CN102122276A - 一种双处理器星载计算机 - Google Patents

Abstract

一种双处理器星载计算机，涉及航天应用的双处理器技术。本发明解决了现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在难以避免的兵乓切换以及乒乓抢权问题。本发明的主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，并通过底板上的数据地址总线、信号线和电源线相互连接，其中仲裁模块的辑关系为：主计算机当班条件：星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；或者，遥控切主计算机信号有效。从计算机当班条件：主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；或者，遥控切从计算机信号有效。

Description

一种双处理器星载计算机

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种航天应用的双处理器，具有自主仲裁、自动切换、自动断电配置的星载计算机及其实现方法。

背景技术

随着微小型航天器技术的不断进步，现代小卫星在体积、重量、成本和功耗均不断降低的同时，功能却不断增强。要求现有的星载计算机不但能够在单片芯片上集成大量硬件电路和计算单元，而且能够根据任务需求灵活配置计算机内部电路结构与外部接口，从而拥有强大的计算能力与较高的集成度。

现有双处理器的星载计算机在工作过程中，即需要保证地面遥控指令切机的功能有效，同时还需要满足任务期间在轨自主的计算机切换，避免了现有双处理器的星载计算机兵乓切换问题，同时双处理器分别以FPGA以及高可靠性ESC32标准的处理器为核心，即可以保证单机的动态可重构性能，又可以提升系统的可靠性。但，现有的双处理器的自主切换是相互的，存在乒乓抢权的可能.

发明内容

本发明为了解决现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在的难以避免的兵乓切换问题，以及乒乓抢权问题，提出了一种双处理器星载计算机。

本发明的双处理器星载计算机是带有仲裁模块的星载计算机，所述星载计算机由主计算机、从计算机、电源及仲裁模块、IO模块以及底板组成，所述主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，所述底板上还固定有控制使能信号线、电源线、主CPU数据地址总线和从CPU数据地址总线，所述电源及仲裁模块由主CPU用DC/DC电源转换模块、从CPU用DC/DC电源转换模块和仲裁模块组成；从CPU用DC/DC电源转换模块；所述主计算机包括主CPU模块和主CPU的IO控制模块，主CPU用DC/DC电源转换模块为主CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；主CPU模块和主CPU的IO控制模块通过主CPU数据地址总线连接；从计算机包括从CPU模块和从CPU的IO控制模块，从CPU模块和从CPU的IO控制模块通过从CPU数据地址总线连接，从CPU用DC/DC电源转换模块为从CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；仲裁模块用于输出主CPU使能信号给主计算机或者输出从CPU使能信号给从计算机进而实现控制切换主计算机当班工作或者从计算机当班工作的功能。

本发明提出了一种新型的仲裁逻辑关系，既保证了地面遥控指令切机的功能，同时也满足任务期间在轨自主的计算机切换，尽可能的确保仲裁电路的稳定性，消除单点故障，这种仲裁关系改变了传统星载计算机切换过程中难以避免的乒乓切换问题，同时也更大程度上将两个处于热备份状态的主从计算机的IO控制使能信号隔离，避免主从计算机接口的交叉，为今后卫星星载计算机在轨应用奠定了坚实的技术基础。

针对传统星载计算机在系统可重构方面的不足，提出了一种双处理器可重构星载计算机设计方法。该方法基于FPGA开发可重构星载计算机，可以根据任务需求自主调节硬件结构的能力，加速处理速度，并且完成通过自断电、主动被动重构的机制提高单处理器的应对空间环境的能力；同时配备具有高可靠性的ERC32处理器计算机，实现双处理的冗余。目前已经进行了工程样机的研制，经过对比实验，结果显示双处理器可重构星载计算机对多任务的并行处理能力得到明显增强，同时使得可重构星载计算机对系统利用效率得到提高，对辐射损伤的应对能力也得到增强。

