CN102485443B - 支撑机构及具有该支撑机构的机器人 - Google Patents

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Abstract

一种支撑机构，其包括承载件、支撑承载件的支撑件，及设置于承载件的与支撑件相对的侧面上的固定件。固定件包括两个V形弹片，两个V形弹片对称地装设于承载件上并使两个V形弹片的V形开口朝向相反方向。一种机器人，其包括基座、机架、大臂、小臂及支撑机构。机器人的重心偏离于基座。机架可转动地设置于基座上，大臂可转动地设置于机架上，小臂可转动地设置于大臂上。支撑机构可拆卸地与大臂固定并支撑大臂。机器人通过采用与大臂可拆卸固定的支撑机构，使机器人需要短途运输或在非工作状态需要临时放置时，可方便稳固支撑机器人，使其保持平衡。

Description

支撑机构及具有该支撑机构的机器人
技术领域
本发明涉及一种支撑机构及具有该支撑机构的机器人。
背景技术
机器人需短途运输或在非工作状态需临时放置时，通常需要将机器人稳固放置于运输工具或者指定放置地上。然而由于机器人自身的重心通常偏离于其基座正上方，因此很难将机器人正立稳固放置。如将机器人侧躺则易使损坏其表面，且搬运或放置时也不方便。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种可方便稳固支撑机器人的支撑机构。
同时，还有必要提供一种具用该支撑机构的机器人。
一种支撑机构，其包括承载件、支撑承载件的支撑件，及设置于承载件的与支撑件相对的侧面上的固定件。固定件包括两个V形弹片，两个V形弹片对称地装设于承载件上并使两个V形弹片的V形开口朝向相反方向。两个V形弹片能够相向形成弹性形变，以夹持相应的夹持物。
一种机器人，其包括基座、机架、大臂、小臂及支撑机构。机器人的重心偏离于基座。机架可转动地设置于基座上，大臂可转动地设置于机架上，大臂包括与机架连接的第一连接端、与小臂连接的第二连接端、以及连接第一连接端与第二连接端的连接部，连接部包括加强壁，小臂可转动地设置于大臂上。支撑机构可拆卸地与大臂固定并支撑大臂。支撑机构包括承载件、支撑承载件的支撑件、及设置于承载件的与支撑件相对的侧面上的固定件。固定件包括两个V形弹片，两个V形弹片对称地装设于承载件上并使两个V形弹片的V形开口朝向相反方向。两个V形弹片能够相向形成弹性形变，以夹持固定加强壁。
机器人通过采用与大臂可拆卸固定的支撑机构，使机器人需要短途运输或在非工作状态需要临时放置时，可方便稳固支撑机器人，使其保持平衡。
附图说明
图1是本发明实施方式的机器人的部分立体分解示意图。
图2是图1所示机器人的另一角度的部分立体分解示意图。
图3是图1所示机器人的立体组装示意图。
图4是图3所示机器人沿IV-IV线的剖视图。
主要元件符号说明
机器人 100
基座 10
机架 20
大臂 30
第一连接端 31
第二连接端 33
连接部 35
第一连接壁 351
第二连接壁 352
第三连接壁 353
第一加强壁 354
第二加强壁 355
中空结构 356
小臂 40
支撑机构 50
承载件 51
主体 511
止挡部 512
支撑件 52
支撑部 521
本体 5211
接触部 5212
凹槽 522
固定件 53
V形弹片 531
具体实施方式
请参阅图1，本发明实施方式的机器人100包括基座10、机架20、大臂30、小臂40及支撑机构50。机器人100重心偏离于基座10。机架20可转动地设置于基座10上。大臂30一端可转动地设置于机架20上，小臂40一端可转动地设置大臂30另一端。支撑机构50可拆卸地与大臂30固定并支撑大臂30。基座10用于将机器人100安装于地面或其它承载物上。一般可通过在小臂40上安装夹具、刀具或者探测仪器等执行装置进行工作。
请同时参阅图2，大臂30包括第一连接端31、第二连接端33以及连接第一连接端31及第二连接端33的长条状的连接部35。第一连接端31、第二连接端33分别可旋转地与机架20及小臂40相连接。连接部35包括依次连接的第一连接壁351、第二连接壁352、第三连接壁353、第一加强壁354及第二加强壁355。第一连接壁351、第二连接壁352、第三连接壁353与第一连接端31及第二连接端33围成具有朝向基座10的开口（图未标）的中空结构356，中空结构356的截面形状大致为矩形。第一加强壁354及第二加强壁355设置于中空结构356内。第一加强壁354的两端分别与第一连接端31、第二连接端33相连接，第一加强壁354的一侧与第二连接壁352连接。第二加强壁355间隔设置于中空结构356内，其一端与与第二连接壁352连接，其一侧与第一连接壁351或第二连接壁352连接，其另一侧与第一加强壁354连接。
