CN102204728A - 一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，包括起支撑作用的中空硬质基底，所述的硬质基底外覆盖有气囊群；所述的多气囊包括肩气囊群、背气囊群、肋气囊群、胸气囊群、腹气囊群；硬质基底的两个肩部设有可伸缩的臂支架；所述的臂支架外包裹有气囊；所述的气囊与待测服装的接触表面装有压力传感器；所述的气囊群通过集成电磁换向阀组分别与充气管和放气管相连；所述的集成电磁换向阀组和压力传感器均与控制器相连。本发明能够很好地模仿人穿着的效果将服装立体撑起，使得视觉检测系统不仅能够检验服装的疵点，缝线不良等缺陷，还能够检测尺寸缺陷，这对提高服装质量和劳动效率，降低工人劳动强度非常有意义。

Description

一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑
技术领域
本发明涉及衣撑领域，特别是涉及一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑。
背景技术
服装成衣检验是服装质量控制中的一个重要环节，它可以有效发现布料疵点、尺寸不良和缝线不良等诸多服装制作缺陷。目前服装检验主要依赖人工完成。人工检验有很多弊端，例如工人眼睛容易疲劳，造成漏检或误检；工人劳动强度大，造成眼部疾患；自动化程度低，速度慢。将计算机视觉检测引入服装成衣检验，不仅可以提高检测速度，降低劳动成本，而且可以充分发挥计算机视觉系统的稳定性，使服装成衣的检验更加精确、一致和有效，从而提高产品的质量。
服装的立体展开技术是将计算机视觉应用于服装成衣检验的关键，为此我们提出了一种多气囊协同柔性机器人衣撑。这种衣撑展开前，要能将服装方便地穿戴到衣撑上；衣撑展开时，可以模仿人穿着的效果，将待检服装立体地展示出来，便于检测图像的获取；衣撑回收后，可以顺利取下已检服装。
从广义范围，将用于撑挂服装的所有机械结构都称为衣撑。这种广义上的衣撑主要有以下四类：(1)用于服装储存用的衣架，例如家用普通衣架；(2)晾衣用衣架；(3)用于服装展示的假体模特；(4)用于服装研究的假人。以上所述四类衣撑大多结构简单、规格单一，且都缺少力与位置的智能控制系统，不适合直接应用于服装视觉检验系统。2001年05月23日公开的中国专利“充气模特式衣撑”(CN2430907)，是一种服装悬挂展示装置，功能类似普通衣架不具有智能调节性，不适用于工业上大规模生产检测使用；2003年03月26日公开的中国专利“智能晾衣架”(CN1405398)，是利用远程控制或者接收传感器信息来控制衣撑伸出阳台或者收回阳台，不具有“试衣”功能；2009年03月25日公开的中国专利“用于服装压力测试的关节可调节式女性上体软体假人(CN101390671)”，可以模仿女性上体的各种活动形态，用以服装展示和服装压力性能测试，但是其结构复杂成本较高，主要用于展示服装和测试穿着后的服装对皮肤的压力，而不具有多气囊协同智能控制改变衣撑规格的功能，不方便于生产阶段大规模的检测使用。目前国外也缺少用于服装检测的智能衣架的相关专利申请，申请号为10/822,241的美国专利
Figure BDA0000059915050000011
Hanger System”，它的特点是能够记录服装的最后清洗日期、最后穿着日期、穿的次数。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，能够很好地模仿人穿着的效果将服装立体撑起。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，包括起支撑作用的中空硬质基底，所述的硬质基底外覆盖有气囊群；硬质基底的两个肩部设有可伸缩的臂支架；所述的臂支架外包裹有气囊；所述的气囊与待测服装的接触表面装有压力传感器；所述的气囊群通过集成电磁换向阀组分别与充气管和放气管相连；所述的集成电磁换向阀组和压力传感器均与控制器相连。
