CN102459811A - 教导用于移动采掘机械的自动控制的模型 - Google Patents

Abstract

本发明涉及对用于移动采掘机械(1)的自动控制的模型的定义，其中，利用模型定义应用，以计算机辅助的方式来对于生产区环境模型和/或在所述生产区中采掘机械(1)的路线进行定义。所述模型的定义被设置为包括以预定顺序执行的多个步骤的模型定义过程。这意味着根据预定的步进式定义，来定义(51)在所述模型定义过程的当前步骤中允许的动作；根据预定的步进式定义，向用户显示(52)被定义为对于当前步骤要被显示的信息；根据所述预定的步进式定义，自动执行(53)与所述模型定义步骤相关的至少一些所述功能；以及允许(52)所述用户仅选择在所述步骤中允许的动作，以及根据所述预定顺序而仅移动到允许的模型定义步骤。

Description

教导用于移动采掘机械的自动控制的模型

技术领域

本发明涉及布置用于移动采掘机械的自动控制的模型的教导。

背景技术

在矿区中使用各种移动采掘机械，例如钻岩设备、装载设备和运输设备。采掘机械可以是载人的或无人的。无人采掘机械可以例如从控制室远程控制，并且其可以配备适合于定位的测量仪器。只要可以确定无人采掘设备的位置，就可以沿矿区中的所需路线来控制该设备。该设备的位置可以通过例如激光扫描器来确定。

WO2007/012198公开了一种用于自动引导采掘车辆的方法。通过手动或使用遥控操作装置来驾驶采掘车辆，操作者向采掘车辆教导路线，该采掘车辆可以沿该路线移动而不需要来自操作者的干预。

需要与生产区的隧道相关的预先教导的参考模型作为教导路线的基础。该参考模型可以被称为环境模型。通常通过驾驶采掘车辆通过生产区中的必要隧道来教导该环境模型。当环境模型已经被教导时，通过沿特定生产任务所需的路线驾驶采掘机械来将该路线教导给该采掘机械。在该驾驶过程中，导航系统确定该采掘机械的位置，并且将驾驶路线的路线点位置存储到该环境模型。环境模型和路线全部可以用相同工具来进行教导，其响应于用户输入来控制位置数据采集的开始和结束。该工具也可以包括用于修改和测试模型的功能。如图4所示，该工具的用户界面被实现为使所有功能可以从显示器顶部的工具栏40来选择。由于该工具的众多功能，用户界面要求专业知识。对于路线定义应用和定义模型所需要的全部动作及其正确顺序，用户必须全都非常熟悉。

发明内容

现在已经开发出一种改进的用户界面布置，用于在控制移动采掘设备中使用的模型的定义。该解决方案以在独立权利要求中的陈述为特征。

根据本发明的一个方面，将用于移动采掘机械的自动控制的模型的定义布置为包括以预定顺序执行的多个不同步骤的模型定义过程。该模型定义过程包括：接收由采掘机械的定位系统定义的该采掘机械的位置数据；根据预定的步进式定义，来定义在当前模型定义过程步骤中允许的动作，其中基于由定位系统定义的该采掘机械的位置数据，在模型定义过程的至少一个步骤中定义模型数据；根据预先定义的步进式定义，在用户界面中显示被定义为在所述步骤中要被显示的信息；根据预先定义的步进式定义，自动执行与所述模型定义步骤相关的功能中的至少一些；以及允许用户在用户界面中仅选择在所述步骤中允许的动作，并且根据预先定义的顺序仅移动到允许的模型定义过程步骤。

在从属权利要求中描述了本发明的一些优选实施例。

现在开发的其中以预先定义的顺序从一个步骤进行到另一个的过程形式的模型定义以及相关的用户界面提供了多个优点。用户界面具有适应性，并且允许仅选择合适的替选，以及呈现与仅仅当前步骤相关的信息。利用步进地推进和引导的本过程类型的用户界面，可以减少所需的与模型教导工具使用相关的训练时间，以及减少错误选择的数量。将尽可能多的与模型定义有关的功能进行自动化，这进一步提高了模型教导的速度。

