CN102425502A - 摩擦扭矩补偿方法、装置、怠速控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摩擦扭矩补偿方法、装置、怠速控制方法及系统，属于汽车电子控制领域。摩擦扭矩补偿方法包括：根据当前发动机运行参数在预先存储的扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；将所述初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。摩擦扭矩补偿系统实现了摩擦扭矩补偿方法，怠速控制方法和怠速控制系统利用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行怠速控制。本发明通过对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值，可以有效减小或者消除查表获得的摩擦扭矩与实际发动机的摩擦扭矩之间的差异，利用补偿后的最终摩擦扭矩可以实现更加稳定的怠速控制。

Description

摩擦扭矩补偿方法、装置、怠速控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车电子控制领域，特别涉及一种摩擦扭矩补偿方法、装置、怠速控制方法及系统。

背景技术

发动机的怠速工况是指发动机在对外基本上无功率输出的情况下，以最低转速稳定运转。怠速时，如果转速稳定，则发动机的输出扭矩恰好与阻力矩平衡。在发动机的动力完全不用于驱动诸如汽车的被驱动装置的场合，怠速的任务只是使发动机不熄火，而不是对外做功。怠速消耗的燃油完全用于克服摩擦力及其它阻力。

怠速的稳定性控制是发动机控制研究的重要任务，同时怠速控制系统也是发动机控制系统中的重要组成部分。在现有技术中，较为常用的发动机控制系统包括有传感器部分、电控部分和执行器部分，其中电控部分根据传感器实时检测的发动机运行参数，与其内部中预先已经存储的参数值或参数图谱相比较，根据预定的控制策略，按其最佳值或计算后的目标值把指令输送到执行器部分执行。具体到怠速控制的一种情况，电控部分根据传感器实时监测到的当前发动机转速、当前节气门开合程度或/以及其它参数，与其内部中预先已经存储的参数值或参数图谱相比较，查表获知当前发动机的摩擦扭矩，然后根据该摩擦扭矩的大小来计算当前发动机的需求扭矩，再根据需求扭矩来调节后续过程中的进气量和喷油量，产生相应的信号来驱动相应的执行器部分完成怠速控制。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

所述电喷部分中预先已经存储的参数值或参数图谱是在汽车出厂时的标定过程中完成的。在发动机和整车标定时，标定用的发动机和车辆都是从整批次的产品中随机领用的，标定人员标定时也是按照标定用的车辆来生成所述参数图谱。换句话说，在同一批次的发动机或者车辆中，一辆车的电喷部分中预先存储的参数值或参数图谱并不一定是针对该车自身发动机来确定的，而是由该批次发动机或者车辆中的一个或者一部分发动机确定而来的。虽然同一批次的发动机的制作工艺、性能要求等都相同，但是由于生产过程中可能产生的各个发动机之间的个体差异和各个发动机在后续使用中不同的磨合程度，导致了在实际使用过程中各个车辆的发动机的摩擦扭矩都会或多或少的出现差别。那么在实际使用中，所述电控部分通过查询预先存储的参数图谱获得的发动机的当前摩擦扭矩可能与实际摩擦扭矩存在较大差异，如果这种差异较大，则会造成怠速不稳等问题。

发明内容

为了减少或者消除所述电控部分通过查表获得的摩擦扭矩与实际摩擦扭矩存在的差异，本发明实施例提供了一种摩擦扭矩补偿方法及装置；

为了能够使用补偿后获得的、与实际摩擦扭矩更为接近或者相同的摩擦扭矩来进行怠速控制，本发明实施例提供了一种怠速控制方法及系统。

所述技术方案如下：

一方面，提供了一种摩擦扭矩补偿方法，所述摩擦扭矩补偿方法适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，所述摩擦扭矩补偿方法包括：

根据当前发动机运行参数在所述扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

将所述初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

进一步地，所述当前发动机运行参数包括当前转速和进气量。

进一步地，所述对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值包括：

所述发动机控制系统中包括有怠速比例积分微分控制模块，通过对所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值，所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项为当前转速与目标转速的差值的积分。

另一方面，提供了一种摩擦扭矩补偿系统，所述装置包括：

脉谱存储模块，用于存储发动机的扭矩脉谱表；

摩擦扭矩查询模块，用于根据当前发动机运行参数在所述脉谱存储模块存储的扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

