CN102133674A - 电弧焊参数的自适应控制 - Google Patents

电弧焊参数的自适应控制 Download PDF

Info

Publication number
CN102133674A
CN102133674A CN2010106247283A CN201010624728A CN102133674A CN 102133674 A CN102133674 A CN 102133674A CN 2010106247283 A CN2010106247283 A CN 2010106247283A CN 201010624728 A CN201010624728 A CN 201010624728A CN 102133674 A CN102133674 A CN 102133674A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
parameter
measured value
point
equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010106247283A
Other languages
English (en)
Inventor
T·E·多伊尔
T·L·布莱奥克斯
C·D·诺埃尔
T·N·耶叟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BERBAKOV PAUL J
J Ray McDermott SA
Original Assignee
BERBAKOV PAUL J
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BERBAKOV PAUL J filed Critical BERBAKOV PAUL J
Publication of CN102133674A publication Critical patent/CN102133674A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0276—Carriages for supporting the welding or cutting element for working on or in tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
    • B23K9/0282—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections
    • B23K9/0286—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams for welding tube sections with an electrode moving around the fixed tube during the welding operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/10—Pipe-lines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及电弧焊参数的自适应控制。激光传感器在焊接开始之前作为预焊接扫描操作来扫描焊接接头或在焊接过程中实时扫描焊接接头，从而提供电弧焊参数的自适应控制。“线型”激光传感器装置在固定操作窗内投射激光线。线型激光产生激光线在操作窗内“看到”的任何东西的反射位置。借助三角测量，沿激光“线”上任一点处可测得物体离开激光的精确距离。焊接坡口角的某些部分是测量的目标。测量值存储在电子存储介质和数据处理器中。协同自动化焊接设备来使用所存的测量值和数据处理器，从而根据要求调整焊接参数。由于对于焊缝的每个部分来说，精确的接头/焊缝几何形状都是已知的，焊接设备因而能响应或“适应”工件之间的焊接接头中的变化。

