CN102263540A - 电动机械装置 - Google Patents

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CN102263540A CN2011101345496A CN201110134549A CN102263540A CN 102263540 A CN102263540 A CN 102263540A CN 2011101345496 A CN2011101345496 A CN 2011101345496A CN 201110134549 A CN201110134549 A CN 201110134549A CN 102263540 A CN102263540 A CN 102263540A
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Abstract

本发明提供一种电动机械装置，其中，该电动机械装置具有：电磁线圈；PWM驱动电路，其用于将PWM驱动信号提供给所述电磁线圈；以及控制部，其控制所述PWM驱动电路，所述控制部执行第1控制和第2控制，在所述第1控制中，设定作为将所述PWM驱动信号提供给所述电磁线圈的区间的励磁区间，在所述第2控制中，变更所述PWM驱动信号的占空比，所述控制部在所述第1控制中，进行使所述励磁区间的中心的相位比所述电磁线圈中产生的反电动势成为最大值的相位的值超前的超前控制，并且，在所述第2控制中，增大所述占空比，使得在设生成模拟正弦波的PWM驱动信号时的增益为100％的情况下，实现超过100％的增益。

Description

电动机械装置
技术领域
本发明涉及电动机和发电机等的电动机械装置的控制技术。
背景技术
作为电动机，公知有例如下述专利文献1记载的电动机。
【专利文献1】日本特开2001-298982号公报
在以往的电动机中，当降低施加给电磁线圈的电压时，转速-扭矩直线移动到低扭矩侧、低速旋转侧。即，转速、输出扭矩下降。因此，为了使电动机以高扭矩和高速旋转进行旋转，有必要将施加给电磁线圈的电压维持在高电压。特别是在将电动机用于车辆等的移动装置的情况下，为了使电动机在高速旋转区域内进行旋转而对电磁线圈施加高电压，因而存在电动机的消耗电力增大的问题。并且，在将电动机用于移动装置，在减速时用作再生制动器的情况下，存在施加过度制动的情况。这些是电动机共同的问题。
发明内容
本发明的目的是解决上述课题中的至少一项，进行电动机械装置的有效控制。
本发明正是为了解决上述课题中的至少一部分而完成的，能作为以下方式或应用例来实现。
[应用例1]
一种电动机械装置，其中，该电动机械装置具有：电磁线圈；PWM驱动电路，其用于将PWM驱动信号提供给所述电磁线圈；以及控制部，其控制所述PWM驱动电路，所述控制部执行第1控制和第2控制，在所述第1控制中，设定作为将所述PWM驱动信号提供给所述电磁线圈的区间的励磁区间，在所述第2控制中，变更所述PWM驱动信号的占空比，所述控制部在所述第1控制中，进行使所述励磁区间的中心的相位比所述电磁线圈中产生的反电动势成为最大值的相位的值超前的超前控制，并且，在所述第2控制中，增大所述占空比，使得在设生成模拟正弦波的PWM驱动信号时的增益为100％的情况下，实现超过100％的增益。
根据该实施例，由于按照以效率良好的相位进行驱动的方式使励磁区间超前，而且在该励磁区间中，使增益饱和而采用超过100％的增益，因而可有效地控制电动机械装置。
[应用例2]
在应用例1所述的电动机械装置中，所述励磁区间的长度越短，所述超前控制中的超前量被设定得越大。
根据本实施例，由于励磁区间的长度越短，越增大超前角，因而效率良好，能进行高速旋转。
[应用例3]
在应用例1或应用例2所述的电动机械装置中，而且，所述控制部在所述第1控制中还进行这样的控制：所述电动机械装置越高速工作，越缩小所述励磁区间。
一般，当高速动作时，比起大的扭矩来要求高速旋转。根据该应用例，通过进行缩小励磁区间的控制，能实现低扭矩、高速旋转。
[应用例4]
在应用例1至应用例3中的任意一项所述的电动机械装置中，所述控制部在所述电动机械装置减速时，在进行减速度越大则在所述第1控制中越扩大所述励磁区间的控制的同时，进行能量再生。
根据该应用例，减速度越大，就越能再生更多的能量。
本发明能以各种方式实现，例如，除了电动机械装置以外，还能以电动机械装置的控制方法等各种方式来实现。
附图说明
图1是示出第1实施例的电动机的说明图。
图2是示出转子的结构的说明图。
图3是示出电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。
图4是示出当改变了占空比时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。
图5是示出当使增益饱和时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。
图6是示出当进行了超前控制时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。
图7是示出超前与转速的关系的说明图。
图8是示出超前与电流的关系的说明图。
图9是示出超前与转速和电流的关系的说明图。