摩擦扭矩补偿模块，用于对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

摩擦扭矩计算模块，用于将所述摩擦扭矩查询模块获得的初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿模块获得的摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

进一步地，所述摩擦扭矩补偿模块包括怠速比例积分微分控制器和积分器；

所述怠速比例积分微分控制器，用于根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制；

所述积分器，用于对所述怠速比例积分微分控制器中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值。

再一方面，提供了一种怠速控制方法，适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，所述怠速控制方法方法包括：

根据当前发动机运行参数在所述扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

将所述初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩；

根据所述最终摩擦扭矩计算获得需求扭矩；

根据所述需求扭矩调节所述发动机的怠速。

进一步地，所述当前发动机运行参数包括当前转速和进气量。

进一步地，所述对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值包括：

所述发动机控制系统中包括有怠速比例积分微分控制模块，通过对所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值，所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项为当前转速与目标转速的差值的积分。

进一步地，所述需求扭矩包含但不限于用于抵消所述最终摩擦扭矩的扭矩。

进一步地，根据所述需求扭矩来确定进气量，以调节所述发动机的怠速。

还提供了一种怠速控制系统，所述怠速控制系统包括：

脉谱存储模块，用于存储发动机的扭矩脉谱表；

摩擦扭矩查询模块，用于根据当前发动机运行参数在所述脉谱存储模块存储的扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

怠速比例积分微分控制模块，用于根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制；

摩擦扭矩补偿值计算模块，包含一个积分器，用于对所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项进行积分获得摩擦扭矩补偿值；

摩擦扭矩计算模块，将所述摩擦扭矩查询模块获得的初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值计算模块得到的摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩；

需求扭矩计算模块，用于根据所述摩擦扭矩计算模块得到的最终摩擦扭矩计算获得需求扭矩；

进气量调节模块，用于根据所述需求扭矩计算模块获得的需求扭矩来确定进气量，以调节所述发动机的怠速。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值对所述初始摩擦扭矩进行补偿，可以有效减小或者消除电控部分通过查表获得的初始摩擦扭矩与实际的摩擦扭矩存在的差异，利用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行后续的需求扭矩分析及怠速控制，可以实现更加稳定的怠速控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的摩擦扭矩补偿方法的方法流程图；

图2是本发明实施例二提供的摩擦扭矩补偿装置的结构方框图；

图3是本发明实施例二提供的摩擦扭矩补偿模块的结构方框图；

图4是本发明实施例三提供的怠速控制方法的方法流程图；

图5是本发明实施例四提供的怠速控制系统的结构方框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

请参考图1，其示出了本发明实施例一提供的摩擦扭矩补偿方法的方法流程图。摩擦扭矩补偿方法适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，摩擦扭矩补偿方法包括：

步骤102，根据当前发动机运行参数在扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

首先应当说明的是，在车辆生产的标定过程中，技术人员会根据标定发动机的实验或者测试结果，在同一批次发动机或者车辆中的电控部分的ROM存储器中存储有较全面地表征该发动机性能的参数值、参数曲线或者说参数脉谱表。该参数脉谱表在一个实施例中即为发动机的万有特性曲线图，该万有特性曲线图中可以包括多种信息，如转速、功率、扭矩、燃油消耗率、燃油消耗量、燃油效率等信息，各信息之间还可以形成功率曲线、扭矩曲线和燃料消耗量曲线等，利用该万有曲线图中的对应关系可以进行信息的查询。具体到本实施例中，可以通过当前发动机运行参数在有关扭矩的参数脉谱表中查询获得当前的摩擦扭矩。为了便于描述，本文将有关扭矩的参数脉谱表统称为扭矩脉谱表。当前发动机运行参数通常是指当前转速和进气量，当然当前发动机运行参数并不局限于当前转速和进气量，也可能是其它参数，比如进气门开合程度等，视具体的扭矩脉谱表的查询输入项而定。在现有技术中，利用发动机在处于怠速工况时的当前转速和进气量等参数在扭矩脉谱表中查询得到摩擦扭矩后，可以根据该摩擦扭矩的大小来计算发动机的需求扭矩，再根据需求扭矩来调节后续过程中的进气量和喷油量，产生相应的信号来驱动相应的执行器部分完成怠速控制。但是通过背景技术中的相关描述可知，通过扭矩脉谱表查询获得摩擦扭矩与发动机的实际摩擦扭矩可能存在较大差异，所以本发明实施例中还需要对查表获得的摩擦扭矩进行补偿。为了便于描述，本发明实施例中将通过查表获得的摩擦扭矩称之为初始摩擦扭矩。

