CN102267502B - 跳跃度可调的仿生弹跳机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，机构采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构；该机构是从其弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的调节控制，而且可用于弹跳机器人能够实现转向的，并且跳跃度可以调节的仿生弹跳机构。本发明通过改变机构中齿轮对的传动比，使机构得到不同的跳跃轨迹，从而达到控制机构跳高度和跳远度的目标，当传动比为1时，机构能够越过较高的障碍物，当传动比为6时，机构能越过较远的障碍物，当传动比介于两者之间时，机构的跳跃性能也介于两者之间。

Description

跳跃度可调的仿生弹跳机构

技术领域

本发明涉及一种机器人弹跳机构，特别是一种跳跃度可调的仿生弹跳机构。属于机械工程与自动化及机器人领域。

背景技术

根据运动方式的不同，可把机器人分为四类：一、轮式机器人，其优点是高速高效，可在短时间内到达目的地，但轮式机器人的越障能力小。二、腿式机器人，其优点是越障能力好，但是腿式机器人的速度和效率都很低，而且控制比较复杂。三、履带式机器人，其优点是适应能力强，设计紧凑，但是重量和能耗都很大。四、弹跳机器人，其优点与其他三个机器人相比主要表现在以下几个方面：(1)可适应复杂环境；(2)越障能力强；(3)活动范围大，结构与控制简单而运动灵活性大、可靠性高以及尺寸小；(4)弹跳机器人尤其能充分发挥星面重力加速度远远低于地球。

国内外有关弹跳机器人的研究类型很多，有：1)瑞士洛桑联邦理工大学研发的一种微型双腿可弹跳机器人，其设计灵感来自于蚱蜢。蚱蜢机器人可以弹跳是自身27倍的高度，成为机器人跳高之最。主要通过调整起跳角度实现跳高度跳远度变化。2)由美国明尼苏达州大学设计的一种具有集体作业功能的远程遥控自主侦查机器人，该弹跳机器人可用于森林勘测侦查，主体依靠两侧轮子运动和转向，中间有一个弯曲的刚性弹簧，依靠绞盘和线缆使刚性弹簧沿着身体弯曲储存能量实现弹跳。3)中国专利CN101058036中公开了一种前腿有支撑减震机构，后腿有起跳机构的仿生蝗虫跳跃机器人，但该机器人不能实现转向功能，不能实现跳跃度的可调。4)由西北工业大学研制的星面探测仿生弹跳机器人，是基于齿轮-五杆机构的闭链机构，借助于其具有丰富的复杂轨迹曲线，可实现多种不同运动规律和力变换特性，以获得仿生足式跳跃运动形态和弹跳动力特性，从而实现弹跳，但该机器人不能实现跳跃度的调节，没有转向功能。目前，大多数的跳跃机器人主要通过轮式差速转向，通过调节起跳角度实现跳跃度的变化，调节范围有限，都不是从弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，该机构是从其弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的调节控制，而且可用于弹跳机器人能够实现转向的，并且跳跃度可以调节的仿生弹跳机构。

为解决上述技术问题本发明采用的技术方案是：跳跃度可调的仿生弹跳机构采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，其包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构。

调姿-储能机构包括脚底板，小腿，大小腿连接轴，大腿，后腿，后腿弹簧挂杆，后腿轴，储能螺母，储能电机，储能电机座，花键轴直线电机，大花键轴套，花键轴，销轴，顶板，储能弹簧，拉紧弹簧，小花键轴套。

顶板为一平板，承载和安装固定零部件。顶板大轴孔和顶板小轴孔均安装在顶板上，且在顶板的同一个面上。大腿和小腿的两端均有一个铰链孔。大腿的一边和顶板大轴孔铰链在一起，而另一端则和小腿铰链。小腿的另一端和脚底板连接件铰链在一起。同时，脚腿连接座和后腿的一端铰链在一起。后腿呈夹角为165°的“V”字形，在后腿的另一边上也有一个铰链孔，和储能螺母铰链在一起。储能电机轴的一端和储能螺母通过螺纹连接，另一端和储能电机配合在一起。储能电机安装在储能电机座上，储能电机座和顶板小轴孔铰链在一起，形成了五杆机构。

