CN102187286B - 改良部件的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及改良部件的一种方法，该方法可以包括使用改良工具测量部件并且基于所述测量来记录部件的位置数据。改良工具的路径可使用所述位置数据来提供，并且基于所提供的路径移动同一改良工具来改良部件。

Description

改良部件的方法及装置

技术领域

本公开一般涉及部件改良，并且具体地涉及用于改良/修正飞行器部件的方法和装置。更具体地，本公开涉及通过使用机器人/机器来逆向处理部件并且然后使用相同机器人/机器来返工/再加工部件来返工由复合材料形成的飞行器部件的方法和装置。 

背景技术

随着在飞行器部件(例如但不限于机翼和机身部件)制造中越来越普遍地使用复合材料，也相应地逐渐需要能够对这种部件进行超出公差(tolerance area)地有效返工。返工复合材料的表面可要求实施嵌接(scarf)机加工操作，例如研磨或砂磨操作，以便为表面返工做准备。 

返工复合材料形成的部件(例如但不限于嵌接机加工由复合材料形成的部件)，通常是由技术工人使用大量人力过程来实施的。由于被返工的典型部件的几何尺寸的复杂性并且由于通常要求的极高准确性的原因，这种过程会耗费大量时间并且需要非常熟练的技术。 

此外，由于在返工过程期间产生的碳灰尘以及在嵌接机加工操作期间施加在部件上的负荷的原因，所以可对使用人力来返工由复合材料形成的部件产生挑战。此外，在当前生产的复合材料飞行器进入市场并需要维护时，存在的技术工人的数量可能不足量。 

因此，有利的是具有克服在以上返工或其他方式改良由复合材料形成的部件的过程中存在的问题的方法和装置。 

发明内容

在一个优选的实施例中，改良部件的一种方法可包括使用改良工具测量部件。部件的位置数据可基于测量被记录。可使用位置数据为改良工具提供路径，并且可通过移动同一改良工具基于所提供的路径来改良部件。 

在另一有利的实施例中，改良由复合材料形成的部件的方法可包括使用改良工具测量有待改良的部件的表面。表面的位置数据基于测量被记录。可使用位置数据提供改良工具的路径，并且部件的表面可通过同一改良工具基于所提供的路径被改良。 

在另一有利的实施例中，改良部件的装置可以包括用于测量部件的改良工具。控制器可提供改良工具的路径以基于测量来改良部件。驱动器可沿所提供的路径移动同一改良工具来改良部件。 

在另一有利的实施例中，计算机程序产品包括计算机可记录媒介，计算机可记录媒介存储计算机可用程序代码以改良部件。计算机程序产品可包括用于使用改良工具来测量部件的计算机可用程序代码。计算机程序产品还可包括用于基于测量来记录部件位置数据的计算机可用程序代码和用于使用位置数据为改良工具提供路径的计算机可用程序代码。计算机程序产品还包括用于基于所提供的路径通过移动同一改良工具来改良部件的可使用程序代码。 

在另一有利的实施例中，改良部件的装置可包括具有机器人臂的机器人。装置还包括机器人臂上的测量工具和机器人臂上的机加工工具，测量工具用于测量部件的表面来提供表面测量值，机加工工具用于对部件的表面进行机加工。装置还包括控制器和机器人驱动器，控制器用于接收表面测量值并且基于表面测量值提供机加工工具路径来改良部件，机器人驱动器用于在所提供的路径上移动机加工工具以改良部件。测量工具可包括套管，套管在测量部件的表面期间环绕机加工工具，并且套管具有在测量工具环绕机加工工具时相对机加工工具的接触尖端在固定位置定位的接触尖端。在改良部件期间，测量工具可从机器人臂被移除以露出机加工工具。 

