CN102303280B - 一种研磨针头装卸机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种研磨针头装卸机，其结构包括机架；固定在机架上的移动平台机构及固定在机架上的用于摆放针头的摆针机构；还包括用于使针头摆放整齐的推平机构及用于夹持已经摆放整齐针头的针头夹持机构；所述推平机构和针头夹持机构均设置在移动平台机构上；所述机架上还设置有主控器，所述主控器分别电连接并控制移动平台机构、摆针机构、推平机构、针头夹持机构。本发明通过主控器进行自动控制各种协作机构进行有条不紊的连续工作，实现了针头研磨工艺中高效率的进行装卸针头以及实现自动化的目的，填补了目前在制备医疗针头领域中上没有研磨针头装卸机的空白。具有良好的经济价值和推广价值。

Description

一种研磨针头装卸机

技术领域

本发明涉及针头研磨，具体地说是一种生产效率高且能全自动装卸针头的研磨针头装卸机。

背景技术

现阶段，在针管制造行业中，尤其是针头研磨工艺中，必须要涉及到把针头装上进行研磨以及研磨好拆卸下来的工序，而在现有技术中并没有专门的设备能够全自动的完成针头的装卸两工序，所以在目前其装卸效率很低，为了能够填补这一技术空白和能够一改过去传统制造工艺中机械化、自动化程度低的问题，必须要开发一种能够高效率全自动进行装卸针头的研磨针头装卸机。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种研磨针头装卸机，实现了针头研磨工艺中高效率的进行装卸针头以及实现自动化的目的，填补了目前在制备医疗针头领域中上没有研磨针头装卸机的空白。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种研磨针头装卸机，其结构包括机架；固定在机架上的移动平台机构及固定在机架上的用于摆放针头的摆针机构；还包括用于使针头摆放整齐的推平机构及用于夹持已经摆放整齐针头的针头夹持机构；所述推平机构和针头夹持机构均设置在移动平台机构上；所述机架上还设置有主控器，所述主控器分别电连接并控制移动平台机构、摆针机构、推平机构、针头夹持机构；

所述摆针机构主要包括放针斗、放针气缸、摆针伺服电机、摆针丝杆、摆针条安装架、摆针条；所述摆针伺服电机固定在机架的右端部并与控制摆针伺服电机转动的主控器电连接；所述摆针丝杆固定在摆针丝杆轴承内并且摆针丝杆可相对摆针丝杆轴承转动，摆针丝杆的一端与摆针伺服电机的输出轴连接，摆针丝杆轴承固定在机架上并位于在摆针条安装架上的活动范围之外；所述摆针条安装架连接在摆针丝杆上，其位于摆针丝杆轴承之间；在摆针条安装架与机架之间设有摆针导轨和与摆针导轨相匹配的摆针导槽，其中摆针导轨固定在机架上，摆针导槽在摆针安装架上；所述摆针条固定在摆针条安装架的上部或前部；呈V字形且底部具有开口的放针斗固定在机架上，位于摆针条的轴线上方，放针斗的开口与摆针条位置相对应。

所述放针斗的开口处设置有与主控器电连接并受之控制的摆针步进电机与摆针步进电机输出轴固定连接的摆针滚轮；在放针斗的开口及摆针滚轮处设有勾形锁条，勾形锁条与固定在放针斗侧方的锁条气缸的输出轴固定连接，通向锁条气缸的工作介质由主控器控制。

所述摆针机构还包括压针气缸，压针架、压针板、压针架翻转液压油缸；所述压针架翻转液压油缸固定在摆针条安装架上位于摆针条的端部，并且通向压针架翻转液压油缸的工作介质由主控器控制；所述压针架与压针架翻转液压油缸的输出轴固定连接；所述压针气缸固定在压针架上；所述压针板固定在压针气缸的输出轴上；在压针板与压针架之间设有压针导轨和与压针导轨相匹配的压针导槽；所述压针导轨固定在压针架上，压针导槽固定在压针板上。