请一并参阅图1至图4，支撑机构50包括承载件51、支撑件52及固定件53。承载件51用来承载大臂30，其设置于支撑件52之上并由支撑件52支撑。固定件53用来将支撑机构50可拆卸地固定于大臂30上，其装设于承载件51与支撑件52相对的侧面上。承载件51大致呈板状，其包括主体511及分别设置于主体511两端的两个止挡部512，两个止挡部512分别从主体511的两端折弯延伸形成，以防止支撑机构50与大臂30脱离。支撑件52包括两个支撑部521。每个支撑部521大致呈板状，其包括本体5211及接触部5212。本体5211的中间部位开设有凹槽522，以方便取放。接触部5212从本体5211一端折弯延伸形成，以增大与地面或其它承载物的接触面积。两个本体5211远离接触部5212的一端分别对称地与承载件51的主体511固定连接，使两个接触部5212朝向相反方向，并使本体5211与主体511的夹角大于90度。在本实施方式中，固定件53包括两个相对设置的V形弹片531。固定件53的两个V形弹片531对称地装设于承载件51的主体511的中间部位，使两个V形弹片531的V形开口朝向相反方向，且两个V形弹片531相互间隔一预设距离。
当机器人100需要短途运输或在非工作状态需要临时放置时，可将支撑机构50与机器人100的大臂30固定，且大臂30的第一加强壁354位于两个V形弹片531之间，并使两个V形弹片531相向弹性形变，从而夹持固定大臂30。当机器人100需工作时，可将支撑机构50从大臂30上拆卸下来。可以理解，固定件53也可以固定大臂30的第一连接壁351、第三连接壁353或第二加强壁355。
本发明实施方式的支撑机构50的固定件53为V形弹片结构，可方便地夹持机器人100的大臂30，使用过程中，不易与机器人100脱离，从而使支撑更稳固。机器人100通过采用与大臂30可拆卸固定的支撑机构50，使机器人100需要短途运输或在非工作状态需要临时放置时，可方便稳固支撑机器人100，使其保持平衡。且支撑机构50结构简单，成本低廉，不会对机器人100的整体成本造成很大的影响。
可以理解的是，本领域技术人员还可于本发明精神内做其它变化，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种支撑机构，其包括承载件及支撑该承载件的支撑件，其特征在于：该支撑机构还包括设置于该承载件的与该支撑件相对的侧面上的固定件，该固定件包括两个V形弹片，该两个V形弹片对称地装设于该承载件上并使该两个V形弹片的V形开口朝向相反方向，该两个V形弹片能够相向形成弹性形变，以夹持相应的夹持物。
2.如权利要求1所述的支撑机构，其特征在于：该承载件包括主体及分别设置于该主体两端的两个止挡部。
3.如权利要求2所述的支撑机构，其特征在于：该支撑件包括本体及设置于该本体一端的用于增大接触面积的接触部，该本体的另一端与该承载件的主体相连接。
4.一种机器人，其包括基座、机架、大臂及小臂，该机架可转动地设置于该基座上，该大臂可转动地设置于该机架上，该大臂包括与该机架连接的第一连接端、与该小臂连接的第二连接端、以及连接该第一连接端与该第二连接端的连接部，该连接部包括加强壁，该小臂可转动地设置于该大臂上，该机器人的重心偏离于该基座，其特征在于：该机器人还包括支撑机构，该支撑机构可拆卸地与该大臂固定并支撑该大臂，该支撑机构包括承载件、支撑该承载件的支撑件、及设置于该承载件的与该支撑件相对的侧面上的固定件，该固定件包括两个V形弹片，该两个V形弹片对称地装设于该承载件上并使该两个V形弹片的V形开口朝向相反方向，该两个V形弹片能够相向形成弹性形变，以夹持固定该加强壁。
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于该连接部包括依次连接的三个连接壁，该三个连接壁围成具有朝向该基座的开口的中空结构，该加强壁设置于该中空结构内，该固定件可拆卸地与该大臂的加强壁或连接壁固定。
6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：该承载件包括主体及分别设置于该主体两端的两个止挡部，该两个止挡部与该固定件位于该承载件的同一侧面上。
7.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：该支撑件包括本体及设置于该本体一端的用于增大接触面积的接触部，该本体的另一端与该承载件的主体相连接。
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