一种公开的实施例提供了改良由复合材料形成的部件表面的方法，包括： 

使用改良工具测量有待改良的部件表面； 

基于测量记录部件表面的位置数据； 

使用位置数据提供改良工具的路径；并且 

基于所提供的路径通过移动同一改良工具改良部件的表面。 

根据公开的实施例，其中使用改良工具测量有待改良的部件的表面包括： 

使用改良工具的受力控制的运动来测量部件的表面。 

根据公开的实施例，其中改良包括在部件的表面上实施嵌接操作。 

根据公开的实施例，其中部件包括飞行器部件。 

一种公开的实施例提供了一种计算机程序产品，包括： 

存储用于改良部件的计算机可使用程序代码的计算机可记录媒介，计算机程序产品包括： 

使用改良工具来测量部件的计算机可使用程序代码； 

基于所述测量来记录部件的位置数据的计算机可使用程序代码； 

使用所述位置数据来为改良工具提供路径的计算机可使用程序代码； 

基于所提供的路径通过移动同一改良工具来改良部件的计算机可使用程序代码。 

根据公开的实施例，其中使用改良工具来测量部件的计算机可使用程序代码包括： 

使用所述改良工具的受力控制的运动来测量所述部件的计算机可使用程序代码。 

根据公开的实施例，其中使用所述位置数据来为改良工具提供路径的计算机可使用程序代码包括： 

由所记录的位置数据来提供部件图谱的计算机可使用程序代码； 

使用图谱来改良CAD文档的计算机可使用程序代码；以及 

基于CAD文档为改良工具产生数控路径的计算机可使用程序代码。 

一种公开的实施例提供了改良部件的装置，该装置包括： 

具有机器人臂的机器人； 

在机器人臂上用于测量部件的表面以提供表面测量值的测量工具； 

在机器人臂上用于机加工部件的表面的机加工工具； 

用于接收表面测量值并且用于基于表面测量值来为机加工工具提供路径以改良部件的控制器；以及 

用于在所提供的路径上移动机加工工具以改良部件的机器人驱动 器，其中测量工具包括在测量部件的表面期间环绕机加工工具的套管，并且套管具有在测量工具环绕机加工工具时相对机加工工具的接触尖端被定位在固定位置的接触尖端，并且其中在改良部件期间测量工具从机器人臂被移除以露出机加工工具。 

能够在本公开的多种实施例中单独地实现所述特征、功能和优点，或者可在参考以下说明和附图可观察到更多细节的其他实施例中组合所述特征、功能和优点。 

附图说明

由有利实施例确定特征的新颖特征被展示在所附权利要求中。然而，当结合阅读附图时，有利实施例以及优选的使用模型、关于其的其他目的和优点将参考以下本公开有利实施例的具体实施方式被最好地理解，在这些附图中： 

图1是说明可实施有利实施例的飞行器制造和服役方法的示图； 

图2是根据有利实施例的飞行器的示图； 

图3是说明根据有利实施例的部件改良系统的方块示图； 

图4是说明根据有利实施例的改良工具的示图； 

图5A是说明根据有利实施例图4的改良工具的测量工具的示图； 

图5B是说明根据有利实施例图4的改良工具的机加工工具的示图； 

图6是根据有利实施例的控制器的示图； 

图7是根据有利实施例改良部件过程的流程图；以及 

图8是根据有利实施例改良部件表面过程的流程图。 

具体实施方式

更具体地参考附图，在图1中显示的飞行器制造和服役方法100以及图2中显示的飞行器200的背景下说明本公开的实施例。在预生产期间，飞行器制造和服役方法100可包括飞行器200的规格和设计102以及材料采购104。 

在生产期间，进行飞行器200的部件和子组件制造106和系统整合108。之后，飞行器200可通过认证和交付110以便处于服役112。当服 务于用户时，飞行器200还受到维修和维护114(这也包括改良、重整、翻新等等)。 

飞行器制造和服役方法100的每个过程可通过系统整合商、第三方和/或操作者(例如，用户)实施或者执行。为此说明的目的，系统整合商包括但不限于任何数目的飞行器制造商和主要系统转包商；第三方包括例如但不限于任何数目的销售商、转包商和供应商；并且操作者可包括航空公司、租赁公司、军事实体、服务团体等等。 

