式的结构示意图；

图5为摊铺机上的喷洒杆及位于其上的喷头的布局示意图；

图6为本发明提供的喷洒控制设备的第三实施方式的结构示意图；以及

图7为本发明提供的用于喷洒装置的喷洒控制装置的整体工作过程流程图。

附图标记说明

10     泵                  20     喷洒装置

100    接收装置            210    转速调节装置

220    频率调节装置        230    占空比调节装置

240    喷头开关控制装置    15     喷洒杆

25     履带                15-1至15-8    喷头

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1为本发明提供的喷洒控制设备的第一实施方式的结构示意图，图2为转速调节装置的工作流程示意图。如图1和图2所示，本发明提供了一种用于喷洒装置20的喷洒控制设备，该喷洒装置20与泵10通过管路相连，并由该泵10驱动，该设备包括：接收装置100，用于接收所述喷洒装置20出口处的喷洒压力（例如，3bar）以及所述泵10的实际转速；转速调节装置210，与所述接收装置100相连，用于：将所述喷洒压力与给定喷洒压力进行比较，根据该比较结果调节所述泵10的期望转速；以及将所述实际转速与所述期望转速进行比较，根据该比较结果调节所述泵10的转速。藉此，实现了转速内环、喷洒压力外环控制，转速内环可调节泵10的转速，有利于提高转速动态响应性能；喷洒压力外环可调节喷洒压力，确保喷洒压力恒定，实现均匀喷洒。

其中，所述转速调节装置210用于：在所述喷洒压力小于所述给定喷洒压力时，增大所述期望转速；以及在所述喷洒压力大于所述给定喷洒压力时，减小所述期望转速。在所述实际转速小于所述期望转速时，增大所述泵10的转速；以及在所述实际转速大于所述期望转速时，减小所述泵10的转速。对泵10期望转速及实际转速的调节具体可采用比例积分控制实现，当然本发明并不限于此，其他可实现类似目的的算法亦可应用于此，诸如模糊控制算法。

为了进一步实现喷洒均匀，本发明还包括喷洒频率及喷洒占空比调节，以下结合图3和图4对该过程进行描述。

一般而言，所述喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，所述喷洒杆安装于压路机或摊铺机上，可随着压路机或摊铺机移动。图3为示出了喷洒装置的具体结构及工作过程的示意图。图中示出了一喷洒杆15以及位于该喷洒杆上的喷头15-1至15-3，空心箭头所示方向为喷洒装置移动方向，即纵向，L为喷头15-1的纵向喷洒宽度，W为喷头15-1的横向喷洒宽度。需要说明的是，每一喷头在给定喷洒压力及距地面的高度的情况下，均具有固定的纵向喷洒宽度（单位可为m）、横向喷洒宽度（单位可为m）以及喷洒排量（单位可为kg/m²），此乃喷头的特性。

图4为本发明提供的喷洒控制设备的第二实施方式的结构示意图。优选地，如图4所示，所述接收装置100还用于接收所述喷洒装置的移动速度，所述设备还包括：频率调节装置220，与所述接收装置100相连，用于根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：

f=V/L，

其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。藉此，可根据喷洒装置的移动，自动调节喷洒频率，使得既不出现喷洒重叠，亦可保证喷洒覆盖到被喷洒区域上每一部分，最终实现均匀喷洒。

所述频率调节装置220在控制所述喷头开闭时，一般是通过控制气动阀实现的，然而该气动阀具有一上限频率，若喷洒频率高于该上限频率，则会导致无法将喷头的喷洒频率调节至高于该上限频率的喷洒频率。另外，对于喷洒的液体为乳化沥青而言，过高的喷洒频率亦会导致乳化沥青出现破乳现象。而若喷洒频率过低，则会导致喷洒量难以精确控制。优选地，所述频率调节装置220在计算出喷洒频率之后，可将该喷洒频率分别与第一阈值和第二阈值进行比较，如果该喷洒频率小于第一阈值，则发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更小纵向喷洒宽度的喷头的提示信号，喷洒频率小于第一阈值表明喷洒频率较低，说明喷洒装置的移动速度慢，改用小纵向喷洒宽度有利于提高喷洒频率到所述气动阀的气动最佳喷洒频率，从而提高精度；如果该喷洒频率大于第二阈值，则发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更大纵向喷洒宽度的喷头的提示信号，喷洒频率大于第二阈值表明喷洒频率较高，说明喷洒装置的移动速度快，改用大纵向喷洒宽度有利于降低喷洒频率到所述气动阀的气动最佳喷洒频率，从而提高精度。例如，可将该提示信号发送至一显示器上，以提示用户进行更换。其中，所述第一阈值的取值范围可为1-2次/秒，所述第二阈值的取值范围可为6-10次/秒，由气动阀特性和/或乳化沥青特性决定。