步骤104，对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

在怠速工况下，如果发动机的输出扭矩和阻力矩正好抵消的话，怠速将处于稳定状态。此时，发动机的当前转速与目标转速(也称目标怠速)应该是相同的。此时，发动机的当前转速与目标转速的差值为0，只有当前转速与目标转速不相同时，发动机的当前转速与目标转速的差值才有具体的物理意义。本领域技术人员应当了解，当前转速与目标转速的差值的积分在物理意义上一定程度地表征了查表获得的摩擦扭矩和实际摩擦扭矩之间的差异，而当前转速与目标转速的差值的二重积分更进一步表征了这种差异的变化特征和趋势，为此，本实施例中对当前转速与目标转速的差值进行二重积分来获得摩擦扭矩补偿值。另外，在一些实施例中，发动机控制系统采用PID(比例-积分-微分)控制方法来对怠速进行控制，一个标准的怠速比例积分微分控制器(怠速PID控制器)的函数表示如下：

u＝k_pe+k_i∫edt+k_dde/dt

其中u为怠速执行器的控制量，e为转速误差，即当前转速与目标转速的差值，k_p、k_i、k_d分别为比例、积分、微分系数，它们由具体发动机的工况来决定，一般采用经验值或由技术人员通过实验标定。有关怠速比例积分微分控制模块的技术细节，乃本领域技术人员所熟知的内容，本文不再累述。但是应当注意的是，怠速比例积分微分控制模块中的积分项即为当前转速与目标转速的差值的积分，可以采用对怠速比例积分微分控制模块中的积分项再次进行积分来作为摩擦扭矩补偿值。此时，摩擦扭矩补偿值的实际数学意义也即为当前转速与目标转速的差值的二重积分。或者说，当发动机控制系统采用怠速比例积分微分控制器来对怠速进行控制时，摩擦扭矩补偿值TQ可以表示为：

TQ＝INT(f(I))；

其中，f(I)为怠速比例积分微分控制器中的积分项，即前式中的k_i∫edt，INT为积分器。

步骤106，将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加，即可获得初始摩擦扭矩被补偿后的最终摩擦扭矩，该最终摩擦扭矩与发动机的实际摩擦扭矩较为相近或者相同。而且由于发动机控制系统是闭环控制系统，所以该摩擦扭矩补偿值实际意义上形成了一个摩擦扭矩自适应模型，该模型可以在使用过程中不断的自我修正，实现智能的、实时的扭矩自学习，从而实现了发动机摩擦扭矩的较为精确的计算。

综上所述，本发明实施例采用将当前转速与目标转速的差值进行二重积分来获得摩擦扭矩补偿值，可以补偿电控部分查表获得的初始摩擦扭矩与实际摩擦扭矩之间的差异。当采用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行有关基于扭矩的发动机控制时，可以获得更好的技术效果。下文将具体描述一个实施例中，采用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行怠速控制的相关细节。

实施例二

请参考图2，其示出了本发明实施例二提供的摩擦扭矩补偿装置的结构方框图。摩擦扭矩补偿装置包括脉谱存储模块202、摩擦扭矩查询模块204、摩擦扭矩补偿模块206和摩擦扭矩计算模块208。

脉谱存储模块202存储发动机的扭矩脉谱表。扭矩脉谱表为在生产或维修车辆的标定过程中预先存储在电控部分的ROM存储器中的参数脉谱表。通常扭矩脉谱表是发动机万有曲线表中的一部分。扭矩脉谱表可以藉由部分发动机参数来查询获得对应的扭矩值。比如，在发动机处于怠速工况时，由发动机的当前转速和进气量来查询获得发动机的摩擦扭矩。摩擦扭矩查询模块204即可根据当前发动机运行参数在扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩。

摩擦扭矩补偿模块206对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值。在一个实施例中，摩擦扭矩补偿模块206包括串联的两个积分器，将由传感器和电控系统获得的当前转速和目标转速的差值进行二重积分，获得摩擦扭矩补偿值。