如在图2中显示的，由飞行器制造和服役方法100生产的飞行器200可包括带有多个系统204和内部空间206的机身202。系统204的示例包括推进系统208、电子系统210、液压系统212和环境系统214中的一个或多个。在此示例中可包括任何数目的其他系统。虽然航空示例被显示，但是本公开的原理可应用至其他工业，例如汽车工业。 

在此展示的装置和方法可用于飞行器制造和服役方法100的任何一个或多个阶段中。例如但不限于，可通过与飞行器200在服役时生产的部件或子组件相似的方式构造或者制造对应于部件和子组件制造106的部件或子组件。 

同样地，可在部件和子组件制造106以及系统整合108期间利用一个或多个装置实施例、方法实施例或其组合，以便例如但不限于基本上加速飞行器200的组装或降低飞行器200的成本。 

相似地，在飞行器200服役时，例如但不限于维修和维护114期间，可以利用一个或多个装置实施例、方法实施例或其组合。作为具体示例，可在维修和维护114期间实施有利的实施例，以便修复由复合材料形成的飞行器部件。 

为了适当返工或其他方式改良部件的表面，有必要充分精确地了解表面的轮廓(表面几何形状)以能够精确实施改良。如果表面由标准逆向工程技术测量，例如通过激光跟踪器、扫描仪或测量臂，则非常难以最小化误差以及传递测量值至实施改良的机器所需的时间。 

当改良是返工由复合材料制成的飞行器部件表面的嵌接操作时，操作的精度和质量必须特别精确。 

从不同的有利实施例中认识到可通过使用同一工具来测量有待改良 的表面并且来改良表面从而最小化误差。由于改良期间的工具配置将和使用工具测量表面时的工具配置相似，所以误差被最小化。如果通过与实施改良的工具所不同的工具来实施测量，那么由于单独的工具将具有不同的不确定特征，所以误差不可避免地变得更大。 

从不同的有利实施例中认识到并且考虑使用力控制，以在部件的改良操作中允许误差最小化。具体地，随着工具在部件逆向工程期间在表面上移动，使用力控制来实现抵于/施加于被工具测量的部件的表面的稳定且恒定的接触力，并且然后逆向工程被用于产生由实施测量的同一工具所进行的部件改良的有利路径。 

现参考图3，根据有利实施例描绘了说明部件改良系统的方块图。在此示例中，部件改良系统由附图标记300指明，并且一般包括用于改良部件(例如部件304)的改良工具302和用于控制改良工具302操作的控制器306。在图3说明的有利实施例中，改良工具302被实施为机器人302，以便返工在部件304的表面320上的受损区域。在此使用的术语“返工”可被定义为使用部件改良系统的公差内的超容忍度条件(out of tolerance condition)。 

机器人302包括支承机器人臂310的机器人本体308。机器人臂310能够经由机器人驱动机构305(由控制器306控制)沿多条轴线(例如，五条或六条轴线)移动，并且在其外端运载测量工具312和机加工工具314。 

机加工工具314可以是在部件304上实施期望操作的任何适当的工具。在一个优选的实施例中，部件304可以是由复合材料形成的部件，例如，飞行器部件，并且机加工工具314可以是在需要返工的部件304的表面320的区域(例如，表面区域332)上实施嵌接操作(例如研磨或砂磨操作)的嵌接工具。根据其他有利实施例，机加工工具314可以是对部件304实施其他类型改良的工具，例如在部件的表面320上施加或移除喷漆或其他涂层或板层。 

测量工具312使用力控制来测量部件304的当前轮廓。具体地，机器人臂310经由机器人驱动器305控制，从而在测量过程中不论测量工具在部件304的表面320上的位置如何均使用被保持成稳定且恒定的接触 力来沿路径325在被测量的部件304的表面320上方移动测量工具312。根据本公开的有利实施例，测量工具312包括被定位成环绕机加工工具314的可移除安装的套管330(机加工工具314在图3中以虚线被显示)。套管330可在其末端具有接触尖端332，其适合于保持与部件304的表面区域322接触，从而经由一般由箭头334指示的力方向的力控制来测量区域322的表面几何形状。套管330的接触尖端332可以是半球形尖端，其被定位成当套管330环绕机加工工具安装时，半球的曲率中心在机加工工具314的接触尖端336上。 

