CN101989085A

CN101989085A - 控制器

Info

Publication number: CN101989085A
Application number: CN2010101261528A
Authority: CN
Inventors: 山田弘章; 西正博
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2009-07-31
Filing date: 2010-02-25
Publication date: 2011-03-23
Anticipated expiration: 2030-02-25
Also published as: EP2287692A3; CN101989085B; US8457003B2; JP2011035664A; EP2287692A2; EP2287692B1; JP5348489B2; US20110026407A1

Abstract

提供一种控制器，使得在以太网控制自动化技术的工厂自动化系统中能够简单且可靠地进行异常分析。控制器(10)包括在监视系统程序中工作的协议监视功能，始终监视与远程装置(23)通信的数据。控制器包括用于检测异常的异常诊断功能，所以在检测出异常时，保持在此之前刚刚监视的数据。通过装入协议监视功能，从而在发生异常之后不必在网络中作为外部装置而新加入协议监视器，通过从系统运转之初开始监视，从而可以从最初发生的异常起保持作为其原因的数据，并用于分析。

Description

控制器

技术领域

本发明涉及控制器，更具体来说，涉及用于监视在构成FA系统的控制器和远程装置等装置/设备之间发送接收的数据的技术。

背景技术

FA(Factory Automation，工厂自动化)中的网络系统中，掌管配备在生产工厂内的工业机器人及其它生产设备的输入设备和输出设备的控制的一个或多个PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、和由该PLC控制工作的设备连接到控制系统的网络上。这些PLC和设备经由该控制系统的网络周期性地进行通信，从而进行IN数据和OUT数据(以下称作I/O数据)的发送接收，并控制生产设备。

图1表示该网络系统的一部分。在本例中，作为通信协议，由于使用了以太网(注册商标)，因此PLC、动作控制器(motion controller)等控制器1和远程装置2经由开关集线器(switching hub)3进行I/O数据的发送接收。控制器1包括掌管控制的CPU1a、存储了用于CPU1a工作的程序的存储器1b、用于连接到网络的连接接口1c。存储在存储器1b中的程序具有用于进行基本动作的系统程序、用于实际进行控制的用户控制程序(也称作用户程序)。此外，存储器1b中，除了程序以外，也确保了在CPU1a执行运算时使用的工作区域，并确保了存储I/O数据等的存储器区域。这些存储器根据用途而使用非易失性存储器或易失性存储器。如图所示，连接接口1c包括与通信协议对应的作为安装通信电缆5的端子的连接器的RJ45、PT：脉冲变压器、PHY：物理层、Mac：媒体存取控制器等。

远程装置2包括RJ45等向网络的连接器2a。通过将连接到开关集线器3的通信电缆5的端子安装在该连接器2a上，从而加入到网络中。在图1中，为了图示的方便，绘制成多个远程装置2连接到开关集线器3的一处，但分别连接到开关集线器3所包括的多个端口。远程装置2若还有单独工作的装置，则有的还连接监视器等外部设备4。

在FA网络系统中发生了障碍的情况下，有时检验I/O数据来分析其原因等。该情况下，在网络上连接协议监视器6，通过协议监视器6取得在网络上传输的I/O数据，同时该协议监视器6基于取得的I/O数据进行分析。

该协议监视器6包括CPU6a、存储器6b、与网络的连接接口6c。连接接口6c可以采用与控制器1的接口相同的结构。存储器6b中包括用于使协议监视器6工作的作为基本功能的系统程序、监视功能的控制条件、存储取得了的监视数据的缓冲区域等。控制条件由用户或网络专门技术人员设定。

监视数据缓冲区如果接收到了缓冲容量则自动停止，作为环形缓冲区(ring buffer)，可以从旧的数据起依次废弃，不断地继续工作，直到控制条件为止。而且，监视数据缓冲区的监视数据一般作为文件被保存。

图2表示在上述网络系统中，监视在控制器1和作为远程装置2的一例的伺服驱动器之间发送接收的I/O数据的例子。如图所示，控制器1和远程装置(伺服驱动器)2以及协议监视器6连接到开关集线器3的规定的端口P1、P2、P3。协议监视器6为了取得在控制器1和远程装置2之间发送接收的数据，在将开关集线器3的某个端口进行镜像端口(mirror port)的设定的基础上，将协议监视器6连接到该端口。这里，端口P3是设定为该镜像端口的端口。