优选地，所述接收装置100还用于接收被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，所述设备还包括：占空比调节装置230，与所述接收装置100相连，用于根据以下公式计算出的喷洒占空比来控制所述喷洒装置的喷洒占空比：

$\mathrm{\α}=\frac{Q*W*V}{q},$

其中，α为喷洒占空比，Q为被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，W为所述喷头的横向喷洒宽度，q为所述喷头的喷洒排量。藉此，以此方式调节占空比，可保证喷头的实际喷洒量可满足被喷洒区域单位面积所需的喷洒量。

优选地，所述占空比调节装置还用于在所述α大于或等于1时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的排量更大排量的喷头的提示信号。占空比α大于或等于1表明当前排量的喷嘴无法满足喷洒区域单位面积所需的喷洒量，此时需更换更大排量的喷头。

为了更进一步实现喷洒均匀，本发明还包括喷头开关逻辑控制，以下结合图5和图6对该过程进行描述。

图5示出了摊铺机上的喷洒杆及位于其上的喷头的布局示意图。如图5所示，该图示出了摊铺机的左右履带25及分别位于该左右履带25两侧的喷洒杆15，每一喷洒杆15上具有多个喷头，以下仅以位于左履带25一侧的喷洒杆15及该喷洒杆15上的喷头15-1至15-8为例进行说明。

在喷洒过程中，如果喷洒杆15与履带25之间的夹角θ过小而喷头15-1至15-8全开启，会导致位于喷洒杆15上的喷头出现大量喷洒重叠，不利于喷洒至路面上的沥青的喷洒均匀度。图6为本发明提供的喷洒控制设备的第三实施方式的结构示意图。优选地，如图6所示，所述接收装置100还用于接收所述喷洒杆15与所述喷洒装置移动方向之间的角度，该角度等同于图5中喷洒杆15与履带25之间的夹角θ，即喷洒杆15展开角度，该夹角θ可通过用于检测喷洒杆15的展开角度的光电编码器检测；所述设备还包括：喷头开关控制装置240，与所述接收装置100相连，用于根据该角度及喷头开关控制逻辑表，控制所述一个或多个喷头15-1至15-8的开关，其中所述喷头开关控制逻辑表存储有所述喷洒杆15与所述喷洒装置移动方向之间的角度与所述一个或多个喷头15-1至15-8的开关情况之间的对应关系。藉此，针对不同的角度，控制所述一个或多个喷头15-1至15-8的开关情况，例如哪些喷头开启，哪些喷头关闭，以保证喷头之间无喷洒重叠的情形，提高喷洒均匀性。

所述开关控制逻辑表可通过以下步骤建立：根据所述喷洒杆15与所述喷洒装置移动方向之间的角度以及所述喷洒杆15的长度，计算总喷洒宽度；以及根据总喷洒宽度及每一喷头的喷洒宽度，确定所述一个或多个喷头的开关情况，以减少喷头之间的喷洒重叠。例如，对于图5所述的情形而言，假设喷洒杆15上的喷头15-1至15-8均匀分布，且每一喷头的横向喷洒宽度相同，可通过以下公式计算喷洒杆15的总喷洒宽度：

K=S*sinθ，

其中，K为喷洒杆15的总喷洒宽度，S为喷洒杆15的长度，θ为喷洒杆15的展开角度，

之后，可通过以下公式计算喷头开启的个数：

$N=\frac{S*\sin \mathrm{\θ}}{W},$

其中，N为喷头开启的个数，W为所述喷头的横向喷洒宽度。

从而，可得出以下关系，该关系即为开关控制逻辑表：

当θ=0°时，控制所有喷头15-1至15-8全部关闭；

当时，控制喷头15-1开启，其余喷头关闭；

当时，控制喷头15-1、15-6开启，其余喷头关闭；以此类推以及

当θ=90°时，控制所有喷头15-1至15-8全部开启。

以上仅为示例，可针对各种实际情形（例如，喷头可能并非均匀分布，且每一喷头可能具有不同的横向喷洒宽度）生成喷头开关控制逻辑表，只要使得在不同的角度下喷头的喷洒重叠最小即可。

需要说明的是，上述第一实施方式、第二实施方式以及第三实施方式可单独实施，亦可以以任意方式进行组合而实施。上述转速调节装置210、频率调节装置220、占空比调节装置230以及喷头开关控制装置240可由一控制器（诸如，单片机、可变成逻辑电路、微处理器等）实现，亦可由多个分离的控制器实现。

图7为本发明提供的用于喷洒装置的喷洒控制装置的整体工作过程流程图。如图7所示，首先，可接收给定喷洒压力、被喷洒区域单位面积所需的喷洒量、喷洒装置移动速度（等同于摊铺机或压路机行走速度）以及喷洒杆展开角度。之后，执行以下操作：