随着机器人臂310由机器人驱动器305移动，进而导致套管330遵循部件304的表面区域322的表面轮廓，同时套管330的尖端332经由力控制334与部件表面力接触(force contact)，则可通过测量工具312检测套管遵循的路径325。具体地，代表套管330的位置的位置数据338可随着套管330在部件304的表面区域322上方移动而被周期性测量，并且位置数据338被记录在控制器306中以形成位置数据记录340。然后，表面区域322的图谱342可由位置数据产生，并且该图谱可用于修改CAD文档344，以允许产生用于操作机加工工具来改良部件304的表面区域322的理想数控(NC)路径346。NC路径可被转换为机器人语言，如在348显示。然后，转换后的NC路径被下载到如在350显示的机器人中，从而控制机器人臂310的移动，并且因此经由机器人驱动器305控制机加工工具314的移动。 

套管330具有可以是半球形的接触尖端332，这在测量过程期间适于接触被机加工的部件304的表面320。当套管330被安装到机器人臂310以环绕机加工工具314时，接触尖端322的半球的曲率中心在机加工工具314的接触尖端336上。因此，测量工具上的接触尖端332总是被关联回到机加工工具314的接触尖端336-工具中心点(TCP)360。 

现参考图4，根据有利的实施例描绘了图示说明改良工具的示图。在此示例中，改良工具400被实施为机器人400以及图3中机器人302的一个实施方式的一个示例。在此示例中，机器人400包括机器人本体402和机器人臂404。机器人400可以是独立的结构，其被定位成邻接被返工或以其他方式改良的部件406，如在图4中显示的，或者机器人本体402 可经由吸盘、带状物或其他安装机构被直接安装到部件上。有待返工的部件406是图3中部件304的一个实施方式的一个示例。 

图4说明了安装到机器人臂404的末端408上的测量工具410和机加工工具412。测量工具410是图3中测量工具312的一个实施方式的一个示例，并且机加工工具412是图3中机加工工具314的一个实施方式的一个示例。根据图4中说明的有利实施例，测量工具410适于在测量过程中，例如通过平头螺钉420(夹住机加工工具的侧面)或其他附接机构被可移除地附接至机器人臂404的末端408，并且之后被移除以便为机加工过程露出机加工工具412。图4说明了机器人臂404，其在测量过程中被定位成使得测量工具410的接触尖端422接触部件406的接触表面414。 

在有利的实施例中，部件406包括由复合材料形成的部件，例如飞行器的部件，并且机加工工具412包括嵌接工具。在其他有利的实施例中，机加工工具可以是对任何类型的部件实施多种类型改良的任何类型的工具，其包括例如施加或移除喷漆、涂覆、抛光等等。 

现转向图5A和图5B，图5A是根据有利实施例的图4的改良工具的测量工具的视图，并且图5B是根据有利实施例的图4的改良工具的机加工工具的视图。具体地，图5A是图4中机器人臂404的末端408的放大视图，并且图5B是机器人臂404的末端408的放大视图且其中移除测量工具410以便为机加工过程露出机加工工具412。 

如在图5A中显示的，测量工具410包括在附接至机器人臂的末端408时环绕机加工工具412的套管。套管410可具有半球形接触尖端422，其适于在测量过程中与部件406的表面414力接触。半球512的曲率中心510处于由套管410环绕的机加工工具412的接触尖端514上。因此，半球512的接触尖端420以及因而测量工具410的接触尖端能够总是关联回机加工工具412的接触尖端(TCP)514。 