图10是示出基于T-N特性的电动机的运转表的说明图。
图11是示出基于包含增益超过100％的情况的T-N特性的电动机的运转表的说明图。
图12是示出本实施例的电动机的控制电路块的说明图。
图13是示出PWM控制部的内部结构的一例的说明图。
图14是示出PWM部500(图13)的内部结构的一例的框图。
图15是示出电动机正转时的PWM部500的动作的时序图。
图16是示出电动机反转时的PWM部500的动作的时序图。
图17是示出励磁区间设定部590的内部结构和动作的说明图。
图18是示出编码部的动作和时序图的说明图。
图19是示出三相驱动电路和电磁线圈的说明图。
图20是示出驱动信号的接通断开和电磁线圈的动作的说明图。
图21是示出各相的电磁线圈的连接的说明图。
图22是示出在进行超前控制的情况下的PWM控制部的另一结构的说明图。
图23是示出励磁区间设定部590的结构的框图。
图24是示出励磁区间设定部590的动作的时序图。
图25是对使超前角超前的方式进行说明的说明图。
图26是示出励磁区间设定部590的动作的时序图。
图27是示出励磁区间设定部590的动作的另一例的时序图。
图28是示出第2实施例的说明图。
图29是示出本发明的变型例的利用了电动机的铁道车辆的说明图。
标号说明
10：无刷电动机(电动机)；15：定子；20：转子；100、100u～100w：电磁线圈；110：壳体；200：永久磁铁；230：旋转轴；260：螺旋弹簧；300：磁传感器；310：电路基板；320：连接器；405：CPU：410：基本时钟生成电路；420：分频器；440：正反方向指示值寄存器；450：乘法器；452：乘法器；454：乘法器；460：编码部；462：编码部；464：编码部；480：电压指令值寄存器；492：电子可变电阻器；494：第1电压比较器；496：第2电压比较器；521～523：驱动波形形成部；585：电压比较器；590：励磁区间设定部；592：控制部；594：第1计数部；596：第2计数部；598：计数值存储部；600：第1运算值存储部；602：第2运算值存储部；604：第1乘法电路；605：第2乘法电路；606：运算电路；608：第1运算结果存储部；610：第2运算结果存储部；612：比较电路；690：三相驱动电路；690u：驱动电路；695u：电平移动电路；700：再生控制部；720u：反相电路；730u：缓冲电路；740u：整流电路；750u：开关晶体管；752u：电阻；760u：开关晶体管；800：蓄电部；810：扭矩变换操作杆；820：加速踏板；830：制动踏板；840：控制表；1500：铁道车辆；1510：电动机；1520：车轮；A1～A3：晶体管；CM1：计数值；DRVA1～DRVA4：驱动信号；EP：励磁区间；Eu：励磁区间信号；Iu1：符号；Iu2：符号；Mu：乘法值；NEP：非励磁区间；PCL：时钟信号；Pu：正负符号信号；RI：正反方向指示值；Rv：可变电阻值；S1、S2：输出；SDC：时钟信号；Sn：输出；Sp：输出信号；SSU：传感器输出；u1：端子；V1、V2：电压；VS：电源电位；Xu：传感器输出值；Yu：电压指令值。
具体实施方式
[第1实施例]
图1是示出第1实施例的电动机的说明图。电动机10是大致圆筒状的定子15配置在外侧，大致圆筒状的转子20配置在内侧的径向间隙结构的内转子型电动机。定子15具有沿着壳体110的内周排列的多个电磁线圈100。在定子15上还配置有作为检测转子20的相位的位置传感器的磁传感器300。磁传感器300固定在电路基板310上，电路基板310固定在壳体110上。并且，电路基板310通过连接器320与外部的控制电路连接。
转子20在中心具有旋转轴230，在其外周具有永久磁铁200。旋转轴230由壳体110的轴承240支撑，轴承240由非导电性材料构成。在本实施例中，在壳体110的内侧具有螺旋弹簧260。该螺旋弹簧260进行永久磁铁200的定位。不过，可省略螺旋弹簧260。
图2是示出转子的结构的说明图。图2的(A)示出在与旋转轴230平行的面切断的剖面，图2的(B)示出在与旋转轴230垂直的面切断的剖面。转子20围绕旋转轴具有6个永久磁铁。各永久磁铁200沿着从旋转轴230的中心朝向外部的径方向(放射方向)被磁化。并且，永久磁铁200和电磁线圈100面对由转子20和定子15对置的圆筒面配置。
图3是示出电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。图3的(A)示出电动机10的反电动势波形。图3的(B)示出在电动机10的驱动时使用的WC控制波形的一例。图3的(C)示出当WC控制波形如图3的(B)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(模拟)。图3的(D)示意性示出当WC控制波形如图3的(B)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(数字)。如图3的(A)所示，反电动势波形是大致正弦波。图3的(B)的WC是Window Comparator(窗比较器)的省略，WC控制波形是对使用比较器决定的电磁线圈100(图1)进行励磁的期间(窗)表示的信号波形。WC控制波形的活性期间的中心与图3的(A)所示的反电动势波形表示最大值的相位相同。如图3的(B)所示，在图3的(A)的反电动势波形大致为零的相位时，WC控制波形是零。因此，图3的(C)所示的模拟的PWM驱动波形在图3的(A)的反电动势波形大致为零的相位时大致为零。