所述移动平台机构主要包括移动平台伺服电机、移动平台丝杆、移动平台轴承、移动平台；所述移动平台轴承固定在机架上，与移动平台轴承相匹配的移动平台丝杆固定在移动平台轴承上，移动平台丝杆可相对移动平台轴承转动；所述移动平台连接在移动平台丝杆上；所述移动平台伺服电机固定在机架上并与主控器电连接，所述移动平台伺服电机连接并控制移动平台移动距离；在移动平台与机架之间设有移动平台导轨和与移动平台导轨相匹配的移动平台导槽，移动平台导轨固定在机架上，移动平台导槽固定在移动平台上。

所述推平机构主要包括推平步进电机、推平板、推平丝杆；所述推平步进电机固定连接在移动平台上，其与主控器电连接，主控器控制推平步进电机转动；在移动平台上设有推平丝杆轴承，与推平丝杆轴承相匹配的推平丝杆固定在其上并可相对推平丝杆轴承转动；所述推平丝杆与推平步进电机的输出轴固定连接；与推平丝杆相匹配的推平板连接在推平丝杆上；在推平板与移动平台之间设有推平导轨和与推平导轨相匹配的推平导槽，推平导轨固定在移动平台上，推平导槽固定在推平板上。

所述针头夹持机构主要包括翻转伺服电机、减速器、联轴器、翻转轴、夹具条、翻转轴承、夹具条托架；所述翻转伺服电机固定在移动平台上，其与主控器电连接，主控器控制翻转伺服电机转动；所述翻转轴承固定在移动平台上，翻转轴与翻转轴承连接，翻转轴可相对翻转轴承相对转动；所述翻转伺服电机、减速器、联轴器与翻转轴依次固定连接形成传动系；其上设有气孔的夹具条托架固定在翻转轴上；所述夹具条放置在夹具条托架上。

所述翻转轴的另一端部设有高精度编码器，该编码器其与主控器电连接并为主控器提供电信号。

所述装卸机还包括有用于从夹具条上卸下针头的卸针机构，卸针机构固定在机架上位于机架的前部。

所述卸针机构主要包括卸针伺服电机，卸针丝杆、卸针移动板、卸针摆针条、卸针翻转液压油缸、卸针压针架、卸针压针板、卸针导轨、卸针导槽；所述卸针伺服电机固定在机架上，其与主控器电连接，由主控器控制卸针伺服电机转动；卸针丝杆轴承固定在机架上，与卸针丝杆轴承相匹配的卸针丝杆固定在卸针丝杆轴承上，卸针丝杆可相对卸针丝杆轴承转动；与卸针丝杆相匹配的卸针移动板连接在卸针丝杆上；在卸针移动板上位于靠近处在初始位置的夹具条托架处设有卸针摆针条，其高度与夹具条用于夹持针头的夹针部齐平；在卸针移动板上位于卸针摆针条的端部设有卸针翻转液压油缸，通向卸针翻转液压油缸的液压油由主控器控制；卸针压针架与卸针翻转液压油缸的输出轴固定连接；卸针压针气缸固定卸针压针架上；卸针压针板固定在卸针压针气缸的输出轴上。

所述装卸机还包括用于检验摆放在卸针摆针条上的针头品质的视觉系统，该视觉系统主要包括检测伺服电机、检测丝杆、由直线导轨和直线导槽组成的直线导轨机构、检测支架、电脑、检测摄像头；检测支架固定在机架上；检测伺服电机固定在检测支架上，其与主控器电连接，主控器控制检测伺服电机转动；检测丝杆与检测伺服电机的输出轴固定连接；与检测丝杆相匹配的检测移动平台连接在检测丝杆上，检测移动平台可沿检测丝杆的轴线移动；在检测支架和检测移动平台之间设有直线导轨机构；检测摄像头固定在检测移动平台上并与电脑电连接。

所述视觉系统还包括用于捡选针头的捡针吸盘，捡针吸盘固定在检测支架上并与电脑电连接。

本发明的一种研磨针头装卸机和现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明通过主控器进行自动控制各种协作机构进行有条不紊的连续工作，实现了针头研磨工艺中高效率的进行装卸针头以及实现自动化的目的，填补了目前在制备医疗针头领域中上没有研磨针头装卸机的空白。具有良好的经济价值和推广价值。