附图说明

通过一些优选实施例并参考附图，现在将更详细的描述本发明的一些实施例，其中

图1是移动采掘设备的示意性侧视图，

图2从顶部示出了根据实施例的用于定位和控制采掘机械的布置，

图3示出了根据实施例的用于确定采矿机械的路线的设备，

图4示出了已知应用的视图，

图5示出了根据实施例的方法，以及

图6a到11是用户界面示例。

具体实施方式

图1示出了移动采掘机械1，在该情况下，其是在前部具有铲斗的装载设备，用于运输和装载挖掘出的物质。替选地，采掘机械1可以是钻岩设备或具有例如棘爪的运输设备。采掘机械1包括具有多个车轮3的可移动的平台2，至少一个所述多个车轮3是通过传动装置由发动机4驱动的驱动轮。发动机4可以是电动机、内燃机、液压发动机、或任何其他用于提供转矩的设备。传动装置通常包括变速箱5和所需的万向轴6、差速齿轮和其他用于将转矩从发送机4传送到驱动轮的动力传输部件。采掘机械1也配备有控制系统，该控制系统包括至少一个第一控制单元7，该第一控制单元7被设置为控制该采掘设备1中的致动器，以控制和驱动该机械。

此外，采掘机械1可以具有数据传送单元8，经由该数据传输单元8，第一控制单元7可以通过利用由基站9提供的无线连接来建立到该采掘机械1外部的第二控制单元10的数据传送连接。第二控制单元10可以位于配置在矿区外的控制室11中。控制单元7和10可以是配备了适当软件的计算机。

需要注意的是，采掘机械可以一般的指代在地面或地下生产区中的岩石开采操作中使用的不同机械，并且该机械也可以用于除实际矿山之外的位置。图1是简化图，并且采掘机械1的控制系统通常包括用于实现不同控制功能的多个单元。采掘机械1的控制系统可以是由连接到例如CAN(控制器区域网络)总线的模块来形成的分布式实体，其管理该机械的全部测量和控制。控制室11的信息系统也可以包括一个或多个服务器、数据库、操作者工作站、以及到其他网络和系统的连接。

采掘机械的控制系统1包括定位系统或单元。根据实施例，定位系统包括至少一个陀螺仪12，该陀螺仪12可以用于精确确定该机械的方向，以便定位。定位系统进一步包括用于确定该机械1已行进距离的装置。根据实施例，使用这样的装置完成距离测量，在该装置中的一个或多个传感器13测量车轮3的旋转。基于测量数据，定位系统确定车轮的旋转运动，并且随后计算该机械已经行进的距离。定位系统可以进一步包括一个或多个扫描器14，例如激光扫描器，或者能够扫描该采掘机械1周围的空间和形貌的相应装置。

图2示出了根据实施例的用于定位并基于扫描的路线的使用原理。激光扫描器14位于该采掘机械1的一侧或全部两侧，通过该激光扫描器14可以确定采矿隧道20的形貌和表面轮廓。当所需的路线21已经被教导，并被存储在控制系统的存储器中时，可以控制采掘机械1自主地沿路线21自动行使。移动采掘机械1的位置可以在自动控制期间通过使用例如激光扫描器14来确定。激光扫描器扫描隧道的墙壁形貌，以基于预先存储的环境模型来确定位置，并且在隧道墙壁上不需要分离的识别器，例如反射器或射频识别器。例如，移动采掘机械1被控制单元7控制，以基于接收到的路线数据和由定位系统生成的实时位置数据沿所需路线行使。至少部分路线数据预先存储在采掘设备1的存储器中，并且远程控制单元10仅传送与路线数据相关的标识，例如与全部路线、路线路段、或路线点相关的标识也是可以的。

众所周知，采掘机械1的路线21可以通过以下情况的教导形成：采掘机械1通过手动控制沿所需路线驾驶，并且控制系统同时以规则的间隔将路线点22a、22b、22c存储在存储器中。

图3示出了根据实施例的设备，该设备用于定义用于在采掘机械的自动控制中使用的模型，尤其是用于定义环境模型和路线。该设备包括基于采掘机械的运行时位置信息来定义环境模型和/或路线的至少一个单元30。在替选的实施例中，该设备包括第一物理或可操作单元，或用于定义环境模型的应用，以及第二单元，或用于定义路线的应用。例如，用于环境模型和/或路线的数据可以至少部分的在移动采掘设备1中产生。为了简化起见的理由，在下文和图3中公开了实施例，其中被称为路线定义单元的一个单元30通过执行模型定义应用或在下文中称为路线定义应用的工具，来负责环境模型和路线二者的定义。因此，需要注意的是与下文中的实施例不同，环境模型和路线的定义可以经由利用了本发明特征的单独的应用实现。