本星载计算机主要任务概括如下：

1)、接收、解包和处理来自遥控单元的上行遥控指令和注入数据，完成遥控验证后，将指令和数据分配到飞行器各分系统；

2)、采集卫星工程遥测数据和有效载荷遥测数据，进行处理、存储，并汇集所有需经遥测通道传送的信息，打包后送遥测信道下发；

3)、实现任务管理；

4)、实现卫星的姿态与轨道控制任务；

5)、实现有效载荷管理；

6)、为卫星提供同步信号及时间信息；

7)、实现各处理器间的状态信息交互；

8)、实现星间信息交互功能。

附图说明

图1是一种双处理器星载计算机的主机板布局示意图，图2是本发明所说的星载计算机中的星箭分离信号的一种具体实现电路；图3是本发明所说的星载计算机中的地面遥控自主切机使能信号的一种具体实现电路；图4是本发明所说的星载计算机中的地面遥控切主机命令信号和地面遥控切从机命令信号的一种实现电路；图5是本发明所说的星载计算机中主计算机当班条件的逻辑图，图6是一种实现图5所示逻辑关系的电路原理图；图7本发明所说的星载计算机中从计算机当班条件的逻辑图；图8是实现图7所示逻辑关系的一种电路原理图。

具体实施方式

具体实施方式一：本实施方式所述的双处理器星载计算机是带有仲裁模块的星载计算机，所述星载计算机由主计算机、从计算机、电源及仲裁模块、IO模块以及底板组成，所述主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，所述底板上还固定有控制使能信号线、电源线、主CPU数据地址总线和从CPU数据地址总线，所述电源及仲裁模块由主CPU用DC/DC电源转换模块、从CPU用DC/DC电源转换模块和仲裁模块组成；从CPU用DC/DC电源转换模块；所述主计算机包括主CPU模块和主CPU的IO控制模块，主CPU用DC/DC电源转换模块为主CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；主CPU模块和主CPU的IO控制模块通过主CPU数据地址总线连接；从计算机包括从CPU模块和从CPU的IO控制模块，从CPU模块和从CPU的IO控制模块通过从CPU数据地址总线连接，从CPU用DC/DC电源转换模块为从CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；仲裁模块用于输出主CPU使能信号给主计算机或者输出从CPU使能信号给从计算机进而实现控制切换主计算机当班工作或者从计算机当班工作的功能。

主CPU的IO控制模块包括主CPU的通信模块和主CPU的开关模块，主CPU使能信号同时输出给主CPU的通信模块和主CPU的开关模块控制其工作。

从CPU的IO控制模块包括从CPU的通信模块和从CPU的开关模块，从CPU使能信号同时输出给从CPU的通信模块和从CPU的开关模块控制其工作。

仲裁模块在输出主CPU使能信号的同时，还输出主计算机电源自断电指令信号给主CPU用DC/DC电源转换模块，控制该主CPU用DC/DC电源转换模块断电；

仲裁模块在输出从CPU使能信号的同时，还输出从计算机电源自断电指令信号给从CPU用DC/DC电源转换模块，控制该从CPU用DC/DC电源转换模块断电；

仲裁模块接收的信号有：主计算机发出的主计算机准备好信号、主计算机自主切机标志信号；

从计算机发出的从计算机准备好信号；

星箭分离信号、地面遥控切机指令信号、地面遥控自主切机使能信号、地面遥控切主机命令信号、地面遥控切从机命令信号。

所述主计算机准备好信号，由主计算机输出给仲裁模块；该信号是当主计算机自身状态完好，具备当班的计算机能力的情况下，主计算机输出该信号。

所述自主切机使能信号，是由测控应答机(卫星上的其他设备，不是星载计算机内部的)接收到的来自地面的遥控信号；该信号有效时，仲裁模块处于自动切机工作状态；否则，为不能进行自主切机工作状态，即：无法进行自主主从计算机切换。该信号的初始状态为有效状态。