所述的硬质基底外部曲面为仿人体曲面，内部中空，两个肩部设有用于安装所述的臂支架的空腔，底部设有基座。该衣撑属于柔性并联机器人结构，其硬质基底对应于并联机器人固定平台，外部并联排列的气囊则是并联机器人运动平台。
所述的臂支架由多根硬质杆通过铰接的方式连接成可伸缩的结构；所述的臂支架通过两根相互铰接的调整杆连接在气缸两端的铰接套内；所述的气缸用于控制所述的臂支架的伸展和收缩。
所述的气缸的缸体的一侧固定有滑槽；所述的气缸的活塞杆顶部装有滑块；所述的滑块卡在所述的滑槽内，并能沿滑槽滑动。
所述的臂支架与所述的硬质基底的连接部分安装有电机带动的丝杠；所述的丝杠上套有螺母；所述的螺母通过连杆和铰接套与所述的滑槽相连；所述的电机与所述的控制系统相连。
所述的硬质基底内设有定位盘；所述的气缸上设有定位销；所述的定位销卡在所述的定位盘内，并能沿所述的定位盘滑动。
所述的两根调整杆上各设有一个密封套。
所述的气囊群根据人体结构的对称性，包括位于所述的硬质基底背部的左背气囊群和右背气囊群、两个位于所述的硬质基底肋部的肋气囊群、位于所述的硬质基底胸部的左胸气囊群和右胸气囊群、位于所述的硬质基底腹部的腹气囊群、两个位于所述的硬质基底肩部的肩气囊群和两个包裹在所述的臂支架外的臂气囊群。
所述的压力传感器为柔性阵列式压力传感器。
所述的集成电磁换向阀组对所述的气囊群中的气囊进行非等压力充气。
有益效果
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明能够很好地模仿人穿着的效果将服装立体撑起，使得视觉检测系统不仅能够检验服装的疵点，缝线不良等缺陷，还能够检测尺寸缺陷，这对提高服装质量和劳动效率，降低工人劳动强度非常有意义。
附图说明
图1是本发明中硬质基底的外形图；
图2是图1的侧视图；
图3是本发明中臂支架的结构示意图；
图4是本发明的控制系统原理图；
图5是本发明控制系统流程图；
图6是本发明的效果示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明的实施方式涉及一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，包括双层结构，其中，内层结构为起支撑作用的中空硬质基底，外层结构为覆盖在硬质基底外的气囊群。硬质基底的两个肩部设有可伸缩的臂支架，臂支架外包裹有气囊群。气囊群与待测服装的接触表面装有压力传感器，气囊群通过集成电磁换向阀组分别与充气管和放气管相连。集成电磁换向阀组和压力传感器均与控制器相连。本发明利用控制器控制集成电磁换向阀组，从而控制气囊群的膨胀与收缩。将服装穿到本发明上后，控制系统控制集成电磁换向阀组对气囊群充气，当气囊群外部的压力传感器达到设定压力之后，集成电磁换向阀组关闭气路，停止充气，摄像头读取服装的图像，读取完毕后，控制系统控制集成电磁换向阀组使气囊排气，取下服装。
如图1和图2所示，硬质基底可用PVC等硬质塑料材料注塑成型。硬质基底外部曲面为仿人体曲面，内部中空，便于安装充放气管路，肩部设有空腔，便于安装臂支架，底部有便于在服装生产线上安装的基座部分。为了便于在基底内部安装零部件，可以沿着图2中所示的虚线分两部分分别成型，安装好硬质基底内部的零部件后再装配起来。