附图说明

图1为本发明的一种研磨针头装卸机的整体结构主视图；

图2为图1的局部放大图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1的左视图；

图5为图1的右视图；

图6为本发明的一种研磨针头装卸机的针头夹持机构的结构主视图；

图7为本发明的一种研磨针头装卸机的针头夹持机构的结构俯视图；

图8为图7的A-A剖视图；

图9为本发明的一种研磨针头装卸机的针头夹持机构夹具条托架的结构俯视图。

图中：

1、气源板；101、气道；102、气道进气孔；103、分流气道；

2、固定板；201、凹部；202、导向板；203、夹具座夹针部；204、夹紧轴螺纹孔；205、气缸伸缩杆螺纹孔；

3、夹具气缸；

4、夹紧条；401、导向块；402、夹紧轴收容腔前端部；403、夹紧条夹针部；404、通孔；405、固定通孔、406、气缸收容腔、407、夹紧轴收容腔；

5、夹紧轴；501、夹紧轴前端部；502、夹紧轴后端部；

6、夹紧弹簧；7、胶垫；

8、翻转伺服电机；801、减速器；802、联轴器；803、翻转轴；804、翻转轴承；

9、机架；

10、夹具条托架；11、锁定气缸；12、锁定臂；13、主控器；

1001、放针斗；1002、放针气缸；1003、摆针伺服电机；1004、摆针步进电机；1005、摆针丝杆；1006、摆针丝杆轴承；1007、摆针导轨；1008、摆针导槽；1009、摆针条安装架；1010、摆针条；1011、压针气缸；1012、压针架；1013、压针板；1014、压针架翻转液压油缸；1015、由压针架导轨以及与压针架导轨相匹配的压针架导槽组成的导轨；1016、压针架导轨；1017、压针架导槽；1018、摆针滚轮；1019、锁条；

2001、移动平台伺服电机；2002、移动平台丝杆；2003、移动平台轴承；2004、移动平台；2005、移动平台导轨；2006、与平移动台导轨相匹配的移动平台导槽；

3001、推平步进电机；3002、推平板；3003、推平丝杆；3004、推平导轨；3005、与推平导轨相匹配的推平导槽；

4001、卸针伺服电机；4002、卸针丝杆；4003、卸针移动板；4004、卸针摆针条；4005、卸针翻转液压油缸；4006、卸针压针架；4007、卸针压针板；4008、卸针导轨；4009、卸针导槽；