所述主计算机准备好信号，是由主计算机输出给仲裁模块的；当主计算机自身状态完好，具备当班的计算机能力的情况下，输出该信号。

地面遥控切主机命令信号和地面遥控切从机命令信号，是由测控应答机(卫星上的其他设备，不是星载计算机内部的)接收到的来自地面的遥控信号，该信号属于地面遥控指令，该信号属于地面遥控指令，具有最高切换权限。

参见图1所示，本实施方式所述的双处理器星载计算机的一种主机板布局示意图，该种布局是设置底板，底板上设计有各种数据总线和电源线，然后将CPUA板、CPUB板、电源及仲裁板、IO板通过插接件插接在底板上，各个板之间通过底板上的数据总线和电源线连接在一起。其中，所述CPUA板上为主计算机的主CPU模块电路，CPUB板为从计算机的从CPU模块电路，所述电源板上为电源及仲裁模块的电路，IO板上是IO模块的电路，包与CPUA板连接的主计算机的主CPU的IO控制模块电路和与CPUB板连接的从计算机的从CPU的IO控制模块电路。

具体实施方式二：参见图2说明本实施方式。本实施方式是对具体实施方式一所述的双处理器星载计算机进一步限定，本实施方式中的星箭分离信号采用下述硬件电路实现：该电路包括磁保持继电器、多个二极管和多个电阻组成，其中，磁保持继电器的第一线圈和限流电阻串联连接在线圈供电电源的正极和星箭分离信号HJFL之间，该线圈与两个二极管串联形成线圈保护放电回路，该线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为星箭分离信号输出端，该第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接数字电源地，常开触点连接数字电源正极；该磁保持继电器的第二线圈的一端通过限流电阻与线圈供电电源的正极连接，该线圈的同时与两个二极管的阳极连接，其中一个二极管的阴极为上电复位信号POWER_SET输出端，另一个二极管的阴极为系统主复位信号MAIN_RESET输出端；该线圈与两个二极管串联形成线圈保护放电回路，第二线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点与第一组单刀双掷开关的动触点连接，该组单刀双掷开关的常开静触点与第一组单刀双掷开关的常开静触点连接，该组单刀双掷开关的常闭常闭静触点与第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接。

上述两个限流电阻可采用由多个电路并联组成，以提高可靠性。

所述星箭分离信号是在卫星发射升空后，由运载火箭输出，该信号采用OC门输出。该信号作为启动星载计算机仲裁模块工作的关键信号。

本实施方式中采用磁保持继电器控制输出，确保星箭分离信号保持有效，为地面测试验证，星载计算机预留星箭分离信号复位信号。

具体实施方式三：参见图3说明本实施方式。本实施方式是对具体实施方式一所述的双处理器星载计算机的进一步限定，本实施方式中的地面遥控自主切机使能信号采用下述硬件电路实现：该电路由磁保持继电器和多个电阻、多个二极管组成，所述磁保持继电器的一端通过限流电阻和线圈供电电源的正极连接在，该线圈的另一端同时与三个二极管的阳极连接，所述三个二极管的阴极分别为自主切机使能信号输出端、上电复位信号输出端和系统复位信号输出端；第一线圈与两个二极管串联组成线圈保护放电回路；第一线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为允许主计算机切机信号输出端，该组单刀双掷开关的常闭静触点连接数字电源地，该组单刀双掷开关的常开静触点连接数字电源正极；该磁保持继电器的另一组线圈的一端通过限流电阻与线圈供电电源连接，该线圈的另一端同时与两个二极管的阳极连接，该线圈与两个二极管串联组成线圈保护放电回路；所述两个二极管的阴极分别是地面遥控切换到主机信号TC_CPUA输出端和地面遥控切换到从机信号TC_CPUB输出端；该线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点与第一组单刀双掷开关的动触点连接，并且还通过电阻和数字电源地连接；所述第二组单刀双掷开关的常闭静触点与第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常开静触点与第一组单刀双掷开关的常开静触点连接。