在另一个图3示出的摩擦扭矩补偿模块的结构中，摩擦扭矩补偿模块206包括怠速比例积分微分控制器302和积分器304。怠速比例积分微分控制模块302根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制。怠速比例积分微分控制模块302为现有技术中较为成熟的技术，同时也有较多相互略微不同的衍生版本。在本实施例中，需怠速比例积分微分控制模块302能够输出其积分项。积分器304对怠速比例积分微分控制模块302中的积分项进行积分获得摩擦扭矩补偿值。

摩擦扭矩计算模块208将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

本发明实施例提供的摩擦扭矩补偿装置，通过采用将当前转速与目标转速的差值进行二重积分来获得摩擦扭矩补偿值，可以补偿电控部分查表获得的初始摩擦扭矩与实际摩擦扭矩之间的差异。当采用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行有关基于扭矩的发动机控制时，可以获得更好的技术效果。

实施例三

请参考图4，其示出了本发明实施例提供的怠速控制方法的方法流程图。怠速控制方法适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，怠速控制方法包括：

步骤402，根据当前发动机运行参数在扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

在一个预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，当发动机处于怠速工况时，可以通过转速传感器、节气门旋转角度传感器等等传感器来采集当前发动机运行参数，进而通过诸如当前转速、当前进气量之类的当前发动机运行参数来查询扭矩脉谱表以获得初始摩擦扭矩。

步骤404，对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

在一个实施例中，发动机控制系统包括有用于怠速控制的怠速比例积分微分控制器，利用对怠速比例积分微分控制器中的积分项输入一个积分器进行再次积分的方法，可以获得当前转速与目标转速的差值的二重积分，然后将当前转速与目标转速的差值的二重积分作为摩擦扭矩补偿值。

步骤406，将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩；

将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加即可获得最终摩擦扭矩，步骤402至步骤406的其它细节也可参考本文实施例一中的相关描述。

步骤408，根据最终摩擦扭矩计算获得需求扭矩；

发动机控制系统可以利用补偿后获得的最终摩擦扭矩来计算发动机的需求扭矩，需求扭矩包含但不限于用于抵消最终摩擦扭矩的扭矩。因为即便在怠速工况下，整车的需求扭矩也不完全由发动机的摩擦扭矩决定，还可能包括其它功能模块的扭矩需求，比如车载空调或者蓄电池等模块的扭矩需求。

步骤410，根据需求扭矩调节发动机的怠速。

发动机控制系统在计算获得发动机的需求扭矩后，可以根据需求扭矩来调节发动机的怠速。在一个实施例中，发动机控制系统可以根据需求扭矩来调节发动机的进气量来调节发动机的怠速。基于扭矩控制方式来实现发动机控制及怠速控制的相关细节，为本领域技术人员所熟知的内容，本文不再累述。

综上所述，由于怠速稳定性一定程度上是由发动机的输出扭矩是否与发动机的摩擦扭矩能够相互抵消来决定的，所以利用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行怠速调节，可以获得比直接使用查表获得的初始摩擦扭矩来进行怠速调节更好的控制效果。也就是说，采用本发明实施例的怠速控制方法可以获得比现有技术更好的怠速稳定性。

实施例四

本发明实施例同时提供了一种怠速控制系统。请参考图5，其示出了本发明实施提供的怠速控制系统的结构方框图。怠速控制系统包括脉谱存储模块502、摩擦扭矩查询模块504、怠速比例积分微分控制模块506、摩擦扭矩补偿值计算模块508、摩擦扭矩计算模块510、需求扭矩计算模块512和进气量调节模块514。

脉谱存储模块502存储发动机的扭矩脉谱表。扭矩脉谱表为在生产或维修车辆的标定过程中预先存储在电控部分的ROM存储器中的参数脉谱表。通常扭矩脉谱表是发动机万有曲线表中的一部分。扭矩脉谱表可以藉由部分发动机参数来查询获得对应的扭矩值。比如，在发动机处于怠速工况时，由发动机的当前转速和进气量来查询获得发动机的摩擦扭矩。摩擦扭矩查询模块504即可根据当前发动机运行参数在扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩。

怠速比例积分微分控制模块506根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制。怠速比例积分微分控制模块506为现有技术中较为成熟的技术，同时也有较多相互略微不同的衍生版本。在本实施例中，需怠速比例积分微分控制模块506能够输出其积分项为摩擦扭矩补偿值计算模块508使用。