Description

电弧焊参数的自适应控制
技术领域
本发明总体涉及焊接操作，更具体地涉及电弧焊参数的自适应控制。
背景技术
窄坡口焊在世界上广泛用于管道建造。尽管许多自动化系统利用多种控制系统和方法，但在焊接时却不知焊接接头精确的几何形状。精确的焊接接头几何形状未知的原因在于焊接接头由许多元素构成，这些元素分别或共同产生对于所期望的接头设计来说的误差。起作用的因素其中有：
*管端斜切机，其对于接头准备变量引入诸如以下的公差：1)坡口角，2)坡口钝边，3)坡口角“架出量”或“偏移量”(见图1)。
*用于任一给定管路工程的管线用管的尺寸公差。尺寸公差随工程不同而变化，并包括直径、椭圆度、不圆度和壁厚的变化。
*管路工程的第一焊接工位处的接头配置或“间距”。当两条管路并不是完美地匹配时，配置过程(手动或自动)也引入误差。这可以间隙、部分间隙或者非同心不匹配的形式来体现。
*不一致的焊接收缩也会导致接头几何形状的变化。
由于接头几何形状在确定最佳焊接参数方面是个重要因素，当精确的接头几何形状未知时，若使用常规系统，焊接质量将受到限制。由于精确的接头几何形状是未知的，期望的接头几何形状和实际接头几何形状之间的差异无法进行补偿。这导致可能产生焊接缺陷。
另外，实际坡口角/焊缝几何形状中的不一致和变化还会对附加的焊道或“清”道产生需要，从而适当填充坡口以使面焊道流通。对于诸如管路焊接的生产环境，用于使附加焊道流通的时间成本可能十分昂贵。
发明内容
本发明针对现有技术中的缺点，并利用激光传感器在焊接开始之前作为预焊接扫描操作来扫描焊接接头或在焊接过程中实时扫描焊接接头，从而提供电弧焊参数的自适应控制。“线型”激光传感器装置在固定操作窗内投射激光线。线型激光产生激光线在操作窗内所“看到”的任何东西的反射位置。借助三角测量，沿激光“线”上任一点处可测得物体离开激光的精确距离。焊接坡口角的某些部分是测量的目标。测量值存储在电子存储介质和数据处理器中。协同自动化焊接设备来使用所存的测量值和数据处理器，从而根据要求调整焊接参数。由于对于焊缝的每个部分来说，精确的接头/焊缝几何形状都是已知的，焊接设备因而能响应或“适应”工件之间焊接接头中的变化。
特别在权利要求书中指出构成本发明特征的具有新颖性的各种特点，权利要求书附于本公开文本并形成本公开文本的一部分。为更好理解本发明及其使用时获得的操作优点，参考附图和描述内容，附图和描述内容形成本公开文本的一部分并示出了本发明的一较佳实施例。
附图说明
在形成本说明书一部分的附图中，图中示出的附图标记在全部附图中标示类似或对应的部件：
图1示出了由管路斜切设备引入的公差。
图2是设备配置的示意说明图。
图3是示出激光扫描仪操作的示意说明图。
图4A和B示出了典型焊接坡口角的数据点。
具体实施方式
图2是本发明设备配置的示意说明图。设备配置包括激光扫描仪10、激光扫描仪控制器12、电源适配器14、计算机16和切换器18(如果有需要)，该切换器用于将信息引入计算机16和从计算机16引出信息。
如图3所示，激光扫描仪10在包含参考距离22和测量量程24的固定操作窗内投射激光线20。激光产生激光线20在操作窗内“看到”的任何东西的反射位置。透镜26将激光反射聚集在CCD28上。为在焊接操作中使用，由CCD28接收的反射信号被计算机16记录。借助三角测量，沿激光线上任意点处可测得物体离开激光的精确距离。所记录的激光反射的测量值提供焊接坡口角的360度实际接头几何形状。
如图4所示，焊接坡口角的某些关键部分是测量的目标。这些部分包括每条管路31的顶边30，坡口角的切点32，坡口钝边每一侧的顶点34，待焊接量和管路31(仅第一焊道)的两接头之间的任何间隙36。
可以通过附加的计算来使用由测量值获得的信息，从而确定诸如接头的高/低不匹配、管壁厚度和坡口角参数的测量值。
操作过程中，待焊接在一起的管路31位置相邻，并且当为焊接配置工件时如正常方式互相接触。本发明可用于预焊接扫描操作或者焊接操作过程中实时的情况。
如果用于预焊接扫描操作，则激光扫描仪10定位在管路31之间的接头旁，并且如上述地通过激光反射的三角测量对计划焊接区域处的管路31的整个圆周进行扫描和测量。测量值记录在电子数据存储介质和数据处理器或者计算机16中。计算机16包含设计成处理所存测量值的软件以调整焊接操作。本领域技术人员会理解如何写要求处理所存测量值的软件。本发明提供以下优点：本发明能与常规自动化焊接系统一同使用。未示出的自动化焊接设备连接到计算机16，并用于在接头处将两个管路段31焊接在一起。结合上述软件来使用由计算机16记录和计算的测量值，以控制焊接设备的运动，焊丝的进给速率和焊接的深度及宽度，以保证最佳焊接。图4B说明用焊接设备在焊接接头下部第一根部焊道的结果和用以完成焊接接头的典型填充焊道测量。
如果实时用于焊接操作过程中，则在自动化焊接设备的焊枪的紧邻前方架起设备。激光器、传感器、计算机等以相同方式用于扫描焊接接头和确定测量值，仅有的区别在于在带有如上述以相同方式对焊接参数进行调整的焊接操作中进行测量。
尽管本说明书总体涉及将本发明用于焊接管接头，但应理解的是，本发明也可应用于其它类型工件的焊接接头。
本发明有许多优点。
由于已知圆周焊接每个部分的精确接头/焊缝几何形状，计算机能使焊接设备响应或适应接头坡口角的变化。焊接设备的响应或者自适应控制可包括依照所记录和计算的管路接头的测量值，根据要求在受控焊接参数中的任意一个参数中作出变化，以保证最佳焊接。这些参数包括但不仅限于：电压、电流、脉冲调制参数(当使用PGMAW(脉冲气体保护电弧焊)时)、送丝速率、行进速度、振荡参数(宽度、速度、暂止角等)、以及焊枪相对于焊接接头的位置。本发明的测量和自适应控制可与任何自动化焊接设备一同使用。
本发明允许对任何未达到理想状态的坡口角和接头配置进行补偿。所存储的测量值和计算值使得能够在焊接过程中动态改变上述列出的焊接参数中的任一项。结合工件具体的几何信息，可对一个或多个参数进行调整以补偿坡口角或配置变化。
所要求补偿的一个例子是导致焊接接头的一部分比它应该的宽度更宽的不良配置。当对接头的较宽部分进行焊接时，本发明可以调节送丝速率以增多沉积的焊接金属，从而保证对于每条焊道的适当填充。同时，布置可以加宽振荡宽度参数，从而保证电弧适当渗入坡口角的侧壁(渗入母材)。
本发明的自适应控制可开发用于偏离理想焊接接头的任何变化。软件可包括待改变的特定参数及改变的量。软件可设计成根据由激光传感器测得的焊接接头中的误差程度来进行适当调整。
本发明减少由圆周焊接任意位置的焊缝/坡口角几何形状变化引起的潜在的焊接缺陷的风险。
本发明提高根部焊道渗透和根部轮廓的一致性。
本发明允许调节每条焊道积存的焊接量，从而保证在计划数目的焊道内焊接坡口的适当填充。
本发明通过比较实际(测得)坡口角几何形状和预设可允许的坡口角几何形状来允许确认接头配置。
尽管为阐述本发明原理的应用已在前示出和说明了本发明的特定实施例和/或细节，但可以理解的是，本发明可如权利要求中更为充分描述的那样进行具体实施，或者如本领域技术人员所知的其它方式(包括任何和所有等同情况)进行具体实施，而不偏离这些原理。