套管410可由金属或另一材料形成，其被选择成不损坏和/或划破被测量的表面并且保持它的形状。用于测量表面的力的大小应该小于会损坏和/或划破部件的力但足以保证在测量操作中与表面保持接触，即，不会由于力太小而自表面回弹/跳动或漂移。根据有利实施例，用于测量表面的力的大小可以是从大约5牛到大约20牛。 

在测量过程完成之后，测量工具410可被移除以露出机加工工具412从而用于机加工过程，如图5B所示。然后机器人臂可被操作以相对部件406的表面414移动机加工工具412，从而返工或以其他方式改良表面。由于机加工工具的接触尖端514可关联于测量工具的接触尖端420，并且由于机器人本身通过相对部件不移动或者如果移动则通过与部件重新对齐而被保持成与部件对齐，所以由测量工具做出的测量值能够用于设计机加工工具的路径，例如但不限于图3中的路径325，以精确地改良部件。 

现转向图6，根据有利实施例描绘了控制器的示图。在此有利的实施例中，控制器600是图3中控制器306的一个实施方式的示例，并且可例如但不限于被结合到PC或手提电脑中。在此示例中，控制器600包括通信组织(communications fabric)602，其提供了在处理器单元604、存储器606、永久存储器608、通信单元610、输入/输出(I/O)单元612和显示器614之间的通信。 

处理器单元604用来执行可以被下载到存储器606中的软件的指令。根据具体的实施方式，处理器单元604可以是一组一个或多个处理器或者可以是多处理器的核心。 

存储器606和永久存储器608是存储装置的示例。存储装置是能够暂时和/或永久存储信息的任何硬件体。在这些示例中，存储器606可例如但不限于随机存取存储器或任何其他适当的易失性或非易失性存储装置。根据具体的实施方式，永久存储器608可采取各种形式。 

例如，永久存储器608可包含一个或多个部件或装置。例如但不限于，永久存储器608可以是硬件驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或以上一些组合。由永久存储器608使用的媒介可以是可移除的。例如，可移除硬件驱动器可被用于永久存储器608。 

在这些示例中并且没有限制意义，通信单元610提供了与其他数据处理系统或装置的通信。在这些示例中，通信单元610是网络接口卡。通信单元610可通过使用物理和无线通信链接中的一种或者同时使用二者来提供通信。 

输入/输出单元612允许与联接至控制器600的其他装置的数据的输入和输出。例如但不限于，输入/输出单元612可通过键盘和鼠标来提供 用户输入的连接。此外，输入/输出单元612可发送输出至打印机。显示器614提供了为用户显示信息的机制。 

操作系统和应用或程序的指令可位于永久存储器608上。这些指令可被装载到存储器606中用于由处理器单元604执行。不同实施例的过程可使用计算机实施的指令(这可位于存储器中，例如储存器606)通过处理器单元604被执行。这些指令被称为可由处理器单元604中的处理器读取并且执行的程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码。不同实施例中的程序代码可被包含在不同物理或有形的计算机可读媒介上，例如存储器606或永久存储器608上。 

程序代码616可以以功能化形式位于计算机可读媒介618上，其可以是选择性可移除的并且可被装载到或者被传送到控制器600以便由处理器单元604执行。在这些示例中，程序代码616是软件的示例，其可用于产生表面区域图谱342、CAD文档344、NC路径346并且被转换为NC路径348，如图3所示。 

在这些示例中，程序代码616和计算机可读媒介618形成计算机程序产品620。在一个示例中并且没有限定意义，计算机可读媒介618可以是有形形式，例如被插入或者置于驱动器或其他装置中的光盘或磁盘以用于传送到存储装置上，驱动器或其他装置是永久存储器608一部分，诸如是永久存储器608一部分的硬盘驱动器。 

在有形形式中，计算机可读媒介618还可采用永久存储器的形式，例如被连接至控制器600的硬盘驱动器、拇指驱动器或闪存。计算机可读媒介618的有形形式还被称为计算机可记录存储媒介。在一些示例中，计算机可读媒介618可以是不可移除的。 