图3的(E)示出缩小图3的(B)所示的WC控制波形的活性期间后的波形。图3的(F)示出当WC控制波形如图3的(E)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(模拟)。图3的(G)示意性示出当WC控制波形如图3的(E)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(数字)。当WC控制波形是非活性时，图3的(F)所示的PWM驱动波形为零。并且，将图3的(D)和图3的(F)进行比较可知，WC控制波形的活性期间越短，脉冲数就越少。
图4是示出当改变了占空比时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。图4的(A)示出电动机10的反电动势波形。图4的(B)示出在电动机10的驱动时使用的WC控制波形的一例。图4的(A)、(B)是与图3的(A)、(B)相同的图。图4的(C)示出当WC控制波形如图4的(B)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(模拟)。这里，粗线表示增益＝100的正弦波中的PWM驱动波形，细线表示当占空比小于正弦波的占空比时的增益＜100％的PWM驱动波形。图4的(D)、(E)分别示出与图4的(C)的粗线、细线对应的PWM驱动波形(数字)。将图4的(D)、(E)进行比较可知，在图4的(D)、(E)中，尽管表示活性期间的脉冲数相同，然而对于对应的脉冲宽度，图4的(E)变细。另外，在降低占空比的情况下，对于细到超过某预定值的脉冲，可以设定为零而消除脉冲。图4的(F)～(I)分别与图4(B)～(E)对应，WC控制波形的活性期间比图4的(B)～(E)的WC控制波形的活性期间短。
图5是示出当使增益饱和时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。图5的(A)示出电动机10的反电动势波形。图5的(B)示出在电动机10的驱动时使用的WC控制波形的一例。图5的(A)、(B)是与图3的(A)、(B)相同的图。增益是表示PWM驱动的活性期间长度的指数。在本实施例中，设当PWM驱动波形是正弦波时的(PWM驱动信号的活性期间)/WC活性期间为增益100％。在占空比低于正弦波中的占空比的情况下，增益小于100％，在占空比高于正弦波中的占空比的情况下，增益超过100％。在增益超过100％的情况下，在进行饱和的同时接近矩形波形。图5的(C)示出在各种增益值时的PWM驱动波形(模拟)。图5的(D)示出在增益100％时的PWM驱动波形(数字)。图5的(E)示出在增益超过100％时的PWM驱动波形(数字)。将图5的(D)、(E)进行比较可知，尽管表示活性期间的脉冲数相同，然而对于对应的脉冲宽度，图5的(E)变细。图5的(F)示出与图5的(B)相比缩小了WC控制波形的活性期间后的波形。图5的(G)示出当WC控制波形如图5的(E)所示时的施加给电动机10的PWM驱动波形(模拟)。在图5的(G)中，粗线表示增益超过100％的情况。
图6是示出当进行了超前控制时的电动机的反电动势波形和控制波形、驱动波形的说明图。这里，如图3的(E)、图4的(F)、图5的(F)所示缩小WC控制宽度。图6的(A)示出电动机10的反电动势波形。图6的(B)示出当超前角是0°时的WC控制波形(B-1)、PWM驱动波形(B-2)、电流波形(B-3)。图6的(C)、(D)同样分别示出在超前角是10°、20°的情况下的WC控制波形、PWM驱动波形、电流波形。如上所述，在电动机10的控制中，不仅能进行基于WC宽度的控制(第1控制)、基于占空比的控制(第2控制)，还能进行基于超前角的控制。
图7是示出超前与转速的关系的说明图。图8是示出超前与电流的关系的说明图。图9是示出超前与转速和电流的关系的说明图。图7、图8对图9所示的数据作了图示。在图7～图9中，WC控制宽度设π期间为100％(始终驱动)，采用6％、30％、80％这3个阶段。在各WC控制宽度中，调整了占空比，使得PWM的驱动波形为正弦波。并且，在各WC控制宽度中，调整了PWM的驱动电压，使得当超前角＝0°时电动机10的转速为1000rpm。
从图7可知，当使超前角超前时，电动机10的转速提高。该转速的提高方法是，WC控制宽度越窄，提高越大。该原因被认为是，在WC控制宽度窄的情况下，当使超前角超前时，在其前后施加驱动电力的相位超前而几乎不重叠，在WC控制宽度宽的情况下，即使使超前角超前，在其前后施加驱动电力的相位的大部分也重叠，因而难以出现使超前角超前的效果。并且，从图8可知，在WC控制宽度窄的情况下，即使使超前角超前，电流的增加率也小。另一方面，在WC控制宽度宽的情况下，在使超前角超前的情况下，电流急剧增加。因此，当设WC控制宽度为6％，并使超前角超前时，可使电动机10的转速增加约30％而不怎么使电流增加。即，能使电动机10高速旋转。