Claims (13)

1.一种用于在焊接接头处控制电弧焊参数的方法，包括以下步骤：
a.在焊接之前扫描至少两个工件的焊接接头，以及获得所述焊接接头的测量值；
b.在计算机中存储所述焊接接头的测量值；
c.将自动化焊接设备连接到包含所述焊接接头的测量值的计算机；以及
d.使用存储的测量值和所述计算机，从而在焊接操作过程中控制所述自动化焊接设备并根据要求在焊接操作过程中调整所述焊接接头的焊接参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，使用激光器扫描所述焊接接头。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得的测量值包括：每个工件相应边的高度，每个工件坡口角的切点，坡口钝边每一侧的顶点，以及工件间的任意间隙。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括电压。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括电流。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括脉冲调制参数。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括送丝速率。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括行进速度。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括振荡参数。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制的焊接参数包括焊枪相对于所述焊接接头的位置。
11.一种设备，用于在焊接之前测量至少两件工件的焊接接头并控制自动化焊接设备，从而在焊接操作过程中在所述工件上调整焊接参数，所述设备包括：
a.扫描和测量焊接接头的装置；
b.接收和存储焊接接头的测量值的装置；以及
c.所述接收和存储焊接接头的测量值的装置适于附连和控制自动化焊接设备。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，所述扫描和测量焊接接头的装置包括激光器和CCD，所述CCD接收所述激光器的反射并将CCD信号发送到所述接收和存储焊接接头的测量值的装置。
13.如权利要求11所述的设备，其特征在于，所述接收和存储焊接接头的测量值的装置包括计算机。
CN2010106247283A 2009-12-31 2010-12-29 电弧焊参数的自适应控制 Pending CN102133674A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/650,596 2009-12-31
US12/650,596 US20110155711A1 (en) 2009-12-31 2009-12-31 Adaptive control of arc welding parameters

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102133674A true CN102133674A (zh) 2011-07-27

Family

ID=43923606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010106247283A Pending CN102133674A (zh) 2009-12-31 2010-12-29 电弧焊参数的自适应控制