例如，可以通过通用数据处理设备的处理器来实现单元30，在其中运行执行路线定义功能的一个或多个计算机程序。计算机程序包括代码，该代码用于实现至少一些与图5至11中描述的环境模型及路线的定义有关的特征。计算机程序可以被存储在可机读存储介质上，例如存储器31或单独的存储装置，可以从该可机读存储介质中获取计算机程序以在该处理器上执行。

单元30被连接到存储器31，在该存储器31中可以存储用于定义路线的数据，例如环境模型，采掘机械的性能数据，以及影响路线定义的其他数据和设定。替选地，可以通过数据传输网络从外部设备获得数据。该设备的用户接口通常包括至少一个输入设备33，例如键盘和/或鼠标，以接收来自用户的输入。用户接口还包括显示器32，该显示器32用于以受单元30控制的方式显示模型定义过程的不同步骤和可选择的替选。单元30包括用于显示器32的接口，以及用于至少一个输入设备33的至少一个接口。该设备也可以具有一个或多个用于其他系统的其他接口。该设备通常包括至少一个数据传送单元，该数据传送单元例如可以利用基于标准TCP/IP(传输控制协议/因特网互联协议)的网络协议。

根据实施例，单元30可操作的可连接到定位系统34，该定位系统在其运行期间确定该采掘机械1的位置。定位系统34可以是导航系统的一部分，其由移动采掘机械1实现，例如控制单元7，以及也可能部分的由采掘机械1的外部控制单元10实现。

单元30例如可以被实现在操作者工作站上。然而，单元30不需要成为在采掘操作的控制中使用的数据处理设备的一部分，或甚至不需要被连接到该数据处理设备上，这意味着路线定义不固定到定位或特殊设备。至少实现单元30的设备可以被实现在不同的适当配置的数据处理装置中，即，被分为两个或更多装置。在一个实施例中，移动采掘设备1的控制系统7被设置为执行路线定义过程的至少一些功能。控制系统7可以被设置为接收由定位系统定义的采掘机械1的位置数据，以及被设置为定义环境模型和/或路线数据。关于全部或部分环境模型和/或路线的数据随后可以被从采掘设备1传送到提供用户界面的模型定义应用，以用于模型定义。

实现单元30的软件应用可以被存储在例如便携式计算机中，路线数据可以例如通过通讯连接或使用存储装置从该便携式计算机传送到控制室的控制单元10。需要注意的是，与实现本过程式(process-wise)模型定义的界面实现相关的特征可以在基于驾驶采掘机械1来教导路线时，或基于环境模型以及采掘机械1的性能数据来定义路线计算时实施。

该系统也可以具有特定行驶任务管理系统，例如在位于控制室11的控制单元10中执行的应用。行驶任务管理系统基于来自操作者的输入来定义行驶任务，并且将行驶任务数据传送到采掘机械1的控制单元7。行驶任务管理系统可以被连接到存储器31，并且可以被设置为从该存储器中获取预先存储的路线数据，并且将路线数据和/或控制命令转送到移动采掘机械1的控制单元7或导航系统。

图4示出了已知路线定义应用的视图，图中所有与环境模型或路线定义有关的功能在显示器顶部边缘的工具栏40上是可见的和可选择的。图4示出了如何可以从教导菜单替选41中选择新环境模型42或新路线路段43的教导。用户必须非常熟悉全部路线定义应用，以及模型定义所需要的动作和其正确指令。

然而，现在已经开发出显著改进的路线定义工具。该路线定义应用被设置为将所述模型的定义实现为包含按预先定义的顺序执行的多个不同步骤的路线定义过程。示出给用户的视图被更新为对应于路线定义过程的当前状态或步骤。根据预先定义的步进式定义，路线定义应用的视图显示被定义为在所述步骤中要被显示的数据。路线定义应用被设置为允许用户选择仅仅在所述步骤中被允许的动作，以及移动到仅仅按预先定义的顺序被允许的模型定义步骤。

此外，路线定义应用被设置为根据预先定义的步进式定义，自动执行尽可能多的与当前模型定义步骤相关的功能。以这种方式，可以进一步提高对环境模型和路线的定义。下文进一步描述了路线定义应用和用户界面的操作，该用户界面随路线定义过程的进行而更新。