（1）根据给定喷洒压力、喷洒装置的喷洒压力以及泵的实际转速，调节泵的转速，使得喷洒压力与给定喷洒压力相等；

（2）根据被喷洒区域单位面积所需的喷洒量及喷洒装置移动速度，计算喷洒频率及占空比，并根据该频率及占空比控制与喷头相连的气动阀；以及

（3）根据喷洒杆展开角度，查询开关控制逻辑表，得到喷头开关情况，并根据该开关情况控制与喷头相连的气动阀。

通过该喷洒控制装置，可实现喷洒压力恒定控制、喷洒频率无级控制、喷洒占空比控制以及喷洒杆喷口逻辑控制，具有喷洒均匀、喷洒区域重叠小的优点。

相应地，本发明另提供一种用于喷洒装置的喷洒控制方法，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该方法包括：接收所述喷洒装置的移动速度；以及根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：

f=V/L，

其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。

其中，该方法还可包括：在所计算出的喷洒频率小于第一阈值时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更小纵向喷洒宽度的喷头的提示信号；在所计算出的喷洒频率大于第二阈值时，则发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更大纵向喷洒宽度的喷头的提示信号。

其中，所述方法还可包括：接收被喷洒区域单位面积所需的喷洒量；根据以下公式计算出的喷洒占空比来控制所述喷头的喷洒占空比：

$\mathrm{\α}=\frac{Q*W*V}{q},$

其中，α为喷洒占空比，Q为被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，W为所述喷头的横向喷洒宽度，q为所述喷头的喷洒排量。

优选地，该方法还可包括在所述α大于或等于1时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的排量更大排量的喷头的提示信号。

其中，该方法还可包括：接收所述喷洒装置出口处的喷洒压力以及所述泵的实际转速；将所述喷洒压力与给定喷洒压力进行比较，根据该比较结果调节所述泵的期望转速；以及将所述实际转速与所述期望转速进行比较，根据该比较结果调节所述泵的转速。

其中，在所述喷洒压力小于所述给定喷洒压力时，增大所述期望转速；以及在所述喷洒压力大于所述给定喷洒压力时，减小所述期望转速。

其中，在所述实际转速小于所述期望转速时，增大所述泵的转速；以及在所述实际转速大于所述期望转速时，减小所述泵的转速。

其中，该方法还可包括：接收所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度；根据该角度及喷头开关控制逻辑表，控制所述一个或多个喷头的开关，其中所述喷头开关控制逻辑表存储有所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度与所述一个或多个喷头的开关情况之间的对应关系。

其中，所述开关控制逻辑表通过以下步骤建立：根据所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度以及所述喷洒杆的长度，计算总喷洒宽度；以及根据总喷洒宽度及每一喷头的喷洒宽度，确定所述一个或多个喷头的开关情况，以减少喷头之间的喷洒重叠。

相应地，本发明一种用于喷洒装置的喷洒控制系统，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该系统包括：上述喷洒控制设备；移动速度检测装置，与所述接收装置100相连，用于检测所述喷洒装置的移动速度。当喷洒装置安装于车辆上时，该移动速度即为车辆的移动速度，可由马达速度传感器实现。

转速检测装置，与所述接收装置100相连，用于检测所述泵的实际转速；以及喷洒压力检测装置，与所述接收装置100相连，用于检测所述喷洒装置的喷洒压力。根据以上喷洒控制设备的具体实施情形，该系统还可包括转速检测装置（用于检测所述泵的实际转速，例如可通过泵上安装的速度传感器实现）、喷洒压力检测装置（用于检测所述喷洒装置的喷洒压力）或角度检测装置（用于检测所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间夹角），该转速检测装置、喷洒压力检测装置或角度检测装置与所述接收装置100相连。

相应地，本发明还提供一种工程机械设备，该设备包括上述用于喷洒装置的喷洒控制系统。

有关上述喷洒控制方法、喷洒控制系统以及工程机械设备的具体细节及益处，请参阅上述有关喷洒控制设备的描述，于此不再赘述。

通过本发明，可实现喷洒压力恒定控制、喷洒频率无级控制、喷洒占空比控制以及喷洒杆喷口逻辑控制，具有喷洒均匀、喷洒区域重叠小的优点。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (22)

1.一种用于喷洒装置的喷洒控制设备，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，其特征在于，该设备包括：

接收装置，用于接收所述喷洒装置的移动速度；以及

频率调节装置，与所述接收装置相连，用于根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：

f=V/L，

其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述频率调节装置还用于在所计算出的喷洒频率小于第一阈值时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更小纵向喷洒宽度的喷头的提示信号。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述频率调节装置还用于在所计算出的喷洒频率大于第二阈值时，则发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更大纵向喷洒宽度的喷头的提示信号。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述接收装置还用于接收被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，所述设备还包括：

