CN102500876A - 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法 - Google Patents

一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102500876A
CN102500876A CN2011103761299A CN201110376129A CN102500876A CN 102500876 A CN102500876 A CN 102500876A CN 2011103761299 A CN2011103761299 A CN 2011103761299A CN 201110376129 A CN201110376129 A CN 201110376129A CN 102500876 A CN102500876 A CN 102500876A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crosshead shoe
cross
axle
slipper
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011103761299A
Other languages
English (en)
Inventor
尹懿
张晨曙
叶建雄
张丽玲
肖兵
余阳春
廖家平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanchang Institute of Technology
Original Assignee
Nanchang Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanchang Institute of Technology filed Critical Nanchang Institute of Technology
Priority to CN2011103761299A priority Critical patent/CN102500876A/zh
Publication of CN102500876A publication Critical patent/CN102500876A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构，它包括十字滑块A和十字滑块B，所述的十字滑块A的y轴一端固定在焊接车上，另一端与十字滑块A的x轴的一端十字固定连接，十字滑块A的x轴的顶端固定连接焊炬，所述的十字滑块B的y轴的一端与十字滑块A的x轴的中部固定连接，十字滑块B的y轴的另一端与十字滑块B的x轴的一端连接，十字滑块B的x轴的另一端连接焊缝检测传感器。本发明是一种采用双十字滑块分别控制传感器和焊炬以实现焊缝自动跟踪的方法，由于采用了双十字滑块方式，降低了对传感器的性能要求，使控制系统的复杂程度简化，跟踪精度提高。实际焊接试验证明：系统跟踪精度高，运行稳定可靠，实用性强。

Description

一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种焊接技术，特别是一种用于焊接工艺进行焊缝自动跟踪的控制方法。
背景技术
焊接过程自动控制系统所要解决的主要问题是焊缝自动跟踪。目前通常采用的执行机构设计方法主要是是执行机构只用一个十字滑块，把传感器与焊炬一同固定在十字滑块的x轴上。对于这种方案，如果只用一套十字滑块，坡口中心与焊接小车间的距离变化不能太大，即焊缝偏差不能变化太大，如果陡然增大，如折线焊缝，传感器将无法探测到焊缝，从而导致跟踪的失败。此外，由于传感器前置的焊缝跟踪系统中，传感器与焊炬的动作存在一定的延时，由于只有一套十字滑块，因此执行动作复杂，增加了控制的难度。从而造成了目前焊缝自动跟踪系统对传感器的要求高、控制系统复杂，控制精度低的缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单、控制容易、灵敏度和精确度高、可靠性好的焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构，它包括十字滑块A和十字滑块B，所述的十字滑块A的y轴一端固定在焊接车上，另一端与十字滑块A的x轴的一端十字固定连接，十字滑块A的x轴的顶端固定连接焊炬，所述的十字滑块B的y轴的一端与十字滑块A的x轴的中部固定连接，十字滑块B的y轴的另一端与十字滑块B的x轴的一端连接，十字滑块B的x轴的另一端连接焊缝检测传感器。
本发明的控制方法是：十字滑块A是用于控制焊炬左右移动，十字滑块B用于控制传感器，而整个十字滑块B和焊炬又是在十字滑块A的同一个x轴上同步移动的，因此焊炬垂直于焊缝方向的位移是十字滑块A的x轴的位移，传感器在垂直于焊缝方向的位移则是十字滑块A、B各自x轴的位移的总和；焊缝检测传感器在前面实时检测焊缝在垂直方向发生了偏移，十字滑块B与十字滑块A分别执行相应的动作以带动传感器实现对焊缝实时跟踪，将传感器和焊炬之间的距离与焊接速度之商设为延迟时间，经过延迟设定的时间之后，十字滑块A带动焊炬执行与传感器完全相同的跟踪动作。
本发明的有益效果，它是一种采用双十字滑块分别控制传感器和焊炬以实现焊缝自动跟踪的方法，由于采用了双十字滑块方式，降低了对传感器的性能要求，使控制系统的复杂程度简化，跟踪精度提高。实际焊接试验证明：系统跟踪精度高，运行稳定可靠，实用性强。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例如图1所示：
一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构，它包括十字滑块A和十字滑块B，所述的十字滑块A的y轴3一端固定在焊接车4上，另一端与十字滑块A的x轴5的一端十字固定连接，十字滑块A的x轴5的顶端固定连接焊炬1。
所述的十字滑块B的y轴6的一端与十字滑块A1的x轴5的中部固定连接，十字滑块B的y轴6的另一端与十字滑块B的x轴7的一端连接，十字滑块B的x轴7的另一端连接焊缝检测传感器2。
一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构的控制方法是：十字滑块A是控制焊炬左右移动，十字滑块B控制传感器，十字滑块B和焊炬是在十字滑块A的同一个x轴上同步移动，焊炬垂直于焊缝方向的位移是十字滑块A的x轴的位移，传感器在垂直于焊缝方向的位移则是十字滑块A、十字滑块B各自x轴的位移的总和，焊缝检测传感器实时检测焊缝在垂直方向发生了偏移，十字滑块B与十字滑块A分别执行相应的动作以带动传感器实现对焊缝实时跟踪，将传感器和焊炬之间的距离与焊接速度之商设为延迟时间，经过延迟设定的时间之后，十字滑块A带动焊炬执行与传感器完全相同的跟踪动作。
所述的焊缝检测传感器为光电传感器。
本发明利用焊缝检测传感器在前面实时检测焊缝偏差，如检测到焊缝发生了垂直方向上的偏移，则十字滑块B执行相应的偏移已带动传感器偏移，使传感器始终在焊缝的正上方对焊缝进行实时跟踪，延迟固定的一段时间之后，十字滑块A随之做完全相同的垂直焊缝方向的水平移动，从而使得焊炬始终在预定的焊缝上方进行焊接。与此同时，由于十字滑块A的移动将使得传感器也会产生相应的移动，因此，十字滑块B需要执行与十字滑块A相反方向的移动，以保持传感器的位置保持不变。
如光电传感器根据检测到焊缝向左相对移动了1mm，则十字滑块B的x轴随即向左移动1mm，将传感器和焊炬之间的距离与焊接速度之商设为延迟时间，经过延迟设定的时间之后，焊炬到该检测点时，十字滑块A的x轴也相应地向左移动1mm，此时十字滑块B的x轴向右移动1mm，以保持传感器的独立检测不受焊炬移动的影响。