5001、检测支架；5002、检测摄像头；5003、捡针吸盘。

具体实施方式

接下来参照说明书附图对本发明的一种研磨针头装卸机作以下详细地说明。

一种研磨针头装卸机，其结构包括机架9；固定在机架9上的移动平台机构及固定在机架9上的用于摆放针头的摆针机构；还包括用于使针头摆放整齐的推平机构及用于夹持已经摆放整齐针头的针头夹持机构；所述推平机构和针头夹持机构均设置在移动平台机构上；所述机架9上还设置有主控器13，所述主控器13分别电连接并控制移动平台机构、摆针机构、推平机构、针头夹持机构。所述摆针机构主要包括放针斗1001、放针气缸1002、摆针伺服电机1003、摆针丝杆1005、摆针条安装架1009、摆针条1010；所述摆针伺服电机固定在机架9的右端部并与控制摆针伺服电机转动的主控器13电连接；所述摆针丝杆固定在摆针丝杆轴承1006内并且摆针丝杆可相对摆针丝杆轴承转动，摆针丝杆的一端与摆针伺服电机的输出轴连接，摆针丝杆轴承固定在机架9上并位于在摆针条安装架上的活动范围之外；所述摆针条安装架连接在摆针丝杆上，其位于摆针丝杆轴承之间；在摆针条安装架与机架9之间设有摆针导轨1007和与摆针导轨相匹配的摆针导槽1008，其中摆针导轨固定在机架9上，摆针导槽在摆针安装架上，其也对摆针安装架起导向的作用；所述摆针条固定在摆针条安装架的上部或前部；呈V字形且底部具有开口的放针斗固定在机架9上，位于摆针条的轴线上方，放针斗的开口与摆针条位置相对应。所述摆针机构还包括压针气缸1011，压针架1012、压针板1013、压针架翻转液压油缸1014、由压针架导轨1016以及与压针架导轨相匹配的压针架导槽1017组成的导轨1015；所述压针架翻转液压油缸固定在摆针条安装架上位于摆针条的端部，并且通向压针架翻转液压油缸的工作介质由主控器13控制；所述压针架与压针架翻转液压油缸的输出轴固定连接，压针架由翻转液压油缸的输出轴带动而产生转动；所述压针气缸固定在压针架上；所述压针板固定在压针气缸的输出轴上，用于把针头夹持在其与摆针条之间；在压针板与压针架之间设有压针导轨和与压针导轨相匹配的压针导槽；所述压针导轨固定在压针架上，压针导槽固定在压针板上，在工作过程中，压针板在压针架翻转液压油缸、压针气缸共同作用下将针头固定压针板与摆针条之间。所述放针斗的开口处设置有与主控器13电连接并受之控制的摆针步进电机1004与摆针步进电机输出轴固定连接的摆针滚轮1018；在放针斗的开口及摆针滚轮处设有勾形锁条1019，勾形锁条与固定在放针斗侧方的锁条气缸的输出轴固定连接，通向锁条气缸的工作介质由主控器13控制。当锁条气缸的输出轴缩进时，勾形锁条向上抬升，减少与放针斗的距离，使放针斗内的针头不滚落，当锁条气缸的输出轴伸出时，勾形锁条向下降低，增加与放针斗的距离，在由摆针步进电机带动的摆针滚轮作用下使放针斗内的针头滑出。工作时，摆针伺服电机与摆针步进电机保持线速度同步，使针头紧密地排列在摆针条上。

所述移动平台机构主要包括移动平台伺服电机2001、移动平台丝杆2002、移动平台轴承2003、移动平台2004；所述移动平台轴承固定在机架9上，与移动平台轴承相匹配的移动平台丝杆固定在移动平台轴承上，移动平台丝杆可相对移动平台轴承转动；所述移动平台连接在移动平台丝杆上，当移动平台丝杆转动时，移动平台丝杆可沿移动平台丝杆的轴心移动；所述移动平台伺服电机固定在机架9上并与主控器13电连接，所述移动平台伺服电机连接并控制移动平台移动距离；在移动平台与机架9之间设有移动平台导轨2005和与移动平台导轨相匹配的移动平台导槽2006，移动平台导轨固定在机架9上，移动平台导槽固定在移动平台上。

所述推平机构主要包括推平步进电机3001、推平板3002、推平丝杆3003；所述推平步进电机固定连接在移动平台上，其与主控器13电连接，主控器13控制步进电机转动；在移动平台上设有推平丝杆轴承，与推平丝杆轴承相匹配的推平丝杆固定在其上并可相对推平丝杆轴承转动；所述推平丝杆与推平步进电机的输出轴固定连接；与推平丝杆相匹配的推平板连接在推平丝杆上，当推平丝杆转动时，推平板可沿推平丝杆的轴心移动；在推平板与移动平台之间设有推平导轨3004和与推平导轨相匹配的推平导槽3005，推平导轨固定在移动平台上，推平导槽固定在推平板上。通过主控器13精确控制推平步进电机的转动圈数从而控制推平板的移动距离，其解决了摆针机构摆放针头管后，由于针头管端面错位不平整即摆针条上的针头管端面与摆针条侧面距离不一致，通过推平机构进行针头管整理，保证了研磨针头长度一致及控制各种规格针头尺寸长度。