本实施方式中所述的限流电阻可以采用多个电阻并联实现。

该信号由地面遥测指令确定，规定自主切机使能状态下才能够根据在轨主从计算机的状态进行自动切机工作，如果自主切机使能禁止，则无法进行自主主从计算机切换。

整个星载计算机上电或整机复位后，自主切机使能是允许状态，如果利用地面指令进行切机后，将破坏自主切机使能状态，需要对通过地面指令重新设置自主切机使能。

具体实施方式四：参见图4说明本实施方式。本实施方式是对具体实施方式一所述的双处理器星载计算机的进一步限定，本实施方式中的地面遥控切主机命令信号和地面遥控切从机命令信号采用相同电路实现，本实施方式对实现地面遥控切主机命令信号的硬件电路做进一步说明，该电路由磁保持继电器和多个电阻、多个二极管组成，磁保持继电器的第一线圈的一端通过限流电阻和线圈供电电源连接，该线圈的另一端为地面遥控切换到主机信号TC_CPUA信号输出端；该线圈和两个二极管串联组成放电回路；该线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为地面遥控切主机命令信号输出端，该组单刀双掷开关的常闭静触点和数字电源地连接，该组单刀双掷开关的常开静触点和数字电源正极连接；该磁保持继电器的第二线圈的一端通过限流电阻和线圈供电电源连接，该线圈的另一端与二极管的阳极连接，该二极管的阴极为主机不工作信号CPUA_OFF信号输出端，该线圈和两个二极管串联组成线圈保护放电回路，该线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点和第一组单刀双掷开关的动触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常闭静触点和第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常开静触点和第一组单刀双掷开关的常开静触点连接。

该电路输出的地面遥控切主机命令信号高电平为有效信号。

该信号属于地面遥测指令。具有最高切换权限，不用考虑主从计算机的状态直接切换。

具体实施方式五：本实施方式是具体实施方式一至四任意一个实施方式所述的双处理器星载计算机中的仲裁模块的仲裁逻辑作进一步说明，所述仲裁逻辑关系为：

主计算机使能信号有效的条件，即主计算机当班条件为，参见图5、7所示，

星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；其中，所述有效为逻辑1，无效为逻辑0；

或者，遥控切主计算机信号有效。

该条件的逻辑关系参见图5所示。图6是实现该逻辑关系的一种电路结构示意图。

主计算机当班由星箭分离信号以及地面遥控切机指令决定。运载段结束时，已完成星箭分离，该过程向仲裁产生星箭分离信号，若主计算机发出准备好信号后，则控制权交给主计算机；此时从计算机的CAN、RS422、ONOFF输出使能为低电平，如果采用地面指令切换，则直接控制主计算机使能。

从计算机使能信号有效的条件，即从计算机当班条件为，参见图7、9所示：

主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；

或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；

或者，遥控切从计算机信号有效。

所述“切机使能标志”是由地面站根据卫星以及星载计算机的工作状态通过发送遥控指令完成设置的。

所述从计算机准备好信号，是由从计算机输出给冲裁模块的；当从计算机自身状态完好，具备当班的计算机能力的情况下，输出该信号。

主计算机自主切机信号，是由主计算机输出给仲裁模块的；当主计算机出现故障等情况时，输出该信号。

该条件的逻辑关系参见图7所示。图8是实现该逻辑关系的一种电路结构示意图。

从计算机是否当班，由主计算机输出状态或主计算机的看门狗电路输出信号以及地面遥控切机指令决定。

仲裁模块根据星载计算机飞行阶段的不同来划分主从工作模式，仲裁模块提供主计算机从计算机热间的主从关系划分和相应的切机控制功能。

主计算机从计算机自主切换仅用于星载计算机的在轨运行段，当主计算机出现故障而卫星又不在遥控范围内时完成处理器间自主切机，即由从计算机工作完成星载计算机的飞行任务，并且只能从主计算机切换到从计算机，不能从从计算机切换到主计算机。