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20110155711A1 (zh)
EP (2) EP2340908A1 (zh)
CN (1) CN102133674A (zh)
AU (1) AU2010257371A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108971706A (zh) * 2018-09-28 2018-12-11 广船国际有限公司 一种厚板平对接焊接方法
CN110076428A (zh) * 2019-04-25 2019-08-02 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种自适应焊接方法及装置、焊接成品、车体
CN112475533A (zh) * 2020-10-30 2021-03-12 中车长江车辆有限公司 一种铁路货车自适应焊接方法
CN114289837A (zh) * 2022-01-11 2022-04-08 河北科技大学 厚板三丝埋弧焊的动态焊接方法及焊接参数动态调节系统

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9221118B2 (en) * 2012-07-26 2015-12-29 General Electric Company Adaptive control hybrid welding system and methods of controlling
US9511442B2 (en) * 2012-07-27 2016-12-06 Illinois Tool Works Inc. Adaptable rotating arc welding method and system
AU2013242821A1 (en) * 2012-10-29 2014-05-15 J. Ray Mcdermott, S.A. Adaptive control of arc welding parameters
CN106862741B (zh) * 2012-12-18 2020-10-16 株式会社安川电机 机器人控制装置、机器人的控制方法
EP2787167B1 (en) * 2013-04-04 2018-12-26 Ansaldo Energia IP UK Limited Method for welding rotors for power generation
US10480862B2 (en) 2013-05-23 2019-11-19 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
US10589371B2 (en) 2013-05-23 2020-03-17 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Rotating welding system and methods
US10040141B2 (en) 2013-05-23 2018-08-07 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Laser controlled internal welding machine for a pipeline
US9821415B2 (en) 2014-03-28 2017-11-21 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internal pipeline cooler
US10695876B2 (en) 2013-05-23 2020-06-30 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Self-powered welding systems and methods
US11767934B2 (en) 2013-05-23 2023-09-26 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internally welded pipes
US10981248B2 (en) 2013-11-22 2021-04-20 General Electric Company Hybrid welding apparatuses, systems and methods for spatially offset components
CA2956318C (en) 2014-08-29 2022-11-29 Shankar Rajagopalan Method and system for welding
GB2534382B (en) 2015-01-21 2017-09-13 Acergy France SAS Scanning bevels in preperation for welding
US11458571B2 (en) 2016-07-01 2022-10-04 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline
CN109815981B (zh) * 2018-12-19 2021-06-01 中国石油天然气股份有限公司 环焊缝风险等级的确定方法、装置和可读存储介质
CN111666684B (zh) * 2020-06-05 2023-08-29 中国石化销售股份有限公司华南分公司 输送管道的环焊缝风险预估方法、装置及可读存储介质
CN111922568B (zh) * 2020-08-13 2022-11-15 北京博清科技有限公司 焊接方法、焊接装置和焊接系统
CN113263243A (zh) * 2021-05-08 2021-08-17 南京航空航天大学 一种电弧增材制造变截面构件平面度实时测量与反馈的装置及方法
DE202023106060U1 (de) 2023-10-19 2023-12-12 Squaredog Ai Services Limited Eine Schweißvorrichtung

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000035622A1 (en) * 1998-12-17 2000-06-22 Caterpillar Inc. Method and system for controlling weld geometry features for improved fatigue performance of fabricated structures
CN101378877A (zh) * 2006-02-06 2009-03-04 力技术公司 用于自动焊接、钎焊、切割和表面处理工艺的走车
WO2009126023A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-15 Heerema Marine Contractors Nederland B.V. A method of automated welding, an apparatus for automated welding, and a welding system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4943702A (en) * 1982-10-22 1990-07-24 The Ohio State University Apparatus and methods for controlling a welding process
US4675502A (en) * 1985-12-23 1987-06-23 General Electric Company Real time tracking control for taught path robots
US6011241A (en) * 1998-02-25 2000-01-04 Cybo Robots, Inc. Method of adjusting weld parameters to compensate for process tolerances
FR2818569B1 (fr) * 2000-12-21 2003-01-31 Air Liquide Procede et dispositif de soudage a l'arc pulse
AT504197B1 (de) * 2006-09-08 2010-01-15 Fronius Int Gmbh Schweissverfahren zur durchführung eines schweissprozesses
US8723078B2 (en) * 2008-11-21 2014-05-13 The Regents Of The University Of Michigan Monitoring of a welding process
US20110006047A1 (en) * 2009-07-08 2011-01-13 Victor Matthew Penrod Method and system for monitoring and characterizing the creation of a manual weld