如图3所示，臂支架由多根相同的硬质杆1用多个铰接轴2连接起来构成可伸缩的结构，在最后两根硬质杆1(即离肩部最远的两根硬质杆)的末端打孔，用以连接臂支架外套的气囊。两根调整杆3用铰接轴连接后再连接到气缸5两端的两个铰接套4上，如此气缸5的伸缩就可以控制臂支架的伸缩，气缸5的伸缩通过电磁换向阀控制，气源为空气压缩机提供的恒压气源。位于气缸5下侧的铰接套4固定在硬质基底上，气缸5能够以该铰接套4为中心转动。气缸5的一侧有滑槽6，滑槽6的作用是增强气缸5的刚度。滑槽6固定在气缸5的缸体上，气缸5的活塞杆的顶部装配有滑块7，滑块7可以在滑槽6的槽中滑动。臂支架与硬质基底的连接部分安装有丝杠9，丝杠9与电机8连接，丝杠9两端有两个轴承10，电机8带动丝杠9转动，进而带动套在丝杆9上的螺母11沿丝杠9运动，其中，电机8与丝杠9两端的两个轴承10固定在硬质基底上。螺母11通过铰接套、连杆12与滑槽6上装配的铰接套相连，因此螺母10的运动会带动滑槽6与气缸5以位于气缸5下侧的铰接套4为中心转动，进而调节臂支架与硬质基底肋部的角度。硬质基底上还固定有定位盘13，气缸5上设有限位销，限位销卡在定位盘13中，如此通过装配在气缸5上的限位销使得气缸5能够沿与定位盘13平行的平面运动。图中，虚线表示臂支架外部的气囊，两根调整杆3上的各有一个有密封套14，其作用是密封气囊。臂支架收缩时候，气囊处于褶皱状态；伸展时，气囊展开。臂支架同一端与气囊连接处会发生相对运动，从而影响充气后气囊两段的形状，但是由于两端不用于支撑服装，故不碍衣撑的性能。
本发明中气囊群根据人体结构的对称性，包括位于所述的硬质基底背部的左背气囊群和右背气囊群、两个位于所述的硬质基底肋部的肋气囊群、位于所述的硬质基底胸部的左胸气囊群和右胸气囊群、位于所述的硬质基底腹部的腹气囊群、两个位于所述的硬质基底肩部的肩气囊群和两个包裹在所述的臂支架外的臂气囊群。这样可以通过多气囊协同作用实现绝大多数衣型的自适应变化。气囊采用热塑性聚氨酯胶布(TPU)制成，聚氨酯胶布(TPU)具有较好地弹性和强度，广泛用于充气船、按摩椅等等。臂气囊的充放气孔设置在硬质基底的肩部空腔附近，其余气囊的充放气孔设置在与硬质基底相接触的侧面，如此可在充放气孔附近的硬质基底上打孔，方便管路通过，充放气管路设在硬质基底的内部空腔中。压力传感器采用柔性阵列式压力传感器，这种传感器具有良好的柔韧性，能够弯曲甚至折叠，可以测量任意两个柔性或者柔/刚性表面的接触面的压力和应力信息。与气囊连接的电磁换向阀为2电三位三通电磁换向阀，它可以分别控制两个阀口之间的连通与闭合。
本发明的创新之处还在于引入了多气囊群的概念，使其通过各气囊的协同控制以实现对各种人体体型的描述，从而准确地将各种款式和规格的服装支撑起来，以实现对成衣的立体视觉检测。由于手臂支架的可伸缩性，不同型号服装的臂长直接通过支架调节实现。另外，通过气囊群调节，使人体躯干部分与不同型号的服装相匹配。
根据不同体型的人体在躯干部分的围线和长度尺寸信息，与不同型号的成衣进行对应，获得不同的成衣服装在人体各部分的参数信息，并将其作为气囊群充气的参考依据。由于生产出的成衣服装只是按照体型和身高进行了大致分类，因此该服装与各躯干部分的参数信息必然会存在偏差。由于气囊与待测服装的接触表面装有压力传感器，所以上述偏差可以通过压力传感器的数值对气囊进行调整，从而获得与成衣要求一致的躯干气囊表示。同时，通过各气囊之间的协同控制，保证各气囊群曲面的平滑过渡，该问题同样可以通过各气囊连接处的压力传感器数值来克服。因此，通过各体型人体的参数信息和气囊表面的压力传感器相结合的方式能够完成对多气囊群的控制，从而实现对成衣服装的立体支撑，便于服装的立体视觉检测。
如图4所示，控制系统主要包括控制器，A/D转换器，D/A转换器，各个传感器和被控电磁换向阀，其连接关系见图4。由此可见，控制器能够实现本发明粗、精调整阶段的多气囊协同控制以确保运行的高稳定性、精确性、快速性。其中，控制器流程图如图5所示。为气囊充气后的能够达到图6所示效果图。其中，虚线表示气囊，叉号表示压力传感器的位置。