棘轮和脚底板固连在一起，锁死舵机安装在小腿上。棘爪和锁死舵机连接在一起，通过锁死舵机的控制使棘爪与棘轮啮合或分开。

齿轮锁定-释放机构包括调姿从动齿轮，调姿主动齿轮，动静转换臂，转换臂卡槽，调姿舵机座，调姿舵机，调姿拨销，锁定舵机，调姿拨销，锁定舵机座，调姿舵机伸出轴，轴支架。

锁定舵机和顶板固连在一起，调姿拨销的一端和锁定舵机固连，另一端的突出轴与转换臂卡槽相连，控制机构的锁死或释放；调姿舵机与顶板固连，调姿主动齿轮与调姿舵机固连，调姿从动齿轮与动静转换臂铰链在一起。

跳跃度调节机构包括三对传动比不同的圆柱齿轮，花键轴，小花键轴套，大花键轴套，大腿，顶板大轴孔，顶板小轴孔，储能电机，储能电机座。

三对齿轮中各有一个和花键轴连接，而余下的三个齿轮则和储能电机座铰链在一起，这三个齿轮和储能电机座上都有一个固定孔，通过销轴将它们定位，成为一个联动的整体。花键轴的一端有一个螺纹孔，通过螺纹连接将花键轴直线电机和花键轴连接起来，同时花键轴直线电机和大腿大端固结在一起，通过花键轴直线电机的轴向移动，带动花键轴移动，这样通过不同的齿轮对啮合，机构就会得到不同的传动比。

本发明的工作过程为：锁定舵机转动，带动与之固连的调姿拨销运动，调姿拨销另一端上的突出轴也随之转动，并通过和动静转换臂的槽接触，推动动静转换臂转动，使动静转换臂上的调姿从动齿轮和一级主动齿轮啮合；调姿舵机转动，带动与之连接的调姿主动齿轮转动，调姿主动齿轮转动带动调姿从动齿轮转动，调姿从动齿轮转动又带动一级主动齿轮转动，直到将机构调成稳定的姿态。姿态调整结束后，锁定舵机反转，带动调姿拨销反转，调姿拨销反转又带动动静转换臂反转，此时调姿从动齿轮和一级主动齿轮分开，而靠近转换臂卡槽的一个单齿则和一级主动齿轮啮合，将三个齿轮对固定起来；花键轴直线电机沿轴向移动，选择需要的一对齿轮，然后储能电机开始工作，储能电机轴开始慢慢伸长，随着以上的动作，小腿和后腿分别以与脚腿连接座铰链的点为支点，向反方向转动，连接在大小腿连接轴和后腿弹簧挂杆上的弹簧则慢慢被拉开，能量逐渐被存储。由于棘轮和棘爪的作用，弹跳机构被锁定，当锁死舵机转动时，棘爪和棘轮分开，此时机构不再锁死，弹簧的能量被释放，机构在弹簧能量的驱动下跳起。

本发明通过改变机构中齿轮对的传动比，使机构得到不同的跳跃轨迹，从而达到控制机构跳高度和跳远度的目标，当传动比为1时，机构能够越过较高的障碍物，当传动比为6时，机构能过越过较远的障碍物，当传动比介于两者之间时，机构的跳跃性能也介于两者之间。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明跳跃度可调的仿生弹跳机构作进一步详细的说明。

