CN102073288B - 一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，该方法在视距测控无人机上预先装好视距外任务侦察航线，视距测控无人机进入视距外任务区域后按预定航路飞行，并程控开启任务设备开始侦察，侦察图像存储在机载图像记录设备中；侦察任务完成后，程控关闭任务设备，视距测控无人机按预定航路返航进入视距测控区域，将机载图像记录设备中存储的视距外侦察图像数据下传给地面站。本发明不仅能保证视距测控无人机具有视距外作任务侦察的能力和灵活性，而且具有视距测控无人机系统不需中继站，系统简洁和成本低廉等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人机的控制方法，特别是一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法。
背景技术
目前，能够执行视距外（超出视距作用范围的区域称为视距外）任务侦察的视距测控无人机系统包括：地面站、中继站和视距测控无人机，中继站有中继无人机和地面中继站两种。如果使用中继无人机作为中继站，增加了视距测控无人机系统的复杂性和成本，飞行时必须对中继无人机进行监控，这又增大了地面站的工作压力；如果使用地面中继站作为中继站，必须保证地面中继站在任务区域附近，不能体现视距测控无人机作视距外任务侦察的灵活性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，该方法能在保证视距测控无人机系统的简洁性和成本低廉的同时扩大视距测控无人机的任务侦察范围。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案：一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法。该方法在视距测控无人机上预先装好视距外任务侦察航线，视距测控无人机进入视距外任务区域后按预定航路飞行，并程控开启任务设备开始侦察，侦察图像存储在机载图像记录设备中；侦察任务完成后，程控关闭任务设备，视距测控无人机按预定航路返航进入视距测控区域，将机载图像记录设备中存储的视距外侦察图像数据下传给地面站。
上述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法中，在视距外任务侦察航线中含有任务设备开始侦察，结束侦察和侦察角度，侦察段航线与侦察区域剖面平行且为定高平飞段。
前述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法中，视距测控无人机在进入视距外任务区域后是按预定航路匀速直线平飞。
前述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法中，任务设备侦察时根据视距测控无人机的三轴姿态角度自动调节任务设备的方位角、高低角和滚转角，使任务设备保持一个固定的侦察角度对目标区域进行侦察。
前述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法中，任务设备侦察时将侦察图像存储在机载图像记录设备中，每一次侦察以新建文件的形式记录图像数据。
前述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法中，视距测控无人机按预定航路返航进入视距测控区域后，由地面站控制机载图像记录设备将所需的视距外侦察图像数据通过视距测控链路下传给地面站。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明有效的扩大了视距测控无人机的任务侦察范围，不仅能保证视距测控无人机具有视距外作任务侦察的能力和灵活性，而且整个视距测控无人机系统在执行视距外任务侦察时无需中继站，系统简洁、成本低廉。
附图说明
图1是本发明的工作流程图。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
实施例1。如图1所示，本发明的实现步骤如下：
a）在视距测控无人机上预先装订好视距外任务侦察航线，航线中要求含有任务设备开始侦察，结束侦察和侦察角度信息，侦察段航线要求与侦察区域剖面平行且为定高平飞段。
b）视距测控无人机飞至既定位置附近后，由地面站决定视距测控无人机是否进入视距外的任务区域作任务侦察。
c）将视距测控无人机从当前航线切换到视距外任务侦察航线，视距测控无人机按预定航路进入视距外任务侦察区域。
d）视距测控无人机进入任务区域后，按预定航路直线匀速平飞，并程控开启任务设备，开始侦察。
e）任务设备侦察时，任务设备根据视距测控无人机的三轴姿态角度自动调节任务设备的方位角、高低角和滚转角等角度值（任务设备使用机体坐标系），使任务设备的侦察角度始终保持为设定值，对目标区域进行侦察。
f）将侦察图像存储在机载图像记录设备中，每一次侦察（任务设备开启到关闭为一次侦察）以新建文件的形式记录图像数据，机载图像记录设备具有受令通过视距测控链路下传图像数据的功能。
g）侦察任务完成后，程控关闭任务设备，视距测控无人机按预定航路返航。
h）视距测控无人机进入视距测控区域后，地面站控制机载图像记录设备将所需的视距外侦察图像文件通过视距测控链路下传给地面站。
如需继续作视距外任务侦察，重复步骤a）～h）即可。
本发明的实施方式不限于上述实施例，在不脱离本发明宗旨的前提下做出的各种变化均属于本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：在视距测控无人机上预先装好视距外任务侦察航线，视距测控无人机进入视距外任务区域后按预定航路飞行，并程控开启任务设备开始侦察，侦察图像存储在机载图像记录设备中；侦察任务完成后，程控关闭任务设备，视距测控无人机按预定航路返航进入视距测控区域，将机载图像记录设备中存储的视距外侦察图像数据下传给地面站。
2.根据权利要求1所述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：所述的视距外任务侦察航线中的内容含有任务设备开始侦察和结束侦察，侦察段航线与侦察区域剖面平行且为定高平飞段。
3.根据权利要求1所述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：所述的视距测控无人机在进入视距外任务区域后是按预定航路匀速直线平飞。
4.根据权利要求1所述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：所述的任务设备侦察时根据视距测控无人机的三轴姿态角度自动调节任务设备的方位角、高低角和滚转角，使任务设备保持一个固定的侦察角度对目标区域进行侦察。
5.根据权利要求1所述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：所述的任务设备侦察时将侦察图像存储在机载图像记录设备中，每一次侦察以新建文件的形式记录图像数据。
6.根据权利要求1所述的视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法，其特征在于：所述的视距测控无人机按预定航路返航进入视距测控区域后，由地面站控制机载图像记录设备将所需的视距外侦察图像数据通过视距测控链路下传给地面站。
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