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000035622A1 (en) * 1998-12-17 2000-06-22 Caterpillar Inc. Method and system for controlling weld geometry features for improved fatigue performance of fabricated structures
CN101378877A (zh) * 2006-02-06 2009-03-04 力技术公司 用于自动焊接、钎焊、切割和表面处理工艺的走车
WO2009126023A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-15 Heerema Marine Contractors Nederland B.V. A method of automated welding, an apparatus for automated welding, and a welding system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108971706A (zh) * 2018-09-28 2018-12-11 广船国际有限公司 一种厚板平对接焊接方法
CN110076428A (zh) * 2019-04-25 2019-08-02 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种自适应焊接方法及装置、焊接成品、车体
CN110076428B (zh) * 2019-04-25 2021-11-12 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种自适应焊接方法及装置、焊接成品、车体
CN112475533A (zh) * 2020-10-30 2021-03-12 中车长江车辆有限公司 一种铁路货车自适应焊接方法
CN114289837A (zh) * 2022-01-11 2022-04-08 河北科技大学 厚板三丝埋弧焊的动态焊接方法及焊接参数动态调节系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20110155711A1 (en) 2011-06-30
AU2010257371A1 (en) 2011-07-14
EP2439010A1 (en) 2012-04-11
EP2340908A1 (en) 2011-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102133674A (zh) 电弧焊参数的自适应控制
CN103785925A (zh) 电弧焊参数的自适应控制
US20130048619A1 (en) Adaptive Control Of Arc Welding Parameters
CN104588838B (zh) 一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法
CA2682996C (en) Automatic weld head alignment and guidance system and method
CN202278307U (zh) 一种可调式双线结构光焊缝跟踪视觉传感系统
CA2941153C (en) Hybrid laser welding system and method using two robots
US20150273604A1 (en) Material joining inspection and repair
CN105834554B (zh) 一种窄间隙焊接熔宽的自适应检测控制方法
EP0684101B1 (en) System for automatically controlling weld material beading in orbital welding processes for medium- and large-size pipes
CN103521965A (zh) 自动焊接系统及方法
CN102481655A (zh) 用于自动多头焊接的装置和方法
Moon et al. Multi sensor data fusion for improving performance and reliability of fully automatic welding system
CN111843120B (zh) 基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法
CN105414821A (zh) 一种焊接机器人焊缝自动追踪系统
CN111405957A (zh) 利用焊接部位形状和三维坐标测定的焊接自动化系统及利用其的焊接方法
WO2020251038A1 (ja) リペア溶接制御装置およびリペア溶接制御方法
JP6912660B2 (ja) 溶接トーチの位置を制御するための参照距離信号を与えるための方法及び装置
JP4854860B2 (ja) 溶接線の倣い判定装置と倣い制御装置
US6150631A (en) Method of detecting root gap and arc welding method using the former
CN114682917A (zh) 一种单道多层埋弧焊激光-磁控电弧复合式焊缝跟踪方法
JP4658767B2 (ja) 多層盛り溶接方法及び多層盛り溶接装置
Aldalur et al. Intelligent and Adaptive System for Welding Process Automation in T-Shaped Joints. Metals 2023, 13, 1532. h ps
CN117644327B (zh) 一种自动焊接系统
Joni EXTENSIVE ADAPTABILITY OF MODERN ROBOTIC SYSTEMS FOR WELDING COMPONENTS WITH PARTICULARLY HIGH TOLERANCES IN THE THERMO-ENERGY INDUSTRY.

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20110727