可替代地，程序代码616可从计算机可读媒介618通过连接至通信单元610的通信链接和/或通过连接至输入/输出单元612的连接被传送到控制器600。在说明性的示例中，通信链接和/或连接可以是物理的或者无线的。计算机可读媒介还可采用非有形媒介形式，例如包含程序代码的通信链接或无线传输。 

所述的控制器600的不同部件不意味着在不同实施例所实现的方式上提供结构性限制。不同的说明性实施例可在数据处理系统中实施，该 数据处理系统包括除那些所述的控制器600的部件之外的部件或者替换那些所述的控制器600的部件。在图6中显示的其他部件可不同于所示的说明性示例。 

现参考图7，根据有利实施例描绘了改良部件的过程的流程图。该过程一般由附图标记700指示，并且可开始于使用改良工具来测量部件(操作702)。部件的位置数据可基于测量被记录(操作704)，并且改良工具的路径可使用位置数据被提供，例如但不限于通过产生改良工具的数字化产生的路径(操作706)。可基于所提供的路径通过移动同一改良工具来改良部件(操作708)。 

现参考图8，根据有利实施例描绘了改良部件表面的过程的流程图。过程一般由附图标记800指示，并且在图8中说明的有利实施例中，过程可以是用于返工部件表面的过程，该部件例如由复合材料形成的飞行器部件。过程300可以开始于稳定有待返工的部件(操作802)。稳定可以通过例如安装部件以便最小化部件的弯曲运动和振动来完成。然后，有待返工的部件的表面可为返工过程做准备(操作804)。例如但不限于，阻止返工操作的任何材料可从表面被移除。 

然后，返工工具可以被定位成实施返工(操作806)。在一个有利实施例中，返工工具可以是机器人，例如但不限于图3中的机器人302或图4中的机器人400，并且定位可将机器人置于邻接有待返工的部件或者有待返工的部件上，例如但不限于，图3中的部件304或者图4、图5A和图5B中的部件406，以保证机器人完全通达(full access)有待返工的部件的表面区域。然后，机器人302或400相对于有待返工的部件304或406被锁定就位，以防止机器人302或400与部件304或406之间的相对移动(操作808)。例如，机器人可被锁定在邻接部件的自支撑位置或者其可通过吸盘或其他安装机构被直接安装于部件。 

然后，机加工构件或工具，例如但不限于，图3中的机加工工具314或图4、图5A和图5B中的机加工工具412可被附接至机器人的臂(操作810)，并且测量构件或工具，例如但不限于，图3中的测量工具312或图4、图5A和图5B中的测量工具410也可以被安装到机器人的臂(操作812)。在有利实施例中，测量构件可以包括测量套管，例如但不限于 图3中的套管330，其被安装成在测量过程中环绕机加工构件并且然后被移除从而露出机加工构件以用于机加工过程。在有利的实施例中，套管具有半球形接触尖端，例如但不限于图3中的接触尖端332或图4和图5A中的接触尖端422，并且可以以如下方式被安装于机器人臂，即使得机加工构件的接触尖端(例如但不限于图3中的接触尖端336或者图5A和图5B中的接触尖端514)处于半球的中心，以便将测量工具312或410的套管330的接触尖端332或422关联到机加工工具314或412的接触尖端336或514。 

然后，有待返工的部件的表面可使用测量构件的受力控制的运动而使用测量构件来测量(操作814)。随着测量构件在部件表面上方移动，表面的位置数据，例如但不限于图3中的位置数据338，被记录(操作816)。在有利的实施例中，测量工具的位置以编程的间隔被记录，例如但不限于，在每次绝对移动近似5mm之后记录。可使用位置数据来产生被测量(并且有待被返工)的表面区域的图谱(例如但不限于图3中的图谱342)(操作818)，并且该图谱可用于基于图谱来改良CAD文档，例如但不限于图3中的CAD文档344(操作820)。然后，机加工工具的数控(NC)路径(例如但不限于图3中的NC路径346)可被产生(操作822)，产生的NC路径可被转换为机器语言(操作824)并且转换的NC路径(例如但不限于图3中被转换的NC路径348)可以被下载至机器人(例如但不限于图3中的下载NC路径350)(操作826)。 