另外，除了仲裁模块的切机功能以外，还有主计算机自主切机功能，例如：看门狗切机和软件切机。所述看门狗切机，是在执行主任务期间主计算机中的软件跑飞，导致看门狗连续狗咬多次的话，看门狗电路将发出硬件切机指令启动从计算机进行当班工作。

所述软件切机，是在计算机工作期间，主计算机和从计算机均定期对设备自身完成自检，当自检不通过时，会进入相应的故障处理程序，该计算机准备好信号无效。

本发明所述的双处理器星载计算机，不局限于上述个实施方式所述的技术方案，还可以是上述各实施方式所述的技术特征的合理组合。

Claims (10)

1.一种双处理器星载计算机，该星载计算机是带有仲裁模块的星载计算机，其特征在于，该星载计算机是基于FPGA开发的，所述星载计算机由主计算机、从计算机、电源及仲裁模块、IO模块以及底板组成，所述主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，所述底板上还固定有控制使能信号线、电源线、主CPU数据地址总线和从CPU数据地址总线，所述电源及仲裁模块由主CPU用DC/DC电源转换模块、从CPU用DC/DC电源转换模块和仲裁模块组成；从CPU用DC/DC电源转换模块；所述主计算机包括主CPU模块和主CPU的IO控制模块，主CPU用DC/DC电源转换模块为主CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；主CPU模块和主CPU的IO控制模块通过主CPU数据地址总线连接；从计算机包括从CPU模块和从CPU的IO控制模块，从CPU模块和从CPU的IO控制模块通过从CPU数据地址总线连接，从CPU用DC/DC电源转换模块为从CPU的IO控制模块提供隔离直流供电电源；仲裁模块用于输出主CPU使能信号给主计算机或者输出从CPU使能信号给从计算机进而实现控制切换主计算机当班工作或者从计算机当班工作的功能。

2.根据权利要求1所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于所述主CPU的IO控制模块包括主CPU的通信模块和主CPU的开关模块，主CPU使能信号同时输出给主CPU的通信模块和主CPU的开关模块控制其工作；

所述从CPU的IO控制模块包括从CPU的通信模块和从CPU的开关模块，从CPU使能信号同时输出给从CPU的通信模块和从CPU的开关模块控制其工作。

3.根据权利要求1所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于所述仲裁模块在输出主CPU使能信号的同时，还输出主计算机电源自断电指令信号给主CPU用DC/DC电源转换模块，控制该主CPU用DC/DC电源转换模块断电；

仲裁模块在输出从CPU使能信号的同时，还输出从计算机电源自断电指令信号给从CPU用DC/DC电源转换模块，控制该从CPU用DC/DC电源转换模块断电；

仲裁模块接收的信号有：主计算机发出的主计算机准备好信号、主计算机自主切机标志信号；从计算机发出的从计算机准备好信号；星箭分离信号、地面遥控切机指令信号、地面遥控自主切机使能信号、地面遥控切主机命令信号、地面遥控切从机命令信号。

4.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于所述主计算机准备好信号，由主计算机输出给仲裁模块；该信号是当主计算机自身状态完好，具备当班的计算机能力的情况下，主计算机输出该信号。

5.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于所述自主切机使能信号，是由测控应答机接收到的来自地面的遥控信号；该信号有效时，仲裁模块处于自动切机工作状态；否则，为不能进行自主切机工作状态，即：无法进行自主主从计算机切换。该信号的初始状态为有效状态。

6.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于地面遥控切主机命令信号和地面遥控切从机命令信号，是由测控应答机接收到的来自地面的遥控信号，该信号属于地面遥控指令，该信号属于地面遥控指令，具有最高切换权限。