图1为本发明弹跳机构储能状态的三维视图。

图2为本发明弹跳机构储能状态的俯视图。

图3为本发明弹跳机构储能状态的主视图。

图4为本发明的齿轮锁定-释放机构的锁定状态。

图5为本发明的齿轮锁定-释放机构的释放状态。

图6为本发明的齿轮锁定-释放机构的局部视图。

图7为本发明的脚底转向机构的三维视图。

图8为本发明的脚底转向机构的分解视图。

图9为本发明的锁死机构的三维视图。

图10为本发明的锁死机构的俯视图。

图11为本发明的跳跃度调节机构的三维视图。

图12为本发明的花键轴与花键轴直线电机装配图。

图13为本发明的花键轴与三级从动齿轮装配示意图。

图14为脚底板的示意图。

图15为转向滚子座的示意图。

图16为脚腿连接座的示意图。

图17为拉紧弹簧销座。

图18为转向底盘。

图19为棘轮的示意图。

图20为棘爪的示意图。

图21为棘爪拨销的示意图。

图22为小腿的示意图。

图23为大腿的示意图。

图24为后腿的示意图。

图25为储能螺母的示意图。

图26为储能电机的示意图。

图27为储能电机座的示意图。

图28为大花键轴套的示意图。

图29为花键轴的示意图。

图30为一级从动齿轮的示意图。

图31为二级从动齿轮的示意图。

图32为三级从动齿轮的示意图。

图33为一级主动齿轮的示意图。

图34为二级主动齿轮的示意图。

图35为三级主动齿轮的示意图。

图36为顶板的示意图。

图37为调姿从动齿轮的示意图。

图38为动静转换臂的示意图。

图39为调姿舵机座的示意图。图中：

1脚底板  2转向滚子座连接孔  3脚腿连接座连接孔  4拉紧弹簧销座连接孔5棘轮连接孔  6转向滚子座  7转向滚子座轴孔  8转向滚子   9转向滚子轴10转向底盘  11脚腿连接座  12脚腿连接座中孔  13脚腿连接座轴孔14推力转向轴承  15深沟球转向轴承  16拉紧弹簧销座  17拉紧弹簧销座固定孔18拉紧弹簧销座轴孔  19棘轮  20棘轮固定孔  21棘爪  22棘爪槽  23棘爪轴孔24棘爪拨销  25锁死舵机  26小腿  27大腿连接孔  28底座连接孔29拉紧弹簧固定孔  30锁死舵机轴孔  31棘爪连接孔  32转向舵机33大小腿连接轴  34大腿  35小花键轴套连接孔  36大花键轴套连接中孔37大花键轴套连接孔  38小腿连接孔  39后腿  40后腿弹簧挂杆  41后腿轴42储能螺母  43储能螺母固定轴孔  44储能杆连接孔  45储能电机46储能电机座  47花键轴直线电机  48大花键轴套  49花键轴电机孔  50花键轴51一级从动齿轮  52二级从动齿轮  53三级从动齿轮  54一级主动齿轮55二级主动齿轮  56三级主动齿轮  57一级销孔  58二级销孔  59三级销孔60销轴  61顶板  62顶板大轴孔  63顶板小轴孔  64调姿从动齿轮65调姿主动齿轮  66动静转换臂  67转换臂卡槽  68转换臂中孔  69转换臂轴孔70调姿舵机座  71调姿舵机座孔  72调姿舵机  73调姿拨销  74储能弹簧75拉紧弹簧  76锁定舵机  77小花键轴套  78锁定舵机座79调姿舵机伸出轴  80轴支架

具体实施方式

本实施例是跳跃度可调的仿生弹跳机构。本发明采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构。

参见图1、图2、图3所示，本发明的调姿-储能机构包括：脚底板1、小腿26、大小腿连接轴33、大腿34、后腿39、后腿弹簧挂杆40、后腿轴41、储能螺母42、储能电机45、储能电机座46、花键轴直线电机47、大花键轴套48、花键轴50、销轴60、顶板61、储能弹簧74、拉紧弹簧75、小花键轴套77。

图36所示的顶板61主要承载和安装固定零部件的作用。顶板61上凸出有顶板大轴孔62和顶板小轴孔63各一对，且在顶板61的同一个面上对称设置。顶板61中间为不规则6边形孔，以避免与其它零件的干涉。

图23所示的大腿34一端有大花键轴套连接中孔36和大花键轴套连接孔37，与大花键轴套48连接，小花键轴套连接孔35与小花键轴套77连接；大腿另一端两侧有两个小腿连接孔38，与大腿连接孔27铰接。

