CN102061714B - 一种用于挖掘机动臂下降的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于挖掘机动臂下降的控制方法，其特征在于：通过设置于液压控制回路中的先导压力传感器检测操作手柄动作，在操作手柄控制动臂下降时，通过安装在动臂上的位置传感器检测出动臂油缸的位置，根据动臂油缸的位置经过逻辑运算得出此时的动臂速度，控制动臂油缸的供油量，控制动臂的下降速度。本发明通过先导压力传感器检测操作手柄动作，位置传感器检测动臂油缸位置，并得出动臂下降速度，从而控制动臂油缸的供油量，进而控制动臂下降速度，避免动臂下降过快产生冲击。
Description
技术领域
本发明涉及一种挖掘机的控制方法，具体涉及一种用于挖掘机动臂下降的控制方法。
背景技术
在日常的建筑生产中，挖掘机是一种常用的工程机械，挖掘机的主要目的是从地表上采掘物料并转移到卸料点，卸料后再转会挖掘地点，重复进行，目前普遍使用的挖掘机是液压挖掘机，具有施工机动灵活、效率高的优点，因而被广泛应用于房屋建筑的地基开挖及完工后的清理、城市管道铺设、农田水利建设等场合。
挖掘机一般由工作装置、回转装置、驾驶室、行走装置和液压控制装置等部分组成，所述工作装置是直接完成挖掘任务的装置，由动臂、斗杆、铲斗等三部分铰接构成，而回转装置和行走装置是挖掘机的集体，工作装置转接于回转装置上，回转装置固定于行走装置的底架上。
液压挖掘机工作装置动作是由动臂、斗杆及铲斗之间的组合运动距离来实现的，这些部件动作均是通过挖掘机液压控制回路提供液压油驱动相应部件的液压油缸动作来实现的，然而在这一系列的作业过程中，由于液压控制回路给油和回油的速度过快，使得挖掘机在改变作业动作时就会产生较大的冲击，整机会出现强烈的抖动或晃动等不舒适感，这样对于挖掘机的操作人员是相当不舒服，同时剧烈的抖动也对整机有损害。目前解决挖掘机工作装置冲击的方法主要是在各工作装置液压油缸末端加装缓冲装置，防止液压油缸工作到头后出现冲击现象，该方法虽然一定程度上能解决动臂油缸伸出及斗杆、铲斗油缸伸出、缩回状态的冲击，但对于解决动臂油缸缩回、动臂下降时产生冲击的效果却不是很好。
发明内容
本发明目的是提供一种用于挖掘机动臂下降的控制方法，使用该方法，可控制动臂下降速度，避免动臂下降过快造成冲击。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于挖掘机动臂下降的控制方法，挖掘机中的控制器通过先导压力传感器检测操作手柄动作，当先导压力传感器采集到信号时，控制器从动臂上的位置传感器采集信号判断动臂是否进入油缸减速区，当动臂进入油缸减速区后，由位置传感器采集信号经逻辑运算得出动臂下降速度，结合动臂下降速度得出电流下降速度，控制器结合目标电流得出实际输出电流，控制实际输出电流达到控制动臂下降速度。
上述技术方案中，所述挖掘机为现有技术，其工作装置由动臂、斗杆及铲斗组成，在动臂上安装有位置传感器，该位置传感器用于检测动臂油缸的位置，并将信号传输给挖掘机的控制器，液压控制回路中的先导压力传感器检测挖掘机的操作手柄的动作情况，先导压力正比于操作手柄的开度。控制器从先导压力传感器采集操作手柄信号，控制器从动臂处位置传感器采集油缸位置信号，进而判断动臂是否进入油缸减速区，如进入减速区则计算出动臂下降速度V=△D/△t，其中△D由位置传感器采集的信号计算得出，△t是下降单位距离所需的时间，再根据a=△V/△t得出加速度，a＜0则判断有减速意愿，控制器则持续采集信号，反之如a≥0则判断没有减速意愿，控制器根据先导压力计算目标电流I1，结合当前动臂下降速度计算出电流下降速度△i，从而计算出实际输出电流I2（I2= I1-△i），输出电流I2达到控制动臂下降速度的目的。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1．本发明通过先导压力传感器检测操作手柄动作，位置传感器检测动臂油缸位置，并经计算得出动臂下降速度，从而控制动臂油缸的供油量，控制动臂的下降速度，避免动臂下降速度过快造成冲击；
2．本发明可方便的控制动臂的下降速度，避免动臂下降产生冲击损坏整机；
3．本发明无须对现有挖掘机结构进行大规模改变，易于实现，适合推广使用；
4．本发明结构简单，使用方便，适合推广使用。
附图说明
图1为本发明实施例一的流程示意图；
图2为本发明实施例一的原理图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
实施例一：参见图1、2所示，一种用于挖掘机动臂下降的控制方法，通过设置于液压控制回路中的先导压力传感器检测操作手柄动作，在操作手柄控制动臂下降时，通过安装在动臂上的位置传感器检测出动臂油缸的位置，根据动臂油缸的位置经过逻辑运算得出此时的动臂速度，控制动臂油缸的供油量，控制动臂的下降速度。
本方法在使用时，以一台工地上正在工作的挖机为例，挖机操作手扳动动臂手柄时，控制器从先导压力传感器采集信号，如没有采集到动臂下降先导信号则继续采集，反之如采集到信号，控制器则从动臂处位置传感器采集信号，进而判断动臂是否进入油缸减速区，如没有进入减速区则继续采集信号，如进入减速区则根据动臂下降速度V（V=△D/△t，△D由位置传感器采集的信号计算得出，△t是下降单位距离所需的时间）判断挖机操作手是否有减速意愿，如加速度a＜0(a=△V/△t)则判断有减速意愿，控制器则持续采集信号，反之如a≥0则判断没有减速意愿，控制器根据先导压力计算目标电流I1，结合当前动臂下降速度计算出电流下降速度△i，从而计算出实际输出电流I2（I2= I1-△i），输出电流I2达到控制动臂下降速度的目的。
Claims (1)
1.一种用于挖掘机动臂下降的控制方法，其特征在于：挖掘机中的控制器通过先导压力传感器检测操作手柄动作，当先导压力传感器采集到信号时，控制器从动臂上的位置传感器采集信号判断动臂是否进入油缸减速区，当动臂进入油缸减速区后，由位置传感器采集信号经逻辑运算得出动臂下降速度，结合动臂下降速度得出电流下降速度，控制器结合目标电流得出实际输出电流，控制实际输出电流达到控制动臂下降速度。
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