7.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于，所述星箭分离信号采用下述硬件电路实现：该电路包括磁保持继电器、多个二极管和多个电阻组成，其中，磁保持继电器的第一线圈和限流电阻串联连接在线圈供电电源的正极和星箭分离信号HJFL之间，该线圈与两个二极管串联形成线圈保护放电回路，该线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为星箭分离信号输出端，该第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接数字电源地，常开触点连接数字电源正极；该磁保持继电器的第二线圈的一端通过限流电阻与线圈供电电源的正极连接，该线圈的同时与两个二极管的阳极连接，其中一个二极管的阴极为上电复位信号POWER_SET输出端，另一个二极管的阴极为系统主复位信号MAIN_RESET输出端；该线圈与两个二极管串联形成线圈保护放电回路，第二线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点与第一组单刀双掷开关的动触点连接，该组单刀双掷开关的常开静触点与第一组单刀双掷开关的常开静触点连接，该组单刀双掷开关的常闭常闭静触点与第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接。

8.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于，所述地面遥控自主切机使能信号采用下述硬件电路实现：该电路由磁保持继电器和多个电阻、多个二极管组成，所述磁保持继电器的一端通过限流电阻和线圈供电电源的正极连接在，该线圈的另一端同时与三个二极管的阳极连接，所述三个二极管的阴极分别为自主切机使能信号输出端、上电复位信号输出端和系统复位信号输出端；第一线圈与两个二极管串联组成线圈保护放电回路；第一线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为允许主计算机切机信号输出端，该组单刀双掷开关的常闭静触点连接数字电源地，该组单刀双掷开关的常开静触点连接数字电源正极；该磁保持继电器的另一组线圈的一端通过限流电阻与线圈供电电源连接，该线圈的另一端同时与两个二极管的阳极连接，该线圈与两个二极管串联组成线圈保护放电回路；所述两个二极管的阴极分别是地面遥控切换到主机信号TC_CPUA输出端和地面遥控切换到从机信号TC_CPUB输出端；该线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点与第一组单刀双掷开关的动触点连接，并且还通过电阻和数字电源地连接；所述第二组单刀双掷开关的常闭静触点与第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常开静触点与第一组单刀双掷开关的常开静触点连接。

9.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于，所述地面遥控切主机命令信号和地面遥控切从机命令信号采用相同电路实现，所述实现地面遥控切主机命令信号的硬件电路由磁保持继电器和多个电阻、多个二极管组成，磁保持继电器的第一线圈的一端通过限流电阻和线圈供电电源连接，该线圈的另一端为地面遥控切换到主机信号TC_CPUA信号输出端；该线圈和两个二极管串联组成放电回路；该线圈对应的第一组单刀双掷开关的动触点为地面遥控切主机命令信号输出端，该组单刀双掷开关的常闭静触点和数字电源地连接，该组单刀双掷开关的常开静触点和数字电源正极连接；该磁保持继电器的第二线圈的一端通过限流电阻和线圈供电电源连接，该线圈的另一端与二极管的阳极连接，该二极管的阴极为主机不工作信号CPUA_OFF信号输出端，该线圈和两个二极管串联组成线圈保护放电回路，该线圈对应的第二组单刀双掷开关的动触点和第一组单刀双掷开关的动触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常闭静触点和第一组单刀双掷开关的常闭静触点连接，所述第二组单刀双掷开关的常开静触点和第一组单刀双掷开关的常开静触点连接。

10.根据权利要求3所述的一种双处理器星载计算机，其特征在于，所述仲裁模块的仲裁逻辑关系为：

主计算机使能信号有效的条件，即主计算机当班条件为；

星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；其中，所述有效为逻辑1，无效为逻辑0；

或者，遥控切主计算机信号有效；

从计算机使能信号有效的条件，即从计算机当班条件为：

主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；

或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；

或者，遥控切从计算机信号有效。

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