摩擦扭矩补偿值计算模块508包含一个积分器，对怠速比例积分微分控制模块506中的积分项进行积分获得摩擦扭矩补偿值。摩擦扭矩计算模块510则将初始摩擦扭矩和摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。需求扭矩计算模块512根据最终摩擦扭矩计算需求扭矩；进气量调节模块514根据需求扭矩来确定进气量，以调节发动机的怠速。

本发明实施例提供的怠速控制系统，由于怠速稳定性一定程度上是由发动机的输出扭矩是否与发动机的摩擦扭矩能够相互抵消来决定的，所以利用补偿后获得的最终摩擦扭矩来进行怠速调节，可以获得比直接使用查表获得的初始摩擦扭矩来进行怠速调节更好的控制效果，可以实现更加稳定的怠速控制。

需要说明的是：上述实施例提供的发动机控制系统在本文描述时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的摩擦扭矩补偿装置与摩擦扭矩补偿方法的方法实施例、和怠速控制系统与怠速控制方法的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摩擦扭矩补偿方法，适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，其特征在于，所述方法包括：

根据当前发动机运行参数在所述扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

将所述初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

2.根据权利要求1所述的摩擦扭矩补偿方法，其特征在于，所述当前发动机运行参数包括当前转速和进气量。

3.根据权利要求1所述的摩擦扭矩补偿方法，其特征在于，所述对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值包括：

所述发动机控制系统中包括有怠速比例积分微分控制器，通过对所述怠速比例积分微分控制器中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值，所述怠速比例积分微分控制器中的积分项为当前转速与目标转速的差值的积分。

4.一种摩擦扭矩补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

脉谱存储模块，用于存储发动机的扭矩脉谱表；

摩擦扭矩查询模块，用于根据当前发动机运行参数在所述脉谱存储模块存储的扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

摩擦扭矩补偿模块，用于对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

摩擦扭矩计算模块，用于将所述摩擦扭矩查询模块获得的初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿模块获得的摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩。

5.根据权利要求4所述的摩擦扭矩补偿装置，其特征在于，所述摩擦扭矩补偿模块包括怠速比例积分微分控制器和积分器；

所述怠速比例积分微分控制器，用于根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制；

所述积分器，用于对所述怠速比例积分微分控制器中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值。

6.一种怠速控制方法，适用于预先存储有扭矩脉谱表的发动机控制系统中，其特征在于，所述方法包括：

根据当前发动机运行参数在所述扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值；

将所述初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩；

根据所述最终摩擦扭矩计算获得需求扭矩；

根据所述需求扭矩调节所述发动机的怠速。

7.根据权利要求6所述的怠速控制方法，其特征在于，所述当前发动机运行参数包括当前转速和进气量。

8.根据权利要求6所述的怠速控制方法，其特征在于，所述对当前转速与目标转速的差值进行二重积分获得摩擦扭矩补偿值包括：

所述发动机控制系统中包括有怠速比例积分微分控制模块，通过对所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项进行积分获得所述摩擦扭矩补偿值，所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项为当前转速与目标转速的差值的积分。

9.根据权利要求6所述的怠速控制方法，其特征在于，所述需求扭矩包含用于抵消所述最终摩擦扭矩的扭矩，并且根据所述需求扭矩来确定进气量，以调节所述发动机的怠速。

10.一种怠速控制系统，其特征在于，其包括：

脉谱存储模块，用于存储发动机的扭矩脉谱表；

摩擦扭矩查询模块，用于根据当前发动机运行参数在所述脉谱存储模块存储的扭矩脉谱表中查询获得初始摩擦扭矩；

怠速比例积分微分控制模块，用于根据当前转速和目标转速之间的差值的比例值、积分项和微分值对怠速进行控制；

摩擦扭矩补偿值计算模块，包含一个积分器，用于对所述怠速比例积分微分控制模块中的积分项进行积分获得摩擦扭矩补偿值；

摩擦扭矩计算模块，用于将所述摩擦扭矩查询模块获得的初始摩擦扭矩和所述摩擦扭矩补偿值计算模块得到的摩擦扭矩补偿值相加获得最终摩擦扭矩；

需求扭矩计算模块，用于根据所述摩擦扭矩计算模块获得的最终摩擦扭矩计算获得需求扭矩；

进气量调节模块，用于根据所述需求扭矩计算模块获得的需求扭矩来确定进气量，以调节所述发动机的怠速。

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