CN102055405B - 一种无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法 - Google Patents

Abstract

一种无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法，其装置由无刷双馈电机以及磁链、转矩观测器等模块构成，其中转矩观测是在功率绕组和控制绕组各自的静止坐标系下计算；其方法是在三相坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流并进行坐标变换，得到控制绕组和功率绕组各自静止坐标系下的电压电流；再计算控制绕组和功率绕组磁链以及转矩；后由控制绕组磁链确定磁链所在的扇区以及转矩给定和反馈、控制绕组磁链给定和反馈得到的转矩和磁链增量选择电压矢量。本发明可在功率绕组和控制绕组各自的静止坐标系下实现无刷双馈电机的转矩观测，避免了旋转坐标变换和由于转子角速度的测量误差所导致的观测结果不稳定。使控制系统结构简单，控制精度提高。

Description

一种无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法

技术领域

本发明涉及一种无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法，尤其是一种能在功率绕组和控制绕组各自的静止坐标系下实现的无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法。

背景技术

无刷双馈电机是近几年发展起来的一种新型交流电机，其结构与笼型转子异步电机相似，没有滑环碳刷，可以实现双馈运行——既可作为电动机运行于交流调速系统，也可作为发电机运行于变速恒频风力发电系统，具有变频器容量小、功率因数可调的特点，特别适合应用于风机和泵类调速节能系统以及变速恒频风力发电领域。

直接转矩控制是继矢量控制之后出现的一种控制方法，这种控制方法避开了矢量控制需要旋转坐标变换，特性易受电机参数影响的问题，在静止坐标系下实现转矩的直接控制，具有简洁明了的系统结构，优良的静、动态性能，在异步电机变频调速系统得到成功应用。该方法在无刷双馈电机中应用的关键是电磁转矩和磁链的准确观测。

现有公开报道的文献中，无刷双馈电机直接转矩控制系统中所使用的电磁转矩的观测方法有两种，方法之一是建立在转子速d-q坐标系数学模型的基础上，计算方法是由公式(1)变换得到的公式(2)实现；方法之二是2010年西班牙学者在文献Direct torque control designand experimental evaluation for the brushless doubly fed machine中提出的建立在控制绕组静止坐标系数学模型的基础上，计算方法如公式(8)。

(1)转子速d-q坐标系电磁转矩的计算方法

T_e＝p_pL_pr(i_qpi_dr-i_dpi_qr)-p_cL_cr(i_qci_dr+i_dci_qr)＝T_ep+T_ec    (1)

T_e＝p_p(i_qpψ_dp-i_dpψ_qp)+p_c(i_qcψ_dc-i_dcψ_qc)＝T_ep+T_ec

T_ep＝p_p(i_qpψ_dp-i_dpψ_qp)                                  (2)

T_ec＝p_c(i_qcψ_dc-i_dcψ_qc)

式中p_p、p_c分别为功率绕组、控制绕组极对数，i_qp、i_dp、i_qc、i_dc、i_qr、i_dr分别为功率绕组、控制绕组和转子绕组d轴和q轴电流分量，L_pr、L_cr分别为功率绕组和控制绕组与转子的互感，ψ_dp、ψ_qp、ψ_dc、ψ_qc分别为功率绕组、控制绕组磁链的d轴和q轴分量，T_e、T_ep、T_ec分别为无刷双馈电机总转矩以及功率绕组和控制绕组产生的转矩。

系统实现时，首先在三相坐标系下观测功率绕组、控制绕组电压电流的A相和B相分量u_ap、u_bp、u_ac、u_bc、i_ap、i_bp、i_ac、i_bc，然后利用公式(3)进行三相/两相静止坐标变换，得到功率绕组和控制绕组电压、电流在功率绕组和控制绕组各自的αβ坐标系分量u_αp、u_βp、u_αc、u_βc、i_αp、i_βp、i_αc、i_βc。三相/两相静止坐标变换矩阵为：

$\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{\αp}}\\ u_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\sqrt{\frac{2}{3}}& 0\\ \frac{\sqrt{2}}{2}& \sqrt{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{ap}}\\ u_{\mathrm{bp}}\end{array}\right]---\left(3\right)$

上述公式也同样适用于功率绕组电流和控制绕组电压、电流。再进行旋转坐标变换，得到功率绕组和控制绕组在转子速坐标系的电流和磁链。功率绕组旋转坐标变换矩阵A和控制绕组旋转坐标变换B分别为