然后，测量构件可从机器人臂被移除以露出机加工构件(操作828)，并且部件表面可基于下载的NC路径通过移动机加工构件被返工(操作830)。在此方面，应该认识在到返工部件表面期间，机加工工具的接触尖端可以被定位在部件的被测量表面下方，以完成返工操作。 

在部件表面的返工之后，被返工的表面可被清洁(操作832)并且检测(操作834)。可准备检测报告以便能够批准返工操作，从而之后后续操作可被实施在被返工的表面上(例如但不限于，施加修补块或类似物)，或者以便指明应该被实施的任何必要的额外返工动作(操作836)。 

为说明和描述的目的叙述了不同有利实施例的说明，并且这并不意味着无遗漏地或限制在所公开的形式的实施例。对于本领域的技术人员很 多改良和变型将是明显的。此外，和其他有利实施例相比较，不同有利的实施例可提供不同的优点。选择并且描述被选择的一个或多个实施例以便最好地说明实施例的原理和实际应用，并且使其他本领域的技术人员为适于考虑具体应用的带有多种修改的多种实施例目的理解本公开。 

Claims (10)

1.一种改良部件的方法，包括：

使用改良工具来测量所述部件，所述改良工具包括机器人以及均被附接到所述机器人的臂的用于测量所述部件的测量工具和用于改良所述部件的机加工工具；

基于所述测量来记录所述部件的位置数据；

使用所述位置数据为所述改良工具提供路径；以及

通过基于所提供的路径移动同一改良工具来改良所述部件，

其中所述测量工具与所述机器人的所述臂的附接使得在测量所述部件期间所述机器人的所述臂环绕所述机加工工具，并且其中在改良所述部件期间从所述臂移除所述测量工具以暴露所述机加工工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用改良工具来测量所述部件包括：

使用所述改良工具的受力控制的运动来测量所述部件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述位置数据为所述改良工具提供路径包括：

由被记录的位置数据来提供所述部件的图谱；

使用所述图谱来改良CAD文档；以及

基于所述CAD文档来产生所述改良工具的数控路径。

4.根据权利要求3所述的方法，并且还包括；

将所述数控路径下载到所述改良工具，其中通过基于所提供的路径移动同一改良工具来改良所述部件，其包括：

基于下载的数控路径移动同一改良工具来改良所述部件。

5.根据权利要求1所述的方法，其中使用改良工具来测量所述部件包括：

使用附接至所述机器人的所述臂的所述测量工具来测量所述部件的表面，并且其中基于所提供的路径使用同一改良工具来改良所述部件，其包括使用也附接至所述机器人的所述臂的所述机加工工具来改良所述部件的所述表面。

6.根据权利要求1或5所述的方法，并且还包括当所述测量工具环绕所述机加工工具时，将所述测量工具的接触尖端相对所述机加工工具的接触尖端定位在固定位置处。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述部件包括由复合材料形成的部件，并且其中所述改良包括返工所述部件的表面。

8.一种改良部件的装置，所述装置包括：

测量所述部件的改良工具，所述改良工具包括机器人以及均被附接到所述机器人的臂的用于测量所述部件的测量构件和用于改良所述部件的机加工构件，

其中所述测量构件与所述机器人的所述臂的附接使得在测量所述部件期间所述机器人的所述臂环绕所述机加工构件，并且其中在改良所述部件期间从所述臂移除所述测量构件以暴露所述机加工构件；

基于所述测量为所述改良工具提供路径以改良所述部件的控制器；

沿所提供的路径移动同一改良工具以改良所述部件的驱动器。

9.根据权利要求8所述的装置，其中当所述测量构件环绕所述机加工构件时，所述测量构件的接触尖端相对所述机加工构件的接触尖端被定位在固定位置处。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述测量构件的所述接触尖端包括半球形接触尖端。

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