图5示出了根据实施例的用于教导在采掘机械1中的自动控制中使用的模型的方法。该方法例如可以在图3中所示的单元30中实现。该方法被实现为步进地进行模型定义过程的一部分。该方法可以应用于定义生产区中的环境模型和/或路线。生产区通常涉及使用移动采掘机械的区域。为了简单起见，图5未示出该模型定义过程的开始或结束，例如激活或关闭该路线定义应用的时候。

在步骤50中，定义模型定义过程或教导的步骤，其也可以称作模型教导过程步骤。当开始模型的定义，接收用户输入，或结束模型定义过程步骤时，进入该步骤。被路线定义单元30使用的存储器31可以包含在模型定义过程的定义中关于不同步骤的数据，以及在步骤之间允许的转换。

在步骤51，定义用户使用用户界面而可以做出的可用的和允许的选择。例如，在步骤51中定义允许的菜单和菜单选项。存储器31可以包含控制单元30操作的特定于模型定义步骤的定义，并且该定义的每一个定义至少一个信息源，在所述模型定义过程步骤中与该信息源相关的信息要被显示。路线定义应用从存储的定义中检查至少那些与当前步骤相关的定义，并且形成新的步进式的视图以显示给用户。在所述步骤中要被显示的实际视图也可以被存储在该定义中。参考图9的视图，在环境模型的教导步骤中，用户例如可以被允许仅仅取消或停止该教导的“记录”，在所述教导步骤中从定位系统34接收位置信息。

在步骤52中，基于步骤51，用户界面被更新为允许仅仅在所述模型定义步骤中可能的选择。显示器32可以显示该步骤相关的信息，和指示用户的文字。根据实施例，在所述模型定义步骤中，要被阻止的菜单选项的替选在步骤51中被定义，并且随后被隐藏，或被显示为与可选择的替选不同。可以用多种不同方式阻止不适合的选择，例如，通过阻止它们在显示器32上出现(例如，通过使用预先存储的步进式的视图)，或防止在输入设备33中选择它们。用户界面尤其防止转换到在当前教导步骤中不可能或不建议的步骤。因此在步骤52中，显示器32显示特定于模型定义步骤的视图，该视图包含对于当前步骤的相关信息和选择，因此不会显示不相关的信息，并且可以避免不正确的选择。在步骤53中，执行模型定义过程的所述步骤。根据预先定义的步进式定义，自动执行至少一些与当前模型定义步骤相关的功能。

自然地，步骤53中执行的功能可以在步骤之间极大的变化。例如可以在环境模型的定义中区分下述步骤：选择环境模型教导(例如从主菜单中)，定义起点(在该机械已经行驶到起点时)，运行教导，结束教导，储存定义的环境模型，在显示器上显示环境模型，编辑环境模型。对于该步骤，可以使用一个或多个特定的算法或应用，例如，用于处理接收自采掘机械1的扫描数据的过滤和处理算法。需要注意的是，可以在设置为执行图5中的步骤的路线定义应用之外，执行至少一些模型定义操作。可以在步骤53中，设置路线定义应用，以接收模型数据。例如，可以在移动采掘设备的定义之后接收模型的子集，并且通过该应用将该子集组合以形成最终模型。该应用也可以增加进一步的信息，例如标识，以及存储该最终模型。

在步骤54中，应用确定是否需要改变模型定义过程的步骤或状态。也可以按预先定义的间隔和/或在检测到输入时，移动到步骤54。可以根据接收自用户的输入或在模型定义步骤结束时生成该改变的需要。如果需要移动到下一个步骤，进程移动至步骤50，并且以如下的方式继续执行该方法，即，通过指示用户以及使能必要的选择，使模型的定义进行到下一步骤。

需要注意的是，图5仅为路线定义应用功能的一个示例。过程式的模型定义也可以按不同于图5的方式实现，并且可以包括其他步骤。例如，用于步骤定义的单独的检查50不是必需的，可以直接从第一步进式的视图移动到与该第一视图相连的第二视图。

附加功能的一个例子是在步骤51中进行一个或多个附加的检查，基于该附加的检查，适当的定义在用户界面中允许的选择和/或显示的信息。例如，当用户选择教导时，进程检查在该系统中存储了什么模型。基于该检查，自动编辑用户界面视图，使得如果对于该区域没有环境模型已被存储，则阻止路线教导的选择。另一方面，如果对于该区域已经建立了教导路线，该系统可以向用户显示对已存储路线进行编辑的附加选择。