如图1、图2、图3所示，大小腿连接轴33穿过大腿连接孔27和小腿连接孔38，使大腿34和小腿26铰接。大腿34的大花键轴套连接中孔36和大花键轴套连接孔37铰链在大花键轴套48上；小花键轴套连接孔35铰链在小花键轴套77上。大花键轴套48通过大花键轴套连接孔37周围的四个连接孔固定在一起；小花键轴套77通过小花键轴套连接孔35周围的四个连接孔固定在一起。同时，花键轴直线电机47也通过大花键轴套连接孔37周围的四个连接孔和大腿固定在一起。小花键轴套77和大花键轴套48分别铰链在顶板凸出的两个顶板大轴孔62上。储能电机座46胶合在一级从动齿轮51的一侧，其一侧的孔和一级从动齿轮51的中轴孔同心。储能电机45通过端面四个连接孔固定在储能电机座46上，其电机轴穿过储能电机座46的中孔固接到储能螺母42上。储能螺母42通过后腿轴41和两条后腿31铰链在一起。后腿31呈夹角为165°的“V”字形，通过连接销轴铰链在脚腿连接座11上形成五杆机构。

如图4、图5所示，调姿舵机72与调姿舵机伸出轴79胶合在一起，调姿舵机伸出轴79与调姿主动齿轮65固连在一起，当齿轮锁定-释放机构处于释放状态时，调姿从动齿轮64与一级主动齿轮54啮合，从而调姿舵机72的旋转会带动调姿主动齿轮65转动，从而使一级主动齿轮54转动，调节五杆机构的姿态。

小腿锁死机构：如图1、图2、图3、图9、图10所示，包括脚底板1、拉紧弹簧销座16、棘轮19、棘爪21、棘爪拨销24、锁死舵机25、小腿26、拉紧弹簧75。

图14所示的脚底板1上钻有3个矩形转向滚子座连接孔2，4个脚腿连接座连接孔3，2个拉紧弹簧销座连接孔4以及棘轮连接孔5。棘轮19和脚底板1通过棘轮连接孔5和棘轮固定孔20用螺栓固连在一起。棘爪拨销24没有突出轴的一端与锁死舵机25穿过小腿26上锁死舵机轴孔30的转轴胶合在一起。棘爪拨销24另一端的突出轴与棘爪21的棘爪槽22配合。棘爪轴孔23和棘爪连接孔31通过一销轴铰链在一起。拉紧弹簧销座16通过拉紧弹簧销座固定孔17和拉紧弹簧销座连接孔4用螺栓固定在一起。拉紧弹簧75连接拉紧弹簧销座16和小腿26，起到拉紧的作用。通过锁死舵机25的旋转运动使锁死拨销拨动棘爪，实现棘爪21与棘轮19啮合或分开。机构处于储能状态时，棘爪21和棘轮19啮合，阻止小腿26和脚底板1间夹角变大。弹跳瞬间，锁死舵机25逆向旋转，使棘爪21和棘轮19分开。

齿轮锁定-释放机构：如图1、图2、图3、图4和图5所示，包括调姿从动齿轮64、调姿主动齿轮65、动静转换臂66、转换臂卡槽67、调姿舵机座70、调姿舵机72、调姿拨销73、锁定舵机76、锁定舵机座78、调姿舵机伸出轴79、轴支架80。锁定舵机76固定在锁定舵机座78上，锁定舵机座78胶合在顶板61上，调姿拨销73的一端和锁定舵机76输出轴端固连，另一端的突出轴与动静转换臂66的转换臂卡槽67相配合。调姿舵机伸出轴79穿过转换臂中孔68、轴支架80轴孔和调姿舵机座孔71与调姿主动齿轮65固连。

在本实施例中，调姿从动齿轮64、调姿主动齿轮65的分度圆半径均为40mm，传动比为1，调姿从动齿轮64和调姿主动齿轮65的齿宽与一级从动齿轮51齿宽相同，安装时均位于一级从动齿轮51的正上方，当锁定舵机76通过调姿拨销73，动静转换臂66带动调姿从动齿轮64向下移动时，与一级主动齿轮54啮合，此时为释放状态，当锁定舵机76通过调姿拨销73，动静转换臂66带动调姿从动齿轮64向上移动时，动静转换臂66下方的突起的单齿卡死在一级主动齿轮54的齿间，则处于锁定状态。