不难发现，本发明将气动技术应用于仿人体外形的智能衣撑，可以控制衣撑外部气囊的膨胀，从而将待检服装立体地撑起，方便视觉检测。这种衣撑能够控制衣撑手臂位置和各个气囊的收缩与膨胀，从而将待检服装撑起，能够利用分布的压力反馈信号控制力，服装展开后受到的拉伸力适中，能够方便地放上和取下服装，服装展开后能够保持展开状态若干秒，展开过程平稳快速，整个运行过程具有自动性、智能性。因此本发明能够很好地模仿人穿着的效果将服装立体撑起，使得视觉检测系统不仅能够检验服装的疵点，缝线不良等缺陷，还能够检测尺寸缺陷，这对提高服装质量和劳动正常率，降低工人劳动强度非常有意义。

Claims (10)

1.一种用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，包括起支撑作用的中空硬质基底，其特征在于，所述的硬质基底外覆盖有气囊群；硬质基底的两个肩部设有可伸缩的臂支架；所述的臂支架外包裹有气囊；所述的气囊与待测服装的接触表面装有压力传感器；所述的气囊群通过集成电磁换向阀组分别与充气管和放气管相连；所述的集成电磁换向阀组和压力传感器均与控制器相连。
2.根据权利要求1所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的硬质基底外部曲面为仿人体曲面，内部中空，两个肩部设有用于安装所述的臂支架的空腔，底部设有基座。
3.根据权利要求1或2所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的臂支架由多根硬质杆(1)通过铰接的方式连接成可伸缩的结构；所述的臂支架通过两根相互铰接的调整杆(3)连接在气缸(5)两端的铰接套(4)内；所述的气缸(5)用于控制所述的臂支架的伸展和收缩。
4.根据权利要求3所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的气缸(5)的缸体的一侧固定有滑槽(6)；所述的气缸(5)的活塞杆顶部装有滑块(7)；所述的滑块(7)卡在所述的滑槽(6)内，并能沿滑槽(6)滑动。
5.根据权利要求4所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的臂支架与所述的硬质基底的连接部分安装有电机(8)带动的丝杠(9)；所述的丝杠(9)上套有螺母(11)；所述的螺母(11)通过连杆(12)和铰接套与所述的滑槽(6)相连；所述的电机(8)与所述的控制系统相连。
6.根据权利要求3所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的硬质基底内设有定位盘(13)；所述的气缸(5)上设有定位销；所述的定位销卡在所述的定位盘(13)内，并能沿所述的定位盘(13)滑动。
7.根据权利要求3所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的两根调整杆上各设有一个密封套。
8.根据权利要求1所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的气囊群根据人体结构的对称性，包括位于所述的硬质基底背部的左背气囊群和右背气囊群、两个位于所述的硬质基底肋部的肋气囊群、位于所述的硬质基底胸部的左胸气囊群和右胸气囊群、位于所述的硬质基底腹部的腹气囊群、两个位于所述的硬质基底肩部的肩气囊群和两个包裹在所述的臂支架外的臂气囊群。
9.根据权利要求1所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的压力传感器为柔性阵列式压力传感器。
10.根据权利要求1所述的用于服装视觉检测的多气囊协同柔性立体衣撑，其特征在于，所述的集成电磁换向阀组对所述的气囊群中的气囊进行非等压力充气。
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