根据实施例，将尽可能多的模型定义过程的功能设置为自动执行。例如，至少一些下述功能可以被定义为自动执行：建立和结束连接，在至少一些步骤中从一个模型定义过程步骤移动到另一个，处理接收到的环境模型或路线数据。例如，在环境模型的定义中使用的环境模型数据的过滤可以被定义为自动执行，而无需对用户进行单独的提醒和/或通知。

根据一个实施例，模型定义过程以用户仅需要做出简单选择的方式自动化，例如定义开始和中止模型定义的时间，以及接受或拒绝所教导的模型。

图6a到图11示出了特定模型定义步骤于的用户界面的一些示例。

根据一个实施例，对于不同用户有不同的配置文件，并且例如根据图5中的方法中的配置文件来更新引导模型定义的用户界面。例如通过使用第一配置文件和第二配置文件，登入至路线定义应用是可能的，其中第一配置文件是专家配置文件，第二配置文件是操作者配置文件。第一和第二配置文件被设定为根据特定于预先定义的配置文件的设定或用户界面，在用户界面中显示至少部分不同的信息和菜单。基于用户输入的配置文件信息，路线定义应用随后在用户界面示出为第一或第二配置文件定义的信息。自然地，可以存在甚至比两个更多的配置文件。为每个用户定义其本人的配置文件是可能的，因此，路线定义应用的操作和用户界面可以根据每个用户的愿望或技能而为其定制。

图6a和图6b示出了为用户配置文件定制的主菜单的例子。图6a的视图可选择的替选可以被定义用于具有编辑用户信息和特征的专家或系统管理员。进而，图6b的视图可以被定义用于当新生产区被投入使用时，定义新环境模型和路线的操作者。当然，还可以为配置文件定义特定于模型定义过程中的其他的步骤的视图。

图7示出了从主菜单选择模型定义时显示的视图。因为在该示例中，环境模型尚未被教导，路线定义应用被设置为阻止与路线相关的选择71、72、73，并允许仅仅对环境模型教导70的选择。

图8示出了在开始采集定义模型的数据之前，在模型定义过程的第一步骤中显示的视图。提供对于该步骤的指示的相关文本80被显示给用户。

图9示出了当基于例如获得自扫描器14的处理数据，收集定义模型的数据时，在模型定义过程的第二步骤中显示的视图。图10示出了当已经停止收集定义该模型的数据时，在模型定义过程的第三步骤中显示的视图。

图11示出了当定义的环境模型已被存储时，在模型定义过程的第四步中显示的视图。向用户提供定义更多环境模型的选项。由于该区域的环境模型现在已经被存储，用户界面也使能移动到路线定义110的选择。如图11所示，例如，可以向用户显示用于获得附加信息和指示的虚拟按钮111。

根据实施例，路线被定义为具有其自己的识别码的互连的路线区段或路段。对于每个路段，进而可以根据该路段的属性来定义(限制)行驶速度值和其他功能。甚至可以考虑机械的特性，而为每一个采掘机械提供这些定义。路线定义单元30可以被设置为以上文所述的方式，即，以最简单的形式，定义特定于路段的数据，属于每个路段的路线点的数据，以及该路段的识别码。上文所述的特征也可以被利用在基于路段的路线定义。从一个路段移动到另一个路段可以是路线定义过程中的阶段转换。路线定义的数据可以被存储在采掘机械1的控制设备的存储器中，由此，简单的通过发送与任务相关的路线路段的识别码列表来进行路线的定义。基于路段的路线定义在WO2004/085965中被更详细的描述，其通过引用于此结合。

对于本领域技术人员来说显而易见的是，随着技术进步，本发明的基本概念可能以多种不同方式实现。本发明和其实施例因而不限于上述示例，但可以在权利要求的范围内变化。因此，可以省略、修改或用等效特征取代不同的特征，并且本发明申请中描述的特征可以结合成不同的组合。

Claims (13)

1.一种方法，所述方法用于通过以计算机辅助的方式对生产区环境模型和/或在所述生产区中采掘机械(1)的路线进行定义来布置用于所述移动采掘机械(1)的自动控制的模型的定义，其特征在于