$A=\left[\begin{array}{cc}\cos 3{\mathrm{\θ}}_r& \sin 3{\mathrm{\θ}}_r\\ \sin 3{\mathrm{\θ}}_r& -\cos 3{\mathrm{\θ}}_r\end{array}\right]---\left(4\right)$

$B=\left[\begin{array}{cc}\cos ({\mathrm{\θ}}_r+\mathrm{\α})& \sin ({\mathrm{\θ}}_r+\mathrm{\α})\\ \sin ({\mathrm{\θ}}_r+\mathrm{\α})& -\cos ({\mathrm{\θ}}_r+\mathrm{\α})\end{array}\right]---\left(5\right)$

即 $\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{qp}}\\ i_{\mathrm{dp}}\end{array}\right]=A\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αp}}\\ i_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]$

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{qp}}\\ {\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{dp}}\end{array}\right]=A\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\αp}}\\ {\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]$ (6)

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{qc}}\\ i_{\mathrm{dc}}\end{array}\right]=B\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αc}}\\ i_{\mathrm{\βc}}\end{array}\right]$

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{qc}}\\ {\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{dc}}\end{array}\right]=B\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\αc}}\\ {\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\βc}}\end{array}\right]$ (7)

式中ψ_αp、ψ_βp、ψ_αc、ψ_βc分别为功率绕组和控制绕组磁链在各自的αβ坐标系的分量，α为功率绕组A相与控制绕组a相参考轴之间的机械夹角。

功率绕组旋转变换所需旋转变换角为p_pθ_r(p_p＝3)，控制绕组旋转变换所需旋转变换角为p_cθ_r(p_c＝1)，(其中

ω_r为转子机械角速度)，然后通过式(2)计算得到转矩。

(2)建立在控制绕组静止坐标系的电磁转矩计算方法

建立在控制绕组静止坐标系的电磁转矩计算方法如公式(8)

$T_{\mathrm{em}}=\frac{3}{2}{p}_p\mathrm{Im}\left\{{\stackrel{\→}{\mathrm{\ψ}}}_p{\stackrel{\→}{i}}_p^{*}\right\}+\frac{3}{2}{p}_c\mathrm{Im}\left\{{\stackrel{\→}{\mathrm{\ψ}}}_c^{*}{\stackrel{\→}{i}}_c\right\}---\left(8\right)$

式中

为功率绕组磁链矢量，

为控制绕组磁链矢量共轭，

为功率绕组电流矢量共轭，

为控制绕组电流矢量。

系统实现时，首先在三相坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量，对上述物理量进行三相/两相静止坐标变换，然后通过旋转坐标变换将功率绕组的物理量变换到控制绕组静止坐标系，旋转变换矩阵与公式(4)相似，只是所需旋转变换角为(p_p+p_c)θ_r，并在控制绕组静止坐标系下计算功率绕组磁链，再由功率绕组磁链、电流和控制绕组电流得到控制绕组磁链，最后通过式(8)计算得到转矩。

上述方法存在共同的问题是需要旋转坐标变换。方法一在转子速旋转坐标系计算转矩，旋转变换所需的角度由转子机械角速度积分得到，由公式(4)(5)可见，转子角速度的测量误差由于功率绕组和控制绕组旋转变换角的不同而放大了不同的倍数，致使观测结果不稳定。方法二虽然是在控制绕组静止坐标系，但同样将功率绕组的物理量通过旋转坐标变换转换到控制绕组静止坐标系，使系统的实现变得复杂。

磁链观测以及坐标变换的准确程度都对转矩计算有影响，转矩观测的准确程度直接影响到控制系统的准确性与可靠性。

发明内容

为了克服现有无刷双馈电机直接转矩控制系统电磁转矩观测需要进行旋转坐标变换的缺点，本发明提供一种静止坐标系下笼型转子无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法。

基于上述现有技术存在的不足以及本发明所要实现的目的，本发明所要采取的措施是一种静止坐标系下笼型转子无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法，其无刷双馈电机控制装置是基于由PWM发生器，逆变器，速度调节器，转矩滞环比较器，磁链位置角计算模块，磁链滞环比较器，磁链、转矩观测器、3/2变换器，无刷双馈电机和开关表模块构成的装置，其中，PWM发生器的六个输出端分别连逆变器的六个控制端，速度调节器的输出连接转矩滞环比较器的输入端，3/2变换器的信号输出端与磁链、转矩观测器的输入端相连接，转矩滞环比较器、磁链位置角计算模块和磁链滞环比较器的输出与开关表模块的输入端相连接，逆变器的输出与无刷双馈电机模块的电压输入端相连接，无刷双馈电机模块输出通过码盘与速度调节器的速度反馈相连接，其特征在于：