若这样设定为镜像端口，则由某个端口(图中为连接了远程装置(伺服驱动器)的端口P2)发送接收的通信帧数据全部被转发到镜像端口(端口P3)。由此，通过在镜像端口连接协议监视器6，从而可以通过协议监视器来捕捉包括I/O数据的全部通信帧数据。

图3是表示协议监视器6中的驱动器单元的发送接收缓冲区结构、数据的发送接收/转发的相关的图。作为一般的以太网(注册商标)驱动器的软件结构，为了实现全双工通信(接收处理和发送处理的同时执行)而确保接收用的缓冲区和发送用的缓冲区。各个缓冲区一般通过多个缓冲区(图中为0～7的8个)排列、存储最终指示符(pointer)和下次存储指示符，形成环形缓冲区的结构。

以接收工作为例说明环形缓冲区的功能。以太网控制器将从开关集线器3镜像转发来的接收数据传送给以太网驱动器单元(接收请求)。以太网驱动器单元根据来自以太网控制器的接收请求，将接收数据存储在被设定了下次接收存储指示符的接收缓冲区(图中为“接收缓冲区6”)中。然后，下次接收存储指示符进行+1，以备下次的接收。若该指示符到达数据排列的末端，则返回到接收缓冲区0。

另一方面，高层模块(图中为TCP/IP或帧监视器)在任意的定时读出在由接收存储最终指示符所示的接收缓冲区(图中为“接收缓冲区2”)中存储的接收数据，同时该读出的接收数据被存储在存储器6c内的监视数据缓冲区中。然后，接收存储最终指示符被+1，以备下次的读出。若该指示符到达数据排列的末端，则返回到接收缓冲区0。这样，通过数据排列和指示符的处理，使得数据排列如同环形结构，从而进行连续的接收处理。这些说明在发送处理中也相同。

由此，监视数据缓冲区中存储在监视器1和远程装置2之间发送接收的数据，所以使存储在协议监视器6中的分析功能运转，对存储在该监视数据缓冲区中的数据进行分析。使用该协议监视器的管理系统例如公开在专利文献1中。

专利文献1：(日本)特开2000-224184号公报

以往的使用协议监视器的管理中，除了PLC和动作控制器等控制器以外，还准备具有协议监视功能的外部设备即协议监视器6，需要将该协议监视器6连接到带有镜像端口功能的开关集线器3的镜像端口从而将其加入网络。

由于在控制器和网络结构中发生故障时需要使用该协议监视功能的情况，所以通常在发生故障之后准备这些协议监视器等，使其加入网络中。但是，为了进行分析，在如此将协议监视器6加入网络之后，上述故障必须再现，因此在缺乏再现性的情况下等，对于追究原因来说需要相当的时间和人力。

此外，在FA网络系统中已设有的开关集线器不对应于镜像端口功能的情况下，需要新准备具有该功能的开关集线器并进行更换，不仅增加费用而且该更换作业也复杂。

而且，用作外部装置的协议监视器6追踪网络线路上流动的数据，与设定在存储器6b中的控制条件进行比较，并进行监视功能的控制(监视的开始、停止)。为了正确进行该控制，需要正确进行注册的控制条件(特定的数据形式(data pattern)等)，只有精通协议监视器的技术人员才能够设定。而且，存在以下问题，即协议监视器可检测的系统上的异常仅是通信帧上的数据形式，对于其它的控制定时的不正确和需要依赖于多个数据的高超的算法的情况无法进行检测。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的控制器(1)用于工厂自动化，包括：异常诊断功能，判断连接的网络有无异常；协议监视功能，监视在与连接到所述网络的设备之间通信的数据；以及在由所述异常诊断功能检测出异常时，保持在此之前由所述协议监视功能监视的所述数据的功能。

控制器有PLC和动作控制器。这些控制器中具有检测连接到自身或网络的设备或网络的异常(障碍)的功能。异常诊断功能可以通过检测该异常的功能实现。异常诊断功能由于是控制器本身检测该异常，所以可检测的种类可以对应于各种。换言之，作为以往的外部设备而准备的协议监视器由于从取得了的数据的形式来检测异常，因此可检测的异常有限，而且检测也产生时滞。而在本发明中，可检测的异常涉及多方面，而且能够瞬时检测。从而，能够尽可能地控制因异常检测延迟引起的时滞而使数据消失的可能性。而且，控制器在内置协议监视功能而使用该功能的情况下，不必准备外部装置、连接电缆以及具有镜像端口功能等的开关集线器等。此外，若始终开始监视动作，则不需要用于进行监视的故障再现试验。从而，能够根据最初发生的异常/障碍来进行迅速的应对。本发明的协议监视功能只要具有收集/保持数据的功能即可，根据该数据进行分析的功能也可以没有。当然，包括进行分析的功能也无妨。在与作为监视对象的设备之间通信的数据可以取发送数据和接收数据的其中一个，但最好至少是从设备接收的接收数据。