所述针头夹持机构主要包括翻转伺服电机8、减速器801、联轴器802、翻转轴803、夹具条、翻转轴承、夹具条托架10；所述翻转伺服电机8固定在移动平台上，其与主控器13电连接，主控器13控制翻转伺服电机8转动；所述翻转轴承固定在移动平台上，翻转轴与翻转轴承804连接，翻转轴可相对翻转轴承相对转动；所述翻转伺服电机8、减速器801、联轴器802与翻转轴依次固定连接形成传动系；其上设有气孔的夹具条托架固定在翻转轴上，进气孔的位置根据夹具条的长度设置；所述夹具条放置在夹具条托架上。夹具条主要包括夹具座、夹紧轴5、气缸3；所述夹具座由气源板1和固定板2形成一体结构并且横截面呈L形；所述夹具座上设置有至少一套夹紧轴和至少一套气缸；在气源板上设有用于供气体流通的气道101，所述气道包括进气孔102和用于向所述气缸输送高压气体的分流气道103；在固定板上远离气源板端为夹具座夹针部203。所述夹紧轴的数量为奇数，气缸的数量为偶数；所述每个气缸位于其中两个夹紧轴之间。本实施例如图所示，所述夹紧轴的数量为五个，气缸的数量为四个。所述固定板上对应夹紧轴和气缸的位置开设有夹紧轴螺纹孔204和气缸伸缩杆螺纹孔205；在每两个夹紧轴螺纹孔之间设置一个气缸的伸缩杆螺纹孔。所述夹具座内设置凹部并装有夹紧条4；在夹紧条上相应于夹紧轴螺纹孔处设有夹紧轴收容腔407，即夹紧轴设置在夹具座上的夹紧条的夹紧轴收容腔内；在夹紧轴收容腔前端部402设有用于夹紧轴前端部501穿过的通孔，通孔略大于夹紧轴前端部的外径；在夹紧条上相应于气缸的伸缩杆螺纹孔处设有气缸收容腔406，即气缸设置在夹具座上的夹紧条的气缸收容腔内；在夹紧条位于气缸收容腔的前部为夹紧条夹针部403。所述夹紧轴前端部设有与夹紧轴螺纹孔相匹配的螺纹，夹紧弹簧6套接在夹紧轴上，夹紧弹簧的内径小于夹紧轴后端部502的外径，夹紧轴前端部穿过通孔固定在夹具座的夹紧轴螺纹孔上。所述夹紧条上设有固定通孔405，通过螺钉把气缸的气缸体固定在夹紧条上，气缸的伸缩杆通过螺钉固定在夹具座上；气缸的进气口通过管件与夹具座上的分流气道连接。所述夹具座夹针部和夹紧条夹针部之间设置有胶垫7。使针管受力更均匀、不易变形以及保护针体外表面。所述夹具座的固定板上设有导向板202，在夹具条上设有导向块401；有利于夹具在工作过程中相对位置不会发生偏移。导向板与夹具座形成一体，导向块与夹紧条形成一体。夹具条上的进气孔与夹具条托架上的气孔相对应，即夹具托架上的气孔能与夹具条上的进气孔对准，以便于从气孔内的气体通过进气孔进入夹具条内部。在夹具条托架上还设有用于压紧夹具条的紧固机构由固定在夹具托架上的锁定气缸11及固定在锁定气缸输出轴上的锁定臂12组成，其位于气孔的外侧，向锁定气缸输入气体时，气缸的输出轴带动锁定臂旋转一定角度并将输出轴往锁定气缸的气缸体内收缩，通过锁定臂把夹具条的夹具座紧固在夹具托架上。由主控器13控制的高压气体通过进气孔进入针头研磨工装夹具，再流向气缸，气缸做功即气缸伸缩杆伸出，使夹紧条夹针部和夹具座夹针部分离，同时位于夹紧条收容腔前端部和夹紧轴后端部之间的夹紧弹簧被压缩，随即可以将针体放置于夹紧条夹针部和夹具座夹针部之间，当撤掉气源由于夹紧弹簧弹性复位，使夹紧条夹针部和夹具座夹针部紧密接触或使针体被夹紧在夹紧条夹针部和夹具座夹针部之间。依靠夹具条托架翻转角度后的夹具条在通入气体，在夹具座和夹紧条之间形成间隙，并且摆放在摆针条上的针头与该间隙在同一水平面上。

所述翻转轴的另一端部设有高精度编码器，该编码器其与主控器13电连接并为主控器13提供电信号。做为伺服电机与减速器801翻转角度定位过程中减速器801齿轮磨损间隙补偿，完全有效控制翻转轴每次旋转角度的精度。