脚底转向机构：如图1、图3、图7和图8所示，包括脚底板1、转向滚子座6、转向滚子8、转向滚子轴9、转向底盘10、推力转向轴承14、深沟球转向轴承15、转向舵机32。转向舵机32固连在脚腿连接座11上。脚腿连接座11通过脚腿连接座连接孔3使用螺栓固定。深沟球转向轴承15套入脚腿连接座中孔12。转向舵机32的转轴与转向底盘10中间的突出轴固连。推力转向轴承14套在转向底盘10中间的突出轴上。转向滚子座6固接在脚底板1上，转向滚子8套在转向滚子轴9上，转向滚子轴9套入转向滚子座轴孔7中并固接。转向滚子8、转向滚子轴9、转向滚子座6组成转向滚轮模块如图7所示，在脚底板前部安装有三个转向滚轮模块，三个转向滚轮模块以脚腿连接座中孔12中心为圆心呈圆周排列。

跳跃度调节机构：如图1、图2、图11、图12、图13所示，包括花键轴直线电机47、大花键轴套48、花键轴电机孔49、花键轴50、一级从动齿轮51、二级从动齿轮52、三级从动齿轮53、一级主动齿轮54、二级主动齿轮55、三级主动齿轮56、销轴60。

花键轴直线电机47的轴端有一段螺纹，花键轴50的一端有螺纹孔。花键轴直线电机47和花键轴50通过螺纹连接。同时花键轴直线电机47和大腿34大端固接。

图29所示的花键轴50由三部分光轴和三部分花键轴组成，光轴部分和花键部分交错。从光轴端开始六部分的长度分别为：16mm、24mm、16mm、7mm、16mm、24mm；花键部分的花键齿为六齿花键均布，花键周角为60度，槽周角为60度。

如图11、图12、图13、图30、图31、图32、图33、图34、图35所示，三对齿轮中，一级从动齿轮51，二级从动齿轮52，三级从动齿轮53，一级主动齿轮54均为标准完全齿轮，分度圆直径分别为70mm，50mm，20mm和70mm；二级主动齿轮55，三级主动齿轮56为不完全齿轮，分度圆直径分别为90mm，120mm；不完全齿轮角度均为70度。六个齿轮的齿轮模数相同Z＝1，齿轮压力角为20度。一级从动齿轮51，二级从动齿轮52，三级从动齿轮53的中间留有花键孔，花键轴50通过花键孔将三个齿轮连接。三齿轮的花键孔的键周角为55-59度，略小于花键轴50的槽周角60度。以方便花键轴50上的花键部分和该三齿轮的中间的花键孔啮合。一级主动齿轮54，二级主动齿轮55，三级主动齿轮56分别与一级从动齿轮51，二级从动齿轮52，三级从动齿轮53啮合形成三对啮合齿轮，传动比分别为1，1.8和6，齿轮中心距均为70mm。销轴穿过一级主动齿轮54，二级主动齿轮55，三级主动齿轮56，三个齿轮边缘的销轴孔将三个齿轮固连，或者通过强力胶将三个齿轮胶合固连，成为一个联动的整体。一级主动齿轮54，二级主动齿轮55，三级主动齿轮56通过储能电机座46的螺纹孔与储能电机45固连。