Claims (3)

1. 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构，它包括十字滑块A和十字滑块B，其特征在于：所述的十字滑块A(1)的y轴(3)一端固定在焊接车(4)上，另一端与十字滑块A(1)的x轴(5)的一端十字固定连接，十字滑块A(1)的x轴(5)的顶端固定连接焊炬(1)，所述的十字滑块B(2)的y轴(6)的一端与十字滑块A(1)的x轴(5)的中部固定连接，十字滑块B(2)的y轴(6)的另一端与十字滑块B(2)的x轴(7)的一端连接，十字滑块B(2)的x轴(7)的另一端连接焊缝检测传感器(2)。
2.根据权利要求1所述的一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构的控制方法是：十字滑块A是控制焊炬左右移动，十字滑块B控制传感器，十字滑块B和焊炬是在十字滑块A的同一个x轴上同步移动，焊炬垂直于焊缝方向的位移是十字滑块A的x轴的位移，传感器在垂直于焊缝方向的位移则是十字滑块A、十字滑块B各自x轴的位移的总和，焊缝检测传感器实时检测焊缝在垂直方向发生了偏移，十字滑块B与十字滑块A分别执行相应的动作以带动传感器实现对焊缝实时跟踪，将传感器和焊炬之间的距离与焊接速度之商设为延迟时间，经过延迟设定的时间之后，十字滑块A带动焊炬执行与传感器完全相同的跟踪动作。
3.根据权利要求1所述的一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构，其特征在于：所述的焊缝检测传感器为光电传感器。
CN2011103761299A 2011-11-23 2011-11-23 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法 Pending CN102500876A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103761299A CN102500876A (zh) 2011-11-23 2011-11-23 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011103761299A CN102500876A (zh) 2011-11-23 2011-11-23 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102500876A true CN102500876A (zh) 2012-06-20