所述的磁链、转矩观测器中的转矩通过下式计算：

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψ_βp)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)

其静止坐标系下笼型转子无刷双馈电机控制装置的直接转矩控制方法由下述步骤实现：

(1)在三相坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量u_ac、u_bc、u_ap、u_bp、i_ac、i_bc、i_ap、i_bp，对上述物理量通过3/2变换器8进行三相/两相静止坐标变换，得到控制绕组和功率绕组各自静止坐标系下的电压和电流u_αc、u_βc、u_αp、u_βp、i_αc、i_βc、i_αp、i_βp。

(2)通过磁链、转矩观测器7根据公式(9)计算控制绕组和功率绕组磁链ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp：

ψ_αc＝∫(u_αc-i_αcR_c)dt

ψ_βc＝∫(u_βc-i_βcR_c)dt    (9)

ψ_αp＝∫(u_αp-i_αpR_p)dt

ψ_βp＝∫(u_βp-i_βpR_p)dt

式中R_c、R_p分别为控制绕组和功率绕组电阻；

(3)由步骤一和步骤二所得到的控制绕组和功率绕组电流和磁链的αβ分量i_αc、i_βc、i_αp、i_βp、ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp通过磁链、转矩观测器7计算转矩，计算方法如下：

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψ_βp)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)；

(4)由控制绕组磁链的αβ分量ψ_αc和ψ_βc通过磁链位置角计算模块5得到磁链位置角θ_s确定磁链所在扇区，转矩给定

和转矩反馈T_e通过转矩滞环比较器4得到ΔT，控制绕组磁链给定ψ_g和磁链反馈ψ_sc通过磁链滞环比较器6得到Δψ；

(5)由步骤四得到的扇区号、ΔT和Δψ通过开关表模块10选择所需的电压矢量，模块10中的开关表如下：

本发明通过实现上述一种静止坐标系下笼型转子无刷双馈电机控制装置及其直接转矩控制方法，与现有技术相比，其有益效果在于本发明只需要在三相静止坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量，对上述物理量进行一次三相/两相静止坐标变换，即可在功率绕组和控制绕组各自的静止坐标系下实现无刷双馈电机的转矩观测，避免了旋转坐标变换和由于转子角速度的测量误差所导致的观测结果不稳定。使控制系统结构简单，控制精度提高。系统的实现十分简单。

附图说明

图1是本发明无刷双馈电机控制装置的结构示意图。

图2是本发明方法的直接转矩控制系统525r/min突加负载实验波形，图中：从上到下波形分别为：转速(一格代表2400r/min)，控制绕组电流(一格代表3.7A)，功率绕组电流(7.44A)，转矩(一格代表44N.m)。

图3是本发明方法的直接转矩控制系统525r/min突减负载试验波形，图中：从上到下波形分别为：转速(一格代表2400r/min)，控制绕组电流(一格代表3.7A)，功率绕组电流(7.44A)，转矩(一格代表44N.m)。

图4是本发明方法的直接转矩控制系统525r/min时电流波形，上为控制绕组电流(一格代表3.7A)，下为功率绕组电流(一格代表7.44A)。

图5是本发明方法的直接转矩控制系统850r/min-525r/min调速试验结果，波形从上到下分别为：转速(一格代表1200r/min)，控制绕组电流(一格代表7.4A)，功率绕组电流(一格代表15.88A)，控制绕组磁链(一格代表1.6Wb)。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作出进一步的详细说明：

如图1，实现本发明所述的无刷双馈电机控制装置是由PWM发生器1，逆变器2，速度调节器3，转矩滞环比较器4，磁链位置角计算模块5，磁链滞环比较器6，磁链、转矩观测器7，3/2变换器8，无刷双馈电机9和开关表模块10构成的；其中，PWM发生器1的六个输出端分别连逆变器2的六个控制端，速度调节器3的输出连接转矩滞环比较器4的输入端，3/2变换器8的信号输出端与磁链、转矩观测器7的输入端相连接，转矩滞环比较器4、磁链位置角计算模块5和磁链滞环比较器6的输出与开关表模块10的输入端相连接，逆变器2的输出与无刷双馈电机模块9的电压输入端相连接，无刷双馈电机模块9输出通过码盘与速度调节器3的速度反馈相连接，其特征是其中的磁链、转矩观测器7的转矩通过下式计算：