所述装卸机还包括有用于从夹具条上卸下针头的卸针机构，卸针机构固定在机架9上位于机架9的前部。所述卸针机构主要包括卸针伺服电机4001，卸针丝杆4002、卸针移动板4003、卸针摆针条4004、卸针翻转液压油缸4005、卸针压针架4006、卸针压针板4007、卸针导轨4008、卸针导槽4009；所述卸针伺服电机固定在机架9上，其与主控器13电连接，由主控器13控制卸针伺服电机转动；卸针丝杆轴承固定在机架9上，与卸针丝杆轴承相匹配的卸针丝杆固定在卸针丝杆轴承上，卸针丝杆可相对卸针丝杆轴承转动；与卸针丝杆相匹配的卸针移动板连接在卸针丝杆上，当卸针丝杆转动时，卸针移动板沿卸针丝杆轴线移动；在卸针移动板上位于靠近处在初始位置的夹具条托架处设有卸针摆针条，其高度与夹具条用于夹持针头的夹针部齐平；以便于夹持在夹具条上的针头通过翻转伺服电机8向卸针机构侧翻转后能平稳的摆放在卸针摆针条上。在卸针移动板上位于卸针摆针条的端部设有卸针翻转液压油缸，通向卸针翻转液压油缸的液压油由主控器13控制；卸针压针架与卸针翻转液压油缸的输出轴固定连接，卸针压针架由卸针翻转液压油缸的输出轴带动而产生转动；卸针压针气缸固定卸针压针架上；卸针压针板固定在卸针压针气缸的输出轴上。

所述装卸机还包括用于检验摆放在卸针摆针条上的针头品质的视觉系统，该视觉系统主要包括检测伺服电机、检测丝杆、由直线导轨和直线导槽组成的直线导轨机构、检测支架5001、电脑、检测摄像头5002；检测支架固定在机架9上；检测伺服电机固定在检测支架9上，其与主控器13电连接，主控器13控制检测伺服电机转动；检测丝杆与检测伺服电机的输出轴固定连接；与检测丝杆相匹配的检测移动平台连接在检测丝杆上，检测移动平台可沿检测丝杆的轴线移动；在检测支架和检测移动平台之间设有直线导轨机构，以避免在检测移动平台在移动过程中产生晃动；检测摄像头固定在检测移动平台上并与电脑电连接，其将检测信号传送给电脑，该信号包含针头的研磨值以及针头相对于卸针摆针条的位置。电脑将此信号与通过预先设定在电脑内的研磨量及误差值信息进行对比，然后确定合格针头与不合格针头及其相应位置。所述视觉系统还包括用于捡选针头的捡针吸盘5003，捡针吸盘固定在检测支架上并与电脑电连接。由电脑控制捡针吸盘把合格针头与不合格针头分别传送至指定处。

研磨针头装卸机的工作过程如下：装针工艺为，开启研磨针头装卸机，在主控器13上输入针头的规格以及针头的磨削参数；完成后，主控器13控制压针架翻转液压油缸工作，使压针架及其附件翻转一个角度，使压针板与摆针条分离；主控器13再控制摆针伺服电机工作，使摆针条安装架及其上的部件向放针斗移动；在摆针条安装架回行时，主控器13控制控制锁条气缸及摆针步进电机工作，使放置在放针斗内的针头通过勾形锁条及摆针步进电机将其摆放在摆针条上，完成后主控制器再指令主控器13再控制锁条气缸及摆针步进电机停止工作。主控器13再控制推平步进电机工作，使推平板对针头端面进行平整；完成后主控器13再控制再使推平机构恢复至初始状态；再主控器13控制压针架翻转液压油缸使压针架向摆针条方向翻转一个角度，并通过压针气缸将针头压紧在压针板与摆针条之间。接下来主控器13控制已经压紧在夹具条托架上的夹具条打开、控制翻转伺服电机8工作，使夹具条托架向摆针条方向翻转，再控制移动平台伺服电机工作，使移动平台向放针斗侧移动，使摆针条上针头完全位于夹具座与夹紧条之间；之后控制夹具条内的气缸，使针头夹持在夹具条上；主控器13再控制移动平台伺服电机使移动平台恢复至初始位置以及控制翻转伺服电机8工作使夹具条托架恢复至初始位置并使锁定气缸停止工作即夹具条能从夹具条托架上卸下。