图10是示出基于T-N特性的电动机的运转表的说明图。右下方的线表示扭矩与转速的关系。这些直线表示WC控制宽度从100％到20％，每20％的T-N特性。最平稳的右下方的直线X是用于区别是否是加速区域的线，不是表示T-N特性。WC控制宽度在20％的线的左侧的区域是高速区域。即，该区域是在电动机10用于电动汽车和电车等的移动体的情况下、和在电动汽车和电车高速工作的情况下使用的区域。WC控制宽度在20％的线的右侧、且WC控制宽度在80％的线的左侧的区域是中速区域。WC控制宽度在80％的线的右侧的区域是起动区域(或低速区域)。与上述的高速区域、中速区域、起动区域不同，直线X以上的区域为加速区域。例如，WC控制宽度在20％的线的左侧、且直线X以上的区域是高速区域，而且是在加速时的控制区域。WC控制宽度在80％的线的右侧、且直线X以下的区域是起动区域。一般，在该区域中从速度0发信，当电动汽车和电车的速度提高时(转速提高时)，转移到加速区域。
右上方的线表示扭矩与电流的关系。与T-N特性一样，表示WC控制宽度从100％到20％，每20％的特性。
图10的(B)示出用于切换高速区域、中速区域、起动区域的扭矩变换操作杆810。该扭矩变换操作杆810相当于自动变速器车中的选择杆、或者手动变速器汽车中的换档手把。例如，在使扭矩变换操作杆810与自动变速器车的选择杆对应的情况下，起动位置是“L”低档或者“1”第一档，中速位置是“S”第二档或“2”第二档，高速位置相当于“D”驱动档。另外，自动变速器以多档位进行升档，因而也能考虑：中速位置是“D”驱动档，高速位置是“OD”超速档(或者overtop，超速档)。
图10的(C)示出加速踏板820。加速踏板820控制电动机10的占空比。即，当加速踏板820的开度大时，占空比(增益)增大，扭矩增大。在图10的(C)所示的例子中，设增益为100％，然而也能是超过100％的增益。
图10的(D)示出制动踏板830。制动踏板用于使电动汽车和电车制动的情况。在本实施例中，使制动踏板830和占空比(增益)联动。即，在对制动踏板830的制动踏力强(高制动)的情况下，增大占空比，将更多的动能再生为电能。另一方面，在制动踏力弱(低制动)的情况下，减小占空比，减少动能的再生量。当增大在制动踏力弱的情况下的动能的再生量时，由于过度施加强的电动机10的再生制动，因而有可能使驾驶员产生不舒适感。
另外，可以通过使扭矩变换操作杆810的WC控制宽度变化，在制动时进行动能再生。在扭矩变换操作杆810位于起动位置的情况下，可以增大WC控制宽度，增大动能再生量。在该情况下，再生制动增大，即以汽车而言，施加强的发动机制动。另一方面，在扭矩变换操作杆810位于高速位置的情况下，可以减小WC控制宽度，减小动能再生量。在该情况下，不怎么施加再生制动。
图11是示出基于包含增益超过100％的情况的T-N特性的电动机的运转表的说明图。在本实施例中，假定在WC控制宽度期间，PWM驱动波形为正弦波的占空比时为增益100％。增益超过100％的状态是在WC控制宽度期间，占空比大于正弦波的占空比的状态(饱和的状态)。示出该情况下的T-N特性的图朝右上方向移动。图11所示的直线Y表示在占空比100％时的T-N特性。由于占空比不能超过100％，因而直线Y的右上方区域是不能动作的区域。增益超过100％的情况下的动作点是直线Y的左下方，位于与此时的WC控制宽度对应的T-N特性直线的右上方的区域，主要包含在加速区域内。
图12是示出本实施例的电动机的控制电路块的说明图。这里，假定电动机10的各相不是星型接线或三角形接线而是独立接线的三相电动机进行说明。控制电路块具有：PWM控制部400、CPU405以及U相驱动电路690u～W相驱动电路690w。PWM控制部400包含U相驱动控制部500u～W相驱动控制部500w。U相驱动电路690u接收来自U相驱动控制部500u的控制信号，驱动无刷电动机10的U相电磁线圈100u。无刷电动机10包含U相传感器300u，PWM控制部400接收来自该U相传感器300u的位置信号，进行控制。V相、W相的控制也是一样。
图13是示出PWM控制部的内部结构的一例的说明图。PWM控制部400和CPU405可以设置在电路基板310(图1)上，也可以设置在通过连接器320(图1)连接的外部电路上。PWM控制部400具有基本时钟生成电路410、1/N分频器420、PWM部500、正反方向指示值寄存器440、乘法器450、452、454、编码部460、462、464、AD变换部470、472、474、电压指令值寄存器480以及励磁区间设定部590。另外，图12所示的框图的U相驱动控制部500u包含图13所示的说明图的乘法器450、编码部460、AD变换部470以及PWM部500内的与U相驱动相关的控制部。V相驱动控制部500v、W相驱动控制部500w也是一样。
基本时钟生成电路410是产生具有预定频率的时钟信号PCL的电路，例如包含PLL电路。分频器420产生具有该时钟信号PCL的1/N频率的时钟信号SDC。N值被设定为预定的恒定值。该N值预先由CPU405设定在分频器420内。PWM部500根据时钟信号PCL、SDC、从乘法器450、452、454提供的乘法值Mu、Mv、Mw、从正反方向指示值寄存器440提供的正反方向指示值RI、从编码部460、462、464提供的正负符号信号Pu、Pv、Pw以及从励磁区间设定部590提供的励磁区间信号Eu、Ev、Ew，生成u、v、w各相的驱动信号。后面对该动作进行描述。