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψ_βp)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)

实现本发明所述的无刷双馈电机控制装置的直接转矩控制方法是通过下述步骤进行的：

步骤一：在三相坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量u_ac、u_bc、u_ap、u_bp、i_ac、i_bc、i_ap、i_bp，对上述物理量通过3/2变换器8进行三相/两相静止坐标变换，得到控制绕组和功率绕组各自静止坐标系下的电压和电流u_αc、u_βc、u_αp、u_βp、i_αc、i_βc、i_αp、i_βp。

步骤二：通过磁链、转矩观测器7根据公式(9)计算控制绕组和功率绕组磁链ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp。

ψ_αc＝∫(u_αc-i_αcR_c)dt

ψ_βc＝∫(u_βc-i_βcR_c)dt    (9)

ψ_αp＝∫(u_αp-i_αpR_p)dt

ψ_βp＝∫(u_βp-i_βpR_p)dt

式中R_c、R_p分别为控制绕组和功率绕组电阻。

步骤三：由步骤一和步骤二所得到的控制绕组和功率绕组电流和磁链的αβ分量i_αc、i_βc、i_αp、i_βp、ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp通过磁链、转矩观测器7计算转矩。

转矩计算的具体过程如下：

由于A^TA＝E，B^TB＝E，E为单位阵，因此可以将公式(2)中的T_ep、T_ec分别进行坐标变换

(1)由公式(6)可得

${\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{qp}}\\ i_{\mathrm{dp}}\end{array}\right]}^T={\left(A\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αp}}\\ i_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]\right)}^T={\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αp}}\\ i_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]}^T{A}^T---\left(10\right)$

则公式(2)中T_ep可以写成

$T_{\mathrm{ep}}=p_p(i_{\mathrm{qp}}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{dp}}-i_{\mathrm{dp}}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{qp}})=p_p{\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{qp}}\\ i_{\mathrm{dp}}\end{array}\right]}^T\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{qp}}\\ -{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{dp}}\end{array}\right]{=p}_p{\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αp}}\\ i_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]}^T{A}^{T}A\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\αp}}\\ {\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]$ (11)

$=p_p{\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\αp}}\\ i_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]}^T\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\αp}}\\ -{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\βp}}\end{array}\right]=p_p(i_{\mathrm{\βp}}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\αp}}-i_{\mathrm{\αp}}{\mathrm{\ψ}}_{\mathrm{\βp}})$

上式即为功率绕组静止坐标系下该绕组电磁转矩的表达式。

(2)同理可得：T_ec＝p_c(i_qcψ_dc-i_dcψ_qc)＝p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (12)

为控制绕组静止坐标系下该绕组电磁转矩的表达式。

将(11)(12)相加即为无刷双馈电机的总转矩公式(13)。

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψ_βp)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)

步骤四：由控制绕组磁链的αβ分量ψ_αc和ψ_βc通过磁链位置角计算模块5得到磁链位置角θ_s来确定磁链所在扇区，转矩给定

和转矩反馈T_e通过转矩滞环比较器4得到ΔT，控制绕组磁链给定ψ_g和磁链反馈ψ_sc通过磁链滞环比较器6得到Δψ。

步骤五：由步骤四得到的扇区号、ΔT和Δψ通过开关表模块10选择所需的电压矢量。模块10中的开关表如下：

采用本实施方式的方法构成的无刷双馈电机直接转矩控制系统，电机参数如下：功率绕组为6极，控制绕组为2极，功率绕组功率3KW，功率绕组接380V/50Hz工频电源，控制绕组功率1.5KW，R_p＝3.2Ω，R_c＝5.32Ω，R_r＝0.173mΩ，电感参数：L_sp＝292mH，L_pr＝2.16mH，L_sc＝642mH，L_cr＝4mH，L_r＝0.048mH，J＝0.064kg·m²，采样时间T_s＝280μs，磁链给定ψ_g＝0.9Wb。图2为采用本实施方式的突加负载试验波形，图3为采用本实施方式的突减负载实验波形，从图2和图3可以看出无论突加负载还是突减负载时转矩的观测都准确稳定，转速波形不受加减载的影响且具有良好的抗扰性能。图4为采用本实施方式的控制绕组和功率绕组电流波形，从图中可以看出无刷双馈电机稳定运行时电流波形稳定。图5为采用本实施方式的调速性能实验波形，从图中可以看出采用本实施方式的无刷双馈电机直接转矩控制系统可以在较大转速范围内平滑调速，系统稳定。从图2-图5可以看出采用本发明提出的转矩观测方法无论在稳态还是在动态情况下均可以获得满意的观测结果。磁链和转矩的准确观测使得无刷双馈电机直接转矩控制系统的实现变得很容易。系统具有良好的调速性能和抗扰性能。