卸针工艺为，带有已研磨完成的针头的夹具条放置在夹具条托架上，主控器13控制锁定气缸工作，将夹具条压紧在夹具条托架上，再控制控制翻转伺服电机8工作使夹具条托架向卸针机构侧翻转以及控制移动平台伺服电机工作使夹具条托架向卸针机构处移动，而后，主控器13再控制卸针伺服电机工作，卸针摆针条置于针头的正下方，再控制卸针翻转液压油缸工作，再控制卸针压针气缸工作，使针头压紧于卸针摆针条与卸针压针板之间；主控制再控制夹具条气缸工作使其夹具条打开。之后，主控制器再控制移动平台伺服电机使移动平台恢复至初始位置、控制翻转伺服电机8工作使夹具条托架恢复至初始位置以及控制卸针翻转液压油缸工作使卸针压针板与卸针摆针条相脱离。主控器13再控制检测伺服电机工作，使检测摄像头从卸针摆针条的一端移动至另一端，同时检测摄像头采集的信息传送给电脑，电脑处理该信息，并指令捡针吸盘把针头从卸针摆针条上吸走并且传送至合格品与不合格的指定处。

以上所述实施例，只是本发明较优选的具体的实施方式的一种，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种研磨针头装卸机，其特征在于：其结构包括机架；固定在机架上的移动平台机构及固定在机架上的用于摆放针头的摆针机构；还包括用于使针头摆放整齐的推平机构及用于夹持已经摆放整齐针头的针头夹持机构；所述推平机构和针头夹持机构均设置在移动平台机构上；所述机架上还设置有主控器，所述主控器分别电连接并控制移动平台机构、摆针机构、推平机构、针头夹持机构；所述摆针机构主要包括放针斗、放针气缸、摆针伺服电机、摆针丝杆、摆针条安装架、摆针条；所述摆针伺服电机固定在机架的右端部并与控制摆针伺服电机转动的主控器电连接；所述摆针丝杆固定在摆针丝杆轴承内并且摆针丝杆可相对摆针丝杆轴承转动，摆针丝杆的一端与摆针伺服电机的输出轴连接，摆针丝杆轴承固定在机架上并位于在摆针条安装架上的活动范围之外；所述摆针条安装架连接在摆针丝杆上，其位于摆针丝杆轴承之间；在摆针条安装架与机架之间设有摆针导轨和与摆针导轨相匹配的摆针导槽，其中摆针导轨固定在机架上，摆针导槽在摆针安装架上；所述摆针条固定在摆针条安装架的上部或前部；呈V字形且底部具有开口的放针斗固定在机架上，位于摆针条的轴线上方，放针斗的开口与摆针条位置相对应。

2.根据权利要求1所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述放针斗的开口处设置有与主控器电连接并受之控制的摆针步进电机与摆针步进电机输出轴固定连接的摆针滚轮；在放针斗的开口及摆针滚轮处设有勾形锁条，勾形锁条与固定在放针斗侧方的锁条气缸的输出轴固定连接，通向锁条气缸的工作介质由主控器控制。

3.根据权利要求1所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述摆针机构还包括压针气缸，压针架、压针板、压针架翻转液压油缸；所述压针架翻转液压油缸固定在摆针条安装架上位于摆针条的端部，并且通向压针架翻转液压油缸的工作介质由主控器控制；所述压针架与压针架翻转液压油缸的输出轴固定连接；所述压针气缸固定在压针架上；所述压针板固定在压针气缸的输出轴上；在压针板与压针架之间设有压针导轨和与压针导轨相匹配的压针导槽；所述压针导轨固定在压针架上，压针导槽固定在压针板上。