占空比调节装置，与所述接收装置相连，用于根据以下公式计算出的喷洒占空比来控制所述喷头的喷洒占空比：

$\mathrm{\α}=\frac{Q*W*V}{q},$

其中，α为喷洒占空比，Q为被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，W为所述喷头的横向喷洒宽度，q为所述喷头的喷洒排量。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述占空比调节装置还用于在所述α大于或等于1时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的排量更大排量的喷头的提示信号。

6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述接收装置还用于接收所述喷洒装置出口处的喷洒压力以及所述泵的实际转速，该设备还包括：

转速调节装置，与所述接收装置相连，用于：

将所述喷洒压力与给定喷洒压力进行比较，根据该比较结果调节所述泵的期望转速；以及

将所述实际转速与所述期望转速进行比较，根据该比较结果调节所述泵的转速。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述转速调节装置用于：

在所述喷洒压力小于所述给定喷洒压力时，增大所述期望转速；以及

在所述喷洒压力大于所述给定喷洒压力时，减小所述期望转速。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述转速调节装置用于：

在所述实际转速小于所述期望转速时，增大所述泵的转速；以及

在所述实际转速大于所述期望转速时，减小所述泵的转速。

9.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述接收装置还用于接收所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度，所述设备还包括：

喷头开关控制装置，与所述接收装置相连，用于根据该角度及喷头开关控制逻辑表，控制所述一个或多个喷头的开关，其中所述喷头开关控制逻辑表存储有所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度与所述一个或多个喷头的开关情况之间的对应关系。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述开关控制逻辑表通过以下步骤建立：

根据所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度以及所述喷洒杆的长度，计算总喷洒宽度；以及

根据总喷洒宽度及每一喷头的喷洒宽度，确定所述一个或多个喷头的开关情况，以减少喷头之间的喷洒重叠。

11.一种用于喷洒装置的喷洒控制方法，该喷洒装置与泵通过管路相连，并由该泵驱动，该喷洒装置包括喷洒杆以及位于该喷洒杆上的一个或多个喷头，其特征在于，该方法包括：

接收所述喷洒装置的移动速度；以及

根据以下公式计算出的喷洒频率控制所述喷头的喷洒频率：

f=V/L，

其中，f为喷洒频率，V为所述喷洒装置的移动速度，L为所述喷头的纵向喷洒宽度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所计算出的喷洒频率小于第一阈值时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更小纵向喷洒宽度的喷头的提示信号。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所计算出的喷洒频率大于第二阈值时，则发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的纵向喷洒宽度更大纵向喷洒宽度的喷头的提示信号。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收被喷洒区域单位面积所需的喷洒量；

根据以下公式计算出的喷洒占空比来控制所述喷头的喷洒占空比：

$\mathrm{\α}=\frac{Q*W*V}{q},$

其中，α为喷洒占空比，Q为被喷洒区域单位面积所需的喷洒量，W为所述喷头的横向喷洒宽度，q为所述喷头的喷洒排量。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述α大于或等于1时，发出将所述喷头更换为具有比所述喷头的排量更大排量的喷头的提示信号。

16.根据权利要求11-14中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述喷洒装置出口处的喷洒压力以及所述泵的实际转速；

将所述喷洒压力与给定喷洒压力进行比较，根据该比较结果调节所述泵的期望转速；以及

将所述实际转速与所述期望转速进行比较，根据该比较结果调节所述泵的转速。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

在所述喷洒压力小于所述给定喷洒压力时，增大所述期望转速；以及

在所述喷洒压力大于所述给定喷洒压力时，减小所述期望转速。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

在所述实际转速小于所述期望转速时，增大所述泵的转速；以及

在所述实际转速大于所述期望转速时，减小所述泵的转速。

19.根据权利要求11-14中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

接收所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度；

根据该角度及喷头开关控制逻辑表，控制所述一个或多个喷头的开关，其中所述喷头开关控制逻辑表存储有所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度与所述一个或多个喷头的开关情况之间的对应关系。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述开关控制逻辑表通过以下步骤建立：

根据所述喷洒杆与所述喷洒装置移动方向之间的角度以及所述喷洒杆的长度，计算总喷洒宽度；以及

根据总喷洒宽度及每一喷头的喷洒宽度，确定所述一个或多个喷头的开关情况，以减少喷头之间的喷洒重叠。

21.一种用于喷洒装置的喷洒控制系统，其特征在于，该系统包括：

根据权利要求1-10中任一项权利要求所述的喷洒控制设备；以及

移动速度检测装置，与所述接收装置相连，用于检测所述喷洒装置的移动速度。

22.一种工程机械设备，其特征在于，该设备包括根据权利要求21所述的系统。