在正反方向指示值寄存器440内，表示电动机的旋转方向的正反方向指示值RI由CPU405设定。在本实施例中，当正反方向指示值RI是低电平时，电动机正转，当正反方向指示值RI是高电平时，电动机反转。
提供给PWM部500的其它信号的值Mu、Mv、Mw、Pu、Pv、Pw、Eu、Ev、Ew按以下方式决定。另外，乘法器450、编码部460以及AD变换部470是U相用的电路，乘法器452、编码部462以及AD变换部472是V相用的电路，乘法器454、编码部464以及AD变换部474是W相用的电路。另外，由于这些电路组的动作相同，因而以下主要说明U相用的电路的动作。
磁传感器的输出SSU被提供给AD转换部470。该传感器输出SSU的范围例如是从GND(接地电位)到VDD(电源电压)，其中位点(＝VDD/2)是输出波形的中位点(通过正弦波的原点的点)。AD变换部470对该传感器输出SSU进行AD变换，生成传感器输出的数字值。AD变换部470的输出范围例如是FFh～0h(末尾“h”表示是16进制)，中央值80h相当于传感器波形的中位点。
编码部460对AD变换后的传感器输出值的范围进行变换，并将传感器输出值的中位点的值设定为0。结果，在编码部460生成的传感器输出值Xu取正侧的预定范围(例如+127～0)和负侧的预定范围(例如0～-128)的值。不过，从编码部460提供给乘法器450的是传感器输出值Xu的绝对值，其正负符号作为正负符号信号Pu被提供给PWM部500。
电压指令值寄存器480存储由CPU405设定的电压指令值Yu。该电压指令值Yu与后述的励磁区间信号Eu一起，作为设定电动机的施加电压的值执行功能，例如取0～1.0的值。在假定按照不设定非励磁区间而将全部区间设为励磁区间的方式设定了励磁区间信号Eu的情况下，Yu＝0意味着设施加电压为零，Yu＝1.0意味着设施加电压为最大值。乘法器450将从编码部460输出的传感器输出值Xu和电压指令值Yu相乘来进行整数化，将该乘法值Mu提供给PWM部500。PWM部500的输出被输入到三相驱动电路690，驱动电磁线圈100u～100w。
来自扭矩变换操作杆810、加速踏板820、制动踏板830的控制信号被输入到CPU405。并且，控制表840与CPU405连接。CPU405根据来自扭矩变换操作杆810、加速踏板820、制动踏板830的控制信号(踩下量)，参照控制表840，决定励磁区间信号Eu的宽度和超前量，输出励磁区间信号Eu。控制表840优选地被设定成，励磁区间信号Eu的宽度越窄，越使励磁区间信号Eu的超前角超前。另外，加速踏板820、制动踏板830的踩下量与励磁区间信号Eu的宽度和超前量的调整量的关系预先根据试验或经验设定。不过，也可以将控制表840设定成仅调整励磁区间信号Eu的宽度和超前量中的一方。
图14是示出PWM部500(图13)的内部结构的一例的框图。PWM部530具有计数器501、502、503、“异或”电路511、512、513以及驱动波形形成部521、522、523。计数器501、“异或”电路511以及驱动波形形成部521是U相用的电路，计数器502、“异或”电路512以及驱动波形形成部522是V相用的电路，计数器503、“异或”电路513以及驱动波形形成部523是W相用的电路。关于这些电路的动作，参照时序图进行说明。
图15是示出电动机正转时的PWM部500的动作的时序图。由于U相、V相、W相的动作相同，因而这里以U相为例进行说明。在该图中示出2个时钟信号PCL、SDC、正反方向指示值RI、励磁区间信号Eu、乘法值Mu、正负符号信号Pu、计数器501内的计数值CM1、计数器501的输出S1、“异或”电路511的输出S2以及来自驱动波形形成部521的驱动信号DRVA1～DRVA4。计数器501针对时钟信号SDC的每1期间，重复与时钟信号PCL同步地使计数值CM1递减计数到0的动作。计数值CM1的初始值被设定为乘法值Mu。另外，在图15中，为了便于图示，乘法值Mu也描绘有负值，在计数器501中使用的是其绝对值|Mu|。计数器501的输出S1在计数值CM1不是0的情况下被设定为高电平，在计数值CM1是0时下降为低电平。
“异或”电路511输出表示正负符号信号Pu和正反方向指示值RI的“异或”的信号S2。在电动机正转的情况下，正反方向指示值RI是低电平。因此，“异或”电路511的输出S2是与正负符号信号Pu相同的信号。驱动波形形成部521根据计数器501的输出S1、和“异或”电路511的输出S2，生成驱动信号DRVA1～DRVA4。即，在计数器501的输出S1中，将“异或”电路511的输出S2是低电平的期间的信号作为第1、第2驱动信号DRVA1、DRVA2进行输出，将输出S2是高电平的期间的信号作为第3、第4驱动信号DRVA3、DRVA4进行输出。另外，在图15的右端部附近，励磁区间信号Eu下降到低电平，由此设定非励磁区间NEP。因此，在该非励磁区间NEP中，不输出任何的驱动信号DRVA1～DRVA4而维持在高阻抗状态。
图16是示出电动机反转时的PWM部500的动作的时序图。在电动机反转时，正反方向指示值RI被设定为高电平。结果，第1、第2驱动信号DRVA1、DRVA2和第3、第4驱动信号DRVA3、DRVA4与图15所示的情况替换，结果，电动机反转是可理解的。另外，关于PWM部500的V相用的电路502、512、522以及W相用的电路503、513、523，也执行相同动作。