通过实施上述一种在静止坐标系下对笼型转子无刷双馈电机进行直接转矩控制的方法。本专业的技术人员在现有技术的基础上，只需要在三相坐标系下观测其控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量，再对上述有关物理量进行一次三相/两相静止坐标变换，即可在功率绕组和控制绕组各自的静止坐标系下实现无刷双馈电机的转矩观测，避免了旋转坐标变换和由于转子角速度的测量误差所导致的观测结果不稳定。使得控制系统结构更加简单，控制精度进一步的提高。实现本发明的方法简单可靠。

Claims (1)

1.一种无刷双馈电机控制装置的转矩控制方法，包含无刷双馈电机直接转矩控制装置，其含有PWM发生器(1)、逆变器(2)、速度调节器(3)、转矩滞环比较器(4)、磁链位置角计算模块(5)、磁链滞环比较器(6)、磁链、转矩观测器(7)、3/2变换器(8)、无刷双馈电机(9)和开关表模块(10)构成的装置，其中PWM发生器(1)的六个输出端分别连逆变器(2)的六个控制端，速度调节器(3)的输出连接转矩滞环比较器(4)的输入端，3/2变换器(8)的信号输出端与磁链、转矩观测器(7)的输入端相连接，转矩滞环比较器(4)、磁链位置角计算模块(5)和磁链滞环比较器(6)的输出与开关表(10)的输入端相连接，逆变器(2)的输出与无刷双馈电机(9)的电压输入端相连接，无刷双馈电机(9)输出通过码盘与速度调节器(3)的速度反馈相连接，其特征在于：

所述的磁链、转矩观测器(7)中的转矩通过下式计算：

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψβ_p)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)

其中：p_p、p_c分别为功率绕组、控制绕组极对数，i_αp、α_βp、β_αc、i_βc、ψ_αp、ψ_βp、ψ_αc、ψ_βc分别为功率绕组和控制绕组电流和磁链在功率绕组和控制绕组各自静止坐标系下的αβ分量；

该方法是基于静止坐标系下笼型转子无刷双馈电机控制装置的直接转矩控制方法，其方法是按下述步骤进行：

(a)在三相坐标系下观测控制绕组、功率绕组电压电流的A相和B相分量u_ac、u_bc、u_ap、u_bp、i_ac、i_bc、i_ap、i_bp，对上述A相和B相分量通过3/2变换器(8)进行三相/两相静止坐标变换，得控制绕组和功率绕组各自静止坐标系下的电压和电流u_αc、u_βc、u_αp、u_βp、i_αc、i_βc、i_αp、i_βp；

(b)通过磁链、转矩观测器(7)，根据公式(9)计算控制绕组和功率绕组磁链ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp：

ψ_αc＝∫(u_αc-i_αcR_c)dt

ψ_βc＝∫(u_βc-i_βcR_c)dt

                                                       (9)

ψ_αp＝∫(u_αp-i_αpR_p)dy

ψ_βp＝∫(u_βp-i_βpR_p)dt

式中R_c、R_p分别为控制绕组和功率绕组电阻；

(c)由步骤(a)和步骤(b)所得到的控制绕组和功率绕组电流和磁链的αβ分量i_αc、i_βc、i_αp、i_βp、ψ_αc、ψ_βc、ψ_αp、ψ_βp通过磁链、转矩观测器(7)计算转矩，计算公式如下：

T_e＝p_p(i_βpψ_αp-i_αpψ_βp)+p_c(i_βcψ_αc-i_αcψ_βc)    (13)

(d)由控制绕组磁链的αβ分量ψ_αc和ψ_βc通过磁链位置角计算模块(5)得到磁链位置角θ_s来确定磁链所在扇区，转矩给定和转矩反馈T_e通过转矩滞环比较器(4)得到ΔT，控制绕组磁链给定ψ_g和磁链反馈ψ_sc通过磁链滞环比较器(6)得到Δψ；

(e)由上述步骤(d)得到的扇区号、ΔT和Δψ通过开关表(10)选择所需的电压矢量，开关表(10)中的开关表如下：

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