在本实施例中通过花键轴直线电机47的轴向移动，带动花键轴50移动，不同的齿轮对啮合，齿轮五杆机构形成不同的传动比。

本发明的工作过程为：锁定舵机76转动，带动与之固连的调姿拨销73运动，调姿拨销73另一端上的突出轴也随之转动，并通过和转换臂卡槽67接触，推动动静转换臂66转动，使动静转换臂66上的调姿从动齿轮64和一级主动齿轮54啮合；调姿舵机72转动，带动与之连接的调姿主动齿轮65转动，调姿主动齿轮65转动带动调姿从动齿轮64转动，调姿从动齿轮64转动又带动一级主动齿轮54转动，直到将机构调成稳定的姿态。姿态调整结束后，锁定舵机76反转，带动调姿拨销73反转，调姿拨销73反转又带动动静转换臂67反转，此时调姿从动齿轮64和一级主动齿轮54分开，而靠近转换臂卡槽67的一个单齿则和一级主动齿轮54啮合，将三个齿轮对固定起来；花键轴直线电机47沿轴向移动，选择需要的一对齿轮，然后储能电机45开始工作，储能电机轴开始慢慢伸长，随着以上的动作，小腿26和后腿39分别以与脚腿连接座11铰链的点为支点，向反方向转动，连接在大小腿连接轴33和后腿弹簧挂杆40上的弹簧则慢慢被拉开，能量逐渐被存储。由于棘轮19和棘爪21的作用，弹跳机构被锁定，当锁死舵机转动时，棘爪19和棘轮21分开，此时机构不再锁死，储能弹簧74的能量被释放，机构在弹簧能量的驱动下跳起。

本发明通过改变机构中齿轮对的传动比，使机构得到不同的跳跃轨迹，从而达到控制机构跳高度和跳远度的目标，当传动比为1时，机构能够越过较高的障碍物，当传动比为6时，机构能过越过较远的障碍物，当传动比介于两者之间时，机构的跳跃性能也介于两者之间。

Claims (5)

1.一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，它包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构，其特征在于：所述的调姿-储能机构包括脚底板，小腿，大小腿连接轴，大腿，后腿，后腿弹簧挂杆，后腿轴，储能螺母，储能电机，储能电机座，花键轴直线电机，花键轴，顶板，储能弹簧，拉紧弹簧；顶板为一平板，设置的顶板大轴孔和顶板小轴孔在顶板的同一个面上；大腿和小腿的两端均有一个铰链孔，大腿的一边和顶板大轴孔铰链，另一端与小腿铰链，小腿的另一端和脚底板连接件铰链，脚腿连接座和后腿的一端铰链，后腿呈夹角为165°的“V”字形，后腿的另一边亦设置有铰链孔和储能螺母铰链，储能电机轴的一端和储能螺母通过螺纹连接，另一端和储能电机配合，储能电机安装在储能电机座上，储能电机座和顶板小轴孔铰链，形成五杆机构。

2.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：棘轮和脚底板固连，锁死舵机安装在小腿上，棘爪和锁死舵机连接，通过锁死舵机的控制使棘爪与棘轮啮合或分开。

3.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的齿轮锁定-释放机构包括调姿从动齿轮，调姿主动齿轮，动静转换臂，转换臂卡槽，调姿舵机，调姿拨销，锁定舵机，调姿舵机伸出轴；锁定舵机和顶板固连，调姿拨销的一端和锁定舵机固连，另一端的凸出轴与转换臂卡槽相连，以控制机构的锁死或释放；调姿舵机与顶板固连，调姿主动齿轮与调姿舵机固连，调姿从动齿轮与动静转换臂铰链。

4.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的跳跃度调节机构包括三对传动比不同的圆柱齿轮，花键轴，小花键轴套，大花键轴套，储能电机，储能电机座；三对齿轮中各有一个和花键轴连接，余下的三个齿轮和储能电机座铰链，三个齿轮和储能电机座上各有一个固定孔，通过销轴定位，形成一联动的整体，花键轴的一端有螺纹孔，通过螺纹将花键轴直线电机与花键轴连接，花键轴直线电机与大腿大端固连，花键轴直线电机的轴向移动带动花键轴移动，通过不同的齿轮对啮合使机构得到不同的传动比。

5.根据权利要求1所述的跳跃度可调的仿生弹跳机构，其特征在于：所述的脚底转向机构的转向舵机固连在脚腿连接座上，深沟球转向轴承套入脚腿连接座中孔，转向舵机的转轴与转向底盘中间的突出轴固连，转向滚子座固接在脚底板上，转向滚子套在转向滚子轴上，转向滚子轴套入转向滚子座轴孔中并固接，转向滚子、转向滚子轴、转向滚子座组成转向滚轮模块，在脚底板前部安装有三个转向滚轮模块，三个转向滚轮模块以脚腿连接座中孔中心为圆心呈圆周排列。

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