图17是示出励磁区间设定部590的内部结构和动作的说明图。励磁区间设定部590具有电子可变电阻器492、电压比较器494、496以及“或”电路498。电子可变电阻器492的电阻值Rv由CPU405设定。电子可变电阻器492的两端电压V1、V2被提供给电压比较器494、496中的一方的输入端子。传感器输出SSU被提供给电压比较器494、496中的另一方的输入端子。另外，在图17中，为了便于图示省略了V相、W相用的电路。电压比较器494、496的输出信号Sp、Sn被输入到“或”电路498。“或”电路498的输出是用于区别励磁区间和非励磁区间的励磁区间信号Eux。励磁区间信号Eux被送到CPU405，CPU405根据励磁区间信号Eux的长度、以及来自扭矩变换操作杆810、加速踏板820、制动踏板830的控制信号，参照控制表840，决定励磁区间信号Eu的超前角(参照图13)。另外，在不使超前角超前的情况下，励磁区间信号Eu和Eux是相同信号。
图17的(B)示出励磁区间设定部590的动作。电子可变电阻器492的两端电压V1、V2是通过调整电阻值Rv来变更的。具体地说，两端电压V1、V2被设定为与电压范围的中央值(＝VDD/2)的差值相等的值。在传感器输出SSU高于第1电压V1的情况下，第1电压比较器494的输出Sp为高电平，另一方面，在传感器输出SSU低于第2电压V2的情况下，第2电压比较器496的输出Sn为高电平。励磁区间信号Eux是取这些输出信号Sp、Sn的逻辑和的信号。因此，如图17的(B)的下部所示，励磁区间信号Eux可用作表示励磁区间EP和非励磁区间NEP的信号。励磁区间EP和非励磁区间NEP的设定是通过由CPU405调整可变电阻值Rv来进行的。
图18是示出编码部的动作和时序图的说明图。这里，以U相用的编码部460(图13)为例进行说明。编码部460从ADC部470(图13)接收ADC信号，生成传感器输出值Xu和正负符号信号Pu。这里，传感器输出值Xu是使ADC信号移动到+127～-128并取其绝对值的值。并且，关于正负符号信号Pu，在ADC信号的值小于0的情况下，设正负符号信号Pu为H，在ADC信号的值大于0的情况下，设正负符号信号Pu为L。另外，正负符号信号Pu的正负也可以相反。
图19是示出三相驱动电路和电磁线圈的说明图。三相驱动电路690具有U相驱动电路690u～W相驱动电路690w。由于各驱动电路690u～690w的结构相同，因而以U相驱动电路690u为例进行说明。U相驱动电路690u是H型桥电路，根据驱动信号DRVA1～DRVA4驱动U相电磁线圈100u。另外，在本实施例中，与电源侧连接的晶体管A1、A3的栅极与电平移动电路695u连接。电平移动电路695u用于将晶体管A1、A3中的栅极电位与电源电位Vs相比提高。即使晶体管A1导通，端子u1的电位也仅提高到栅极电位-晶体管A1的阈值。因此，当栅极电位与漏极电位相同时，发生所谓的阈值下降。在通过电平移动电路695u将晶体管A1的栅极电位提高到电源电位VS+晶体管A1的阈值以上的情况下，在晶体管A1导通时，能使端子u1的电位上升到电源电位Vs。另外，也可以没有电平移动电路695u。并且，在使用P沟道的晶体管作为晶体管A1的情况下，也可以没有电平移动电路695u。晶体管A3也是一样。附有符号Iu1的箭头表示当驱动信号DRVA1、DRVA2接通时流入电磁线圈100u的电流的方向，附有符号Iu2的箭头表示当驱动信号DRVA3、DRVA4接通时流入电磁线圈100u的电流的方向。V相驱动电路690v、W相驱动电路690w也是一样。
图20是示出驱动信号的接通断开和电磁线圈的动作的说明图。这里，以U相为例进行说明。V相、W相也是一样。在图20的(a)所示的例子中，驱动信号DRAV1和DRVA2同步，驱动信号DRAV3和DRVA4同步。在驱动信号DRAV1和DRVA2接通的期间，电流按正方向(图19所示的符号Iu1的方向)流入电磁线圈100u。在驱动信号DRAV3和DRVA4接通的期间，电流按负方向(图19所示的符号Iu2的方向)流入电磁线圈100u。另外，在驱动信号DRAV1～DRVA4断开的期间，是高阻抗(HiZ)。
另一方面，在图20的(b)所示的例子中，驱动信号DRVA2在驱动信号DRVA1接通的周期始终接通，驱动信号DRVA4在驱动信号DRVA3接通的周期始终接通。该情况也一样，在驱动信号DRVA1和DRVA2的双方接通的期间，电流按正方向(图19所示的符号Iu1的方向)流入电磁线圈100u。在驱动信号DRVA3和DRVA4的双方接通的期间，电流按负方向(图19所示的符号Iu2的方向)流入电磁线圈100u。不过，这样当使驱动接地侧的晶体管A2、A4的驱动信号DRVA2、DRVA4在该周期始终接通时，即使在晶体管A1、A3断开的期间，也能使从被励磁的电磁线圈部产生的感应电动势引起的电流流动，具有可增大扭矩的效果。
图21是示出各相的电磁线圈的连接的说明图。在本实施例中，各相具有多个电磁线圈100u～100w。各电磁线圈100u～100w在各相中串联连接。通过串联连接，能减少电流。另外，各电磁线圈100u～100w也可以并联连接。通过并联连接，能提高施加给各电磁线圈100u～100w的电压，增大输出。
