CN102354938A - 输电线路行走装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种输电线路行走装置，它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。该输电线路行走装置具有设计科学、安装简单、重量轻、成本低的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种行走设备，具体的说，涉及一种输电线路行走装置。
背景技术
使用机器人在架空的高压输电线路线上进行作业，有许多优点：替代人工进行高空带电作业，可以避免人身意外伤害；作业效率高，降低生产成本；作业质量高，一致性好。
传统输电线路机器人的行走机构主要有机箱一体的连接方式和机械手臂连接方式；由于输电线路的数学模型是悬链线方程，机器人行走过程中有下坡和上坡，使得作用在传动轮上的力不平衡，如果不采取措施，会导致机器人行走失控甚至坠落；加大夹紧力可以抵消部分不平衡所带来的影响，但过大的夹紧力会损伤输电线，致使钢芯铝绞线较软的表面变形；采用机械手臂连接方式时，可以通过增加自由度的方法解决该问题，但又会大幅度增加成本和机器人的重量；由于是高空带电作业，机器人的重量直接影响到使用机器人的难度。为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种设计科学、安装简单、重量轻、成本低的输电线路行走装置。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种输电线路行走装置，它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。
基于上述，所述安装架还包括有位于所述后挡板另一侧的滑台座板；该行走装置还包括有稳定装置，所述稳定装置包括升降电机、具有螺杆螺孔的升降滑动块、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆、安装在所述螺杆下端的带轮和安装在所述升降滑动块一侧面的升降卡线轮，其中，所述升降电机安装在所述滑台座板一侧，所述螺杆安装于所述滑台座板另一侧，所述升降电机的输出轴通过同步带传动所述带轮；所述升降卡线轮与所述第一卡线行走轮、所述第二卡线行走轮位于同一平面内且呈三角形设置。
基于上述，该行走装置还包括有水平平衡杆，所述水平平衡杆水平设置在所述安装架的重心位置。
基于上述，所述第一卡线行走轮通过传送带传动所述第二卡线行走轮。
基于上述，所述安装架上部设置有挂环。
本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著进步，具体的说，该输电线路行走装置既不需要增加成本和机器人重量，又能有效的平衡第一卡线行走轮和第二卡线行走轮上的作用力，防止机器人箱体和该行走装置从输电线路上跌落，其具有设计科学、安装简单、重量轻、成本低的优点。
附图说明
图1是所述输电线路行走装置的侧面局部结构示意图。
图2是所述输电线路行走装置的正面局部结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1和图2所示，一种输电线路行走装置，它包括有安装架、设置在所述安装架重心位置的水平平衡杆3、动力装置和稳定装置；
其中，所述安装架包括有后挡板2、位于所述后挡板2一侧的前挡板1和位于所述后挡板2另一侧的滑台座板4；
所述动力装置包括设置在所述后挡板2上的动力电机5、第一卡线行走轮6和第二卡线行走轮7，所述第一卡线行走轮6和所述第二卡线行走轮7的轮轴两端分别安装在所述前挡板1和所述后挡板2上，所述动力电机5的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮6；
为了使该行走装置在输电线路11上行走流畅、稳当，所述第一卡线行走轮6通过传送带传动所述第二卡线行走轮7；
所述稳定装置包括升降电机8、具有螺杆螺孔的升降滑动块9、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆91、安装在所述螺杆91下端的带轮和安装在所述升降滑动块9一侧面的升降卡线轮92，其中，所述升降电机8安装在所述滑台座板4一侧，所述螺杆91安装于所述滑台座板4另一侧，所述升降电机8的输出轴通过同步带传动所述带轮，所述升降卡线轮92与所述第一卡线行走轮6、所述第二卡线行走轮7位于同一平面内且呈三角形设置；根据输电线路的实际情况，启动升降电机8，使所述升降卡线轮92与所述第一卡线行走轮6、所述第二卡线行走轮7卡紧在所述输电线路11上；为了方便挂装，所述安装架上部设置有挂环10。
为了使该行走装置在输电线路上更方便的作业，以及在输电线路的上坡和下坡行走时不发生脱落，将所述水平平衡杆3设置在所述第一卡线行走轮6与所述第二卡线行走轮7的中心连线与所述中心连线垂直平分线的交点处，这样使该行走装置在爬坡和下坡时利于机器人箱体与水平地面平行。
使用时，该行走装置可以通过所述水平平衡杆3挂装机器人箱体，通过绳索等工具将该行走装置和其上挂装的机器人箱体挂装在输电线路上；当该行走装置挂在输电线路上后，通过传感器、单片机等现有技术控制所述升降电机8的工作，根据不同输电线路的情况，调整升降卡线轮92的升降高度，并使之与第一卡线行走轮6、第二卡线行走轮7配合，卡紧输电线路，然后，控制所述动力电机5启动，使该行走装置在输电线路上行走；该行走装置既保证了该行走装置在输电线路上不脱落，又能减少对输电线路的磨损。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (5)
1.一种输电线路行走装置，其特征在于：它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。
2.根据权利要求1所述的输电线路行走装置，其特征在于：所述安装架还包括有位于所述后挡板另一侧的滑台座板；该行走装置还包括有稳定装置，所述稳定装置包括升降电机、具有螺杆螺孔的升降滑动块、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆、安装在所述螺杆下端的带轮和安装在所述升降滑动块一侧面的升降卡线轮，其中，所述升降电机安装在所述滑台座板一侧，所述螺杆安装于所述滑台座板另一侧，所述升降电机的输出轴通过同步带传动所述带轮；所述升降卡线轮与所述第一卡线行走轮、所述第二卡线行走轮位于同一平面内且呈三角形设置。
3.根据权利要求1或2所述的输电线路行走装置，其特征在于：该行走装置还包括有水平平衡杆，所述水平平衡杆水平设置在所述安装架的重心位置。
4.根据权利要求3所述的输电线路行走装置，其特征在于：所述第一卡线行走轮通过传送带传动所述第二卡线行走轮。
5.根据权利要求4所述的输电线路行走装置，其特征在于：所述安装架上部设置有挂环。
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Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2011
- 2011-10-17 CN CN201110314088.0A patent/CN102354938B/zh active Active
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