Family

ID=46213041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011103761299A Pending CN102500876A (zh) 2011-11-23 2011-11-23 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102500876A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106271285A (zh) * 2016-10-10 2017-01-04 山东科技大学 焊接机器人
CN106270934A (zh) * 2015-05-27 2017-01-04 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 一种管道堆焊系统的焊接跟踪装置
CN108672894A (zh) * 2018-08-22 2018-10-19 辽宁广厦钢结构工程（集团）有限公司 一种自动化焊接机
CN111545872A (zh) * 2020-05-14 2020-08-18 广东美的智能机器人有限公司 焊接系统、焊接控制方法和计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59150671A (ja) * 1983-02-18 1984-08-28 Mitsubishi Electric Corp 自動溶接機
JPS6449374U (zh) * 1987-09-18 1989-03-27
JPH08257750A (ja) * 1995-03-27 1996-10-08 Nippon Steel Corp 開先位置検出方法
JPH11197835A (ja) * 1998-01-09 1999-07-27 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接の開先倣い装置
CN202344097U (zh) * 2011-11-23 2012-07-25 南昌工程学院 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59150671A (ja) * 1983-02-18 1984-08-28 Mitsubishi Electric Corp 自動溶接機
JPS6449374U (zh) * 1987-09-18 1989-03-27
JPH08257750A (ja) * 1995-03-27 1996-10-08 Nippon Steel Corp 開先位置検出方法
JPH11197835A (ja) * 1998-01-09 1999-07-27 Nippon Steel Weld Prod & Eng Co Ltd 溶接の開先倣い装置
CN202344097U (zh) * 2011-11-23 2012-07-25 南昌工程学院 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106270934A (zh) * 2015-05-27 2017-01-04 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 一种管道堆焊系统的焊接跟踪装置
CN106270934B (zh) * 2015-05-27 2019-01-15 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 一种管道堆焊系统的焊接跟踪装置
CN106271285A (zh) * 2016-10-10 2017-01-04 山东科技大学 焊接机器人
CN108672894A (zh) * 2018-08-22 2018-10-19 辽宁广厦钢结构工程（集团）有限公司 一种自动化焊接机
CN111545872A (zh) * 2020-05-14 2020-08-18 广东美的智能机器人有限公司 焊接系统、焊接控制方法和计算机可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103341685B (zh) 一种基于磁控电弧与激光视觉传感的焊缝自动跟踪控制方法及系统
CN103252560B (zh) 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
US20190270451A1 (en) Method and device for automatically reversing vehicle
CN104588838A (zh) 一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法
CN102500876A (zh) 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构及其控制方法
CN201926927U (zh) 智能循迹小车
CN102029463B (zh) 基于视觉传感的管道mig/mag打底焊焊缝纠偏控制装置
CN100377827C (zh) 埋弧焊焊缝自动跟踪控制方法
CN106112216A (zh) 一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置
CN101655705B (zh) 一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置
CN102721366A (zh) 一种焊缝跟踪测量方法及其装置
CN104570569A (zh) 基于传感器的投影仪自动调焦方法
CN112108807A (zh) 爬行焊接机器人及焊接位置跟踪方法
CN107272690B (zh) 基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车
CN102091870A (zh) 专用于板式太阳能集热器的光纤传输自动激光焊接系统
CN110449800A (zh) U肋内部仰位焊接系统
CN101793872B (zh) 一种带管端探伤的螺旋管全管体探伤系统
CN107168338B (zh) 基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车
CN104807424A (zh) 一种接触式管内焊缝余高测量装置
CN205888329U (zh) 一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置
CN108788394A (zh) 一种激光扫描焊缝跟踪装置及其跟踪方法
CN202344097U (zh) 一种焊缝跟踪系统双十字滑块调节机构
CN105934649A (zh) 停车辅助系统
CN202539769U (zh) 一种机器人寻边机构及探头
CN109304552A (zh) 一种焊接系统及焊缝追踪方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120620