图22是示出在进行超前控制的情况下的PWM控制部的另一结构的说明图。图22所示的结构与图13所示的结构大致相同，然而不同点是，如后所述，励磁区间设定部590的内部结构不同；在位置传感器300u～300w与励磁区间设定部590之间具有电压比较器585；以及时钟信号PCL被输入到励磁区间设定部590。
图23是示出励磁区间设定部590的结构的框图。该图23不仅示出励磁区间设定部590，还示出磁传感器300u、电压比较器585、PLL电路510以及CPU405。另外，这里，以u相为例进行说明，然而v相、w相也是一样。励磁区间设定部590具有控制部592、第1计数部594、第2计数部596、计数值存储部598以及2个运算值存储部600、602。励磁区间设定部590还具有2个乘法电路604、605、运算电路606、2个运算结果存储部608、610以及比较电路612。PLL电路510生成在励磁区间设定部590内使用的时钟信号PCL。控制部592将该时钟信号PCL提供给计数部594、596，并将适当的保持定时(闩锁定时)提供给计数值存储部598和运算结果存储部608、610。它们按以下进行动作。另外，最初说明了不使超前角超前的方式，下面说明使超前角超前的方式。
图24是示出励磁区间设定部590的动作的时序图。首先，电压比较器585将来自磁传感器300u的信号SSU(模拟)与基准信号(未图示)进行比较，生成作为数字信号的电压比较器信号SC。优选的是，该基准信号的电平被设定为传感器信号SSU可取的电平的中央值。第1计数部594根据从控制部592提供的时钟信号PCL，对在电压比较器信号SC表示高电平的期间中的时钟数进行计数。即，第1计数部594在电压比较器信号SC从低电平变为高电平的定时开始计数，在电压比较器信号SC表示低电平的定时，将此时的计数值Ni(i是周期的编号)存储在计数值存储部598内。第1计数部594之后在下一周期中电压比较器信号SC再次表示高电平的定时，将内部的计数值Ni重置为0，将电压比较器信号SC表示高电平的期间中的时钟数再次计数为计数值N(i+1)。然后，第1计数部594在电压比较器信号SC表示低电平的定时，将此时的计数值N(i+1)在计数值存储部598内进行改写。
第1运算值存储部600(图23)存储由CPU220设定的运算值ST。在图23和图24的例子中，运算值ST＝0.2。运算电路606从1减去存储在运算值ST存储部600内的运算值ST，将获得的运算结果(运算值ED＝1-ST)存储在第2运算值存储部602内。第1乘法电路604将存储在计数值存储部598内的计数值Ni、与存储在第1运算值存储部600内的运算值ST相乘，将获得的运算结果(＝Ni×ST)存储在第1运算结果存储部608内。第2乘法电路605将存储在计数值存储部598内的计数值Ni、与存储在第2运算值存储部602内的运算值ED相乘，将获得的运算结果(＝Ni×ED)存储在第2运算结果存储部610内。
第2计数部596根据从控制部592提供的时钟信号PCL，从电压比较器信号SC表示高电平的定时开始时钟数的计数，在表示低电平的定时结束计数。然后，将计数器重置为0，并开始从电压比较器信号SC表示低电平的定时起的时钟数的计数，在表示高电平的定时结束计数。这些计数值M被依次输入到比较电路612。
比较电路612是生成励磁区间信号Eu并将其输出的窗比较器。即，将存储在第1运算结果存储部608内的运算结果(＝Ni×ST)与从第2计数部596依次输入的第2计数值M进行比较，在它们一致的定时使励磁区间信号Eu为高电平。然后，将存储在第2运算结果存储部610内的运算结果(＝Ni×ED)与从第2计数部596依次输入的第2计数值M进行比较，在它们一致的定时使励磁区间信号Eu为低电平。即使在电压比较器信号SC表示低电平的期间中，也使用与上述相同的方法输出励磁区间信号Eu。
图25是对使超前角超前的方式进行说明的说明图。与图23所示的例子的不同点仅在于，存储在运算值存储部602内的运算值ED的值被设定为独立于运算值ST的值，其它结构相同。
图26是示出励磁区间设定部590的动作的时序图。与图24所示的例子的不同点仅在于，运算值ED的值由CPU220设定为0.6，以及通过将运算值ED设定为0.6，励磁区间信号Eu的励磁区间EP的中心位置是比电压比较器信号SC的高电平信号期间的中心位置在时间上提前的位置，其它动作相同。
图27是示出励磁区间设定部590的动作的另一例的时序图。与图26的不同点在于，运算值ST被设定为0.4，运算值ED被设定为0.8，以及励磁区间信号Eu的励磁区间EP的中心位置是比电压比较器信号SC的高电平信号期间的中心位置在时间上滞后的位置，其它动作与图26相同。
如上所述，在运算值ST的值和运算值ED的值由CPU405任意设定的情况下，能任意设定励磁区间EP的相位(时间宽度和时间位置)。优选的是，CPU405根据例如来自扭矩变换操作杆810、加速踏板820、制动踏板830的控制信号，参照控制表840，设定运算值ST的值和运算值ED的值。这样，即使不使第1PWM信号PWM1和第2PWM信号PWM2的相位超前，而仅使励磁区间EP的时间位置超前，也能进行使第1驱动信号DRVA1和第2驱动信号DRVA2的相位超前的超前控制。并且，与超前控制一样，也能实现滞后控制。