4.根据权利要求1所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述移动平台机构主要包括移动平台伺服电机、移动平台丝杆、移动平台轴承、移动平台；所述移动平台轴承固定在机架上，与移动平台轴承相匹配的移动平台丝杆固定在移动平台轴承上，移动平台丝杆可相对移动平台轴承转动；所述移动平台连接在移动平台丝杆上；所述移动平台伺服电机固定在机架上并与主控器电连接，所述移动平台伺服电机连接并控制移动平台移动距离；在移动平台与机架之间设有移动平台导轨和与移动平台导轨相匹配的移动平台导槽，移动平台导轨固定在机架上，移动平台导槽固定在移动平台上。

5.根据权利要求4所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述推平机构主要包括推平步进电机、推平板、推平丝杆；所述推平步进电机固定连接在移动平台上，其与主控器电连接，主控器控制推平步进电机转动；在移动平台上设有推平丝杆轴承，与推平丝杆轴承相匹配的推平丝杆固定在其上并可相对推平丝杆轴承转动；所述推平丝杆与推平步进电机的输出轴通过联轴器固定连接；与推平丝杆相匹配的推平板连接在推平丝杆上；在推平板与移动平台之间设有推平导轨和与推平导轨相匹配的推平导槽，推平导轨固定在移动平台上，推平导槽固定在推平板上。

6.根据权利要求4所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述针头夹持机构主要包括翻转伺服电机、减速器、联轴器、翻转轴、夹具条、翻转轴承、夹具条托架；所述翻转伺服电机固定在移动平台上，其与主控器电连接，主控器控制翻转伺服电机转动；所述翻转轴承固定在移动平台上，翻转轴与翻转轴承连接，翻转轴可相对翻转轴承相对转动；所述翻转伺服电机、减速器、联轴器与翻转轴依次固定连接形成传动系；其上设有气孔的夹具条托架固定在翻转轴上；所述夹具条放置在夹具条托架上。

7.根据权利要求6所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述翻转轴的另一端部设有高精度编码器，该编码器其与主控器电连接并为主控器提供电信号。

8.根据权利要求6所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述装卸机还包括有用于从夹具条上卸下针头的卸针机构，卸针机构固定在机架上位于机架的前部。

9.根据权利要求8所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述卸针机构主要包括卸针伺服电机，卸针丝杆、卸针移动板、卸针摆针条、卸针翻转液压油缸、卸针压针架、卸针压针板、卸针导轨、卸针导槽；所述卸针伺服电机固定在机架上，其与主控器电连接，由主控器控制卸针伺服电机转动；卸针丝杆轴承固定在机架上，与卸针丝杆轴承相匹配的卸针丝杆固定在卸针丝杆轴承上，卸针丝杆可相对卸针丝杆轴承转动；与卸针丝杆相匹配的卸针移动板连接在卸针丝杆上；在卸针移动板上位于靠近处在初始位置的夹具条托架处设有卸针摆针条，其高度与夹具条用于夹持针头的夹针部齐平；在卸针移动板上位于卸针摆针条的端部设有卸针翻转液压油缸，通向卸针翻转液压油缸的液压油由主控器控制；卸针压针架与卸针翻转液压油缸的输出轴固定连接；卸针压针气缸固定卸针压针架上；卸针压针板固定在卸针压针气缸的输出轴上。

10.根据权利要求9所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述装卸机还包括用于检验摆放在卸针摆针条上的针头品质的视觉系统，该视觉系统主要包括检测伺服电机、检测丝杆、由直线导轨和直线导槽组成的直线导轨机构、检测支架、电脑、检测摄像头；检测支架固定在机架上；检测伺服电机固定在检测支架上，其与主控器电连接，主控器控制检测伺服电机转动；检测丝杆与检测伺服电机的输出轴固定连接；与检测丝杆相匹配的检测移动平台连接在检测丝杆上，检测移动平台可沿检测丝杆的轴线移动；在检测支架和检测移动平台之间设有直线导轨机构；检测摄像头固定在检测移动平台上并与电脑电连接。

11.根据权利要求10所述的一种研磨针头装卸机，其特征在于：所述视觉系统还包括用于捡选针头的捡针吸盘，捡针吸盘固定在检测支架上并与电脑电连接。