所述模型的定义被布置为包括以预先定义的顺序执行的多个步骤的模型定义过程，包括：

接收由所述采掘机械(1)的定位系统所定义的所述采掘机械的位置数据；

根据预先定义的步进式定义，来定义(51)在所述模型定义过程的当前步骤中允许的动作，其中，基于由所述定位系统定义的所述采掘机械(1)的位置数据，在所述模型定义过程的至少一个步骤中定义模型数据；

根据预先定义的步进式定义，向用户显示(52)被定义为对于当前步骤要被显示的信息；

根据所述预先定义的步进式定义，自动执行(53)与所述模型定义步骤相关的所述功能中的至少一些；以及

允许(52)所述用户在用户界面中选择仅仅在所述步骤中允许的动作，以及移动到仅仅按所述预先定义的顺序允许的模型定义步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，阻止在教导设备的显示器上显示不适合于所述当前模型教导步骤的选择替选，或阻止在所述教导设备的输入装置中对其的选择。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步进式指示(52)所述用户如何执行所述当前步骤。

4.如上述权利要求中的任意一项所述的方法，其特征在于，能够通过使用第一配置文件和第二配置文件登入至模型定义应用，

所述第一和第二配置文件被设定为基于特定于预先定义的配置文件的设定或用户界面，显示至少部分不同的信息和菜单，以及

所述模型定义应用基于用户输入的配置文件数据来显示为所述第一或第二配置文件而定义的信息。

5.如上述权利要求中任意一项所述的方法，其特征在于，自动执行与所述模型定义过程中的当前步骤相关的下述功能中的至少一些：建立和结束连接，在至少一些步骤中从一个模型定义过程步骤移动到另一个步骤，处理接收到的环境模型或路线数据。

6.如上述权利要求中任意一项所述的方法，其特征在于，响应于用户选择教导，检查哪些模型是可用的，以及

基于所述检查，选择在所述用户界面中要被显示给所述用户的允许的选择和信息。

7.一种包括数据处理装置的设备，所述数据处理装置用于定义用于移动采掘机械的自动控制的模型，其特征在于，所述数据处理装置适于以计算机辅助的方式将所述模型定义为包括按预先定义的顺序执行的多个步骤的模型定义过程，其中所述数据处理装置适于：

接收由所述采掘机械(1)的定位系统所定义的所述采掘机械的位置数据；

根据预先定义的步进式定义，来定义(51)在所述模型定义过程的当前步骤中允许的动作，其中，基于由所述定位系统定义的所述采掘机械(1)的位置数据，在所述模型定义过程的至少一个步骤中定义模型数据；

根据预先定义的步进式定义，向用户显示(52)被定义为对于所述步骤要被显示的信息；

根据所述预先定义的步进式定义，自动执行(53)与当前模型定义步骤相关的所述功能中的至少一些；以及

允许(52)所述用户在用户界面中选择仅仅在所述步骤中允许的动作，以及移动到仅仅按所述预先定义的顺序允许的模型定义步骤。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述设备被设置为阻止在教导设备的显示器上显示不适合于所述当前模型教导步骤的选择替选，或阻止在所述教导设备的输入装置中对其的选择。

9.如权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述设备被设置为步进式指示(52)所述用户如何执行所述当前步骤。

10.如权利要求7至9中任意一项所述的设备，其特征在于，所述设备被布置为通过使用第一配置文件和第二配置文件，来提供登录至模型定义应用的选项，其中所述第一和第二配置文件被设定为基于特定于预先定义的配置文件的设定或用户界面，向用户显示至少部分不同的信息和菜单，以及

所述设备被布置为基于用户输入的配置文件数据，向用户显示为所述第一或第二配置文件而定义的信息。

11.如权利要求7至10中任意一项所述的设备，其特征在于，所述设备被布置为自动执行与所述模型定义过程中的当前步骤相关的下述功能中的至少一些：建立和结束连接，在至少一些步骤中从一个模型定义过程步骤移动到另一个步骤，处理接收到的环境模型或路线数据。

12.如权利要求7至11中任意一项所述的设备，其特征在于，所述设备被布置为响应于所述用户选择教导，检查哪些模型是可用的，以及

所述设备被布置为基于所述检查，选择在所述用户界面中要被显示给所述用户的允许的选择和信息。

13.一种计算机程序，其特征在于，其包括计算机程序代码装置，所述计算机程序代码装置被布置为当在计算机中执行所述程序时，执行如权利要求1至6中任意一项所述的方法的步骤。

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