以上，根据本实施例，CPU405以在电磁线圈100(100u～100w)中产生的反电动势成为最大值的相位为中心，执行设定使电磁线圈100励磁的励磁区间信号Eu～Ew的第1扭矩控制、和变更驱动电磁线圈100的驱动信号的占空比的第2扭矩控制，CPU405在第1扭矩控制中，进行使励磁区间信号Eu～Ew的中心相位的值比在电磁线圈100中产生的反电动势成为最大值的相位的值提前的超前控制，并在第2扭矩控制中，设正弦波中的增益为100％，变更所述占空比以达到超过100％的增益，因而能进行效率良好的电动机控制。
在本实施例中，励磁区间信号Eu～Ew的长度越短，超前控制中的超前量被设定得越大，在励磁区间信号Eu～Ew的长度短的期间，能进行电动机10的高速旋转。
在本实施例中，CPU405在电动机高速旋转的情况下，在第1扭矩控制中进行缩小励磁区间信号Eu～Ew的控制，因而能实现低扭矩、高速旋转。并且，CPU405在电动机起动时，在第1扭矩控制中进行扩大励磁区间信号Eu～Ew的控制，因而能进行高扭矩的起动。而且，CPU405在加速时，在第1扭矩控制中进行扩大励磁区间信号Eu～Ew的控制，因而通过高扭矩而使加速容易。CPU405由于具有用于进行控制的控制表840，因而能容易设定励磁区间信号Eu～Ew的宽度和超前量。
[第2实施例]
图28是示出第2实施例的说明图。在第2实施例中，进行来自电动机10(未图示)的再生控制。在第2实施例中，具有再生控制部700、U相充电切换部710u～710w以及蓄电部800。再生控制部700包含U相再生控制电路700u～W相再生控制电路700w。由于U相再生控制电路700u～W相再生控制电路700w的结构相同，因而以U相再生控制电路700u为例进行说明。U相再生控制电路700u相对于U相电磁线圈100u与驱动电路690u并联连接。U相再生控制部700u具有反相电路720u、缓冲电路730u、由二极管构成的整流电路740u～743u、开关晶体管750u、760u以及电阻752u、762u。
在励磁区间信号Eu接通，踩下了制动踏板830的情况下，U相充电切换部710u接通(＝1＝H)。此时，也可以是，制动踏板830的踩下力越大，即减速度越大，就越延长励磁区间信号Eu的接通期间。当U相充电切换部710u接通时，反相电路720u的输出为L，开关晶体管750u处于导通状态。另一方面，由于缓冲电路730u的输出为H，因而开关晶体管760u处于截止状态。于是，电动机能经由开关晶体管750u，再生在U相电磁线圈100u产生的电力，给蓄电部800充电。反之，当U相充电切换部710u断开(＝0＝L)时，由于缓冲电路730u而使开关晶体管760u处于导通状态。另一方面，反相电路720u的输出为H，开关晶体管750u处于截止状态。在该情况下，能从蓄电部800向U相电磁线圈100u提供电流。
在本实施例中，在踩下了制动踏板830的情况下，CPU405使U相充电切换部710u接通，然而在去除加速踏板的踩下力，被要求发动机制动的情况下，也可以使U相充电切换部710u接通，进行再生制动和动能再生。
CPU405在电动机的减速时，进行减速度越大则在第一扭矩控制中越扩大励磁区间信号Eu的控制，通过进行能量再生，增大再生能量，并且当减速度小时，进行缩小励磁区间信号Eu的控制，可抑制由急剧的减速引起的不舒适感的产生。
[变型例]
本发明的电动机也能用作移动体和机器人用的电动机。图29是示出本发明的变型例的利用了电动机的铁道车辆的说明图。该铁道车辆1500具有电动机1510和车轮1520。该电动机1510驱动车轮1520。而且，电动机1510在铁道车辆1500的制动时用作发电机，再生电力。作为该电动机1510，可利用上述各种无刷电动机。
以上，根据若干实施例说明了本发明的实施方式，然而上述的本发明的实施方式是用于容易理解本发明的实施方式，并不对本发明进行限定。当然，本发明在不脱离其主旨和权利要求范围的情况下，可进行变更和改良，并且本发明包含其等价物。

Claims (4)

1.一种电动机械装置，其中，该电动机械装置具有：
电磁线圈；
PWM驱动电路，其用于将PWM驱动信号提供给所述电磁线圈；以及
控制部，其控制所述PWM驱动电路，
所述控制部执行第1控制和第2控制，
在所述第1控制中，设定作为将所述PWM驱动信号提供给所述电磁线圈的区间的励磁区间，
在所述第2控制中，变更所述PWM驱动信号的占空比，
所述控制部在所述第1控制中，进行使所述励磁区间的中心的相位比所述电磁线圈中产生的反电动势成为最大值的相位的值超前的超前控制，并且，在所述第2控制中，增大所述占空比，使得在设生成模拟正弦波的PWM驱动信号时的增益为100％的情况下，实现超过100％的增益。
2.根据权利要求1所述的电动机械装置，其中，所述励磁区间的长度越短，所述超前控制中的超前量被设定得越大。
3.根据权利要求1或2所述的电动机械装置，其中，所述控制部在所述第1控制中还进行这样的控制：所述电动机械装置越高速工作，越缩小所述励磁区间。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电动机械装置，其中，所述控制部在所述电动机械装置减速时，在进行减速度越大则在所述第1控制中越扩大所述励磁区间的控制的同时，进行能量再生。
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