(2)也可以包括环形缓冲区，并采用将与所述设备通信的数据临时存储在该环形缓冲区中的通信方式，所述环形缓冲区被设定为比进行所述通信所需的缓冲量大的缓冲量，在正常时，通过缓冲量大的环形缓冲区的设定与所述设备进行通信，并将保持在该环形缓冲区中的所述数据用作监视数据，在由异常诊断功能检测出异常时，使用所述环形缓冲区中、存储检测出该异常之后的数据的一部分的小的区域来继续通信，并保持在除了用于继续该通信的区域以外中存储的数据。

即使使用了缓冲量大的环形缓冲区，正常时的通信也可以没有任何问题地使用环形缓冲区进行通信。因为缓冲量大，因此在环形缓冲区中存储有比较多的过去的数据，所以该过去的数据也可以用作类似的数据。从而，也不必如以往这样，特别准备监视数据缓冲区并进行对其进行转发的处理。而且，由于在发生异常的情况下，保持该发生时之前发生的数据，所以可以随后根据该保持的数据进行分析。此外，由于小的区域作为环形缓冲区起作用，所以在发生异常后也能够继续通信。

(3)控制器可以采用对应于以太网(注册商标)或者以太网控制自动化技术(注册商标)的器件。在本发明中，由于没有使用协议监视器作为外部装置，所以开关集线器不是必须的结构。因此，也能够良好地适用于以太网控制自动化技术(注册商标)。即，以太网控制自动化技术(注册商标)对应于高速通信，若像以太网(注册商标)这样安装开关集线器，则得不到所希望的通信速度，以太网控制自动化技术(注册商标)的优点减半。通过使用本发明，在以太网控制自动化技术(注册商标)的FA系统中能够维持高速通信。

(4)以所述(2)的发明为前提，所述环形缓冲区可以设定在以太网驱动器单元内。由于能够将缓冲量被设定大的环形缓冲区用作以往的监视数据缓冲区，所以不需要对监视数据缓冲区的转发/捕捉处理。使用环形缓冲区的通信处理若确保必要以上的缓冲量，则能够与其大小无关地进行。从而，由于不需要对监视数据缓冲区的转发处理，相应地可以进一步应对高速，更适于以太网控制自动化技术(注册商标)。当然，由于能够应对以太网控制自动化技术(注册商标)，所以也能够应用于与以太网(注册商标)对应的通信协议的网络系统。

本发明由于在控制器内安装协议监视功能，所以如果由控制器检测出异常(障碍)，则可以瞬间保持在此以前监视并取得的数据(监视数据)。此外，可检测的异常(障碍)也涉及多方面，可以进行用于各种异常原因的分析的监视。

在使用缓冲量大的环形缓冲区进行通信的情况下，与采用使用了一般的环形缓冲区的通信方式的装置相比，过去的数据被存储在缓冲区中的状态持续得长，因此可以将该环形缓冲区作为监视数据的存储区域使用。其结果，不需要如以往这样在监视数据缓冲区等之外转发并进行复制的处理，结构简化，同时处理简便，能够高速对应。进而，在发生了异常的情况下，通过缩小通信所使用的环形缓冲区的区域，从而过去的数据被保持而不会因伴随通信的覆写而消失。从而，之后通过分析装置等分析该保持的数据，可以用于确定异常原因等。

附图说明

图1是表示以往例子的图。

图2是表示以往例子的图。

图3是表示以往例子的图。

图4是表示安装了本发明的控制器的FA网络系统的一例的图。

图5是表示安装了本发明的控制器的FA网络系统的其它一例的图。

图6是说明异常检测功能的图。

图7是说明使用正常时的环形缓冲区的通信方式的图。

图8是说明使用发生异常时的环形缓冲区的通信方式的图。

图9是说明作用的流程图。

符号说明

10控制器

11CPU

12存储器

具体实施方式

图4表示包含本发明的可编程控制器和动作控制器等FA用的控制器10的FA网络系统的一例。在本实施方式中，作为通信协议，使用以太网(注册商标)。因此，控制器10经由开关集线器21与远程装置(从属(slave))23进行IN数据/OUT数据等I/O数据的发送接收。远程装置23有控制伺服电机24a的工作的伺服驱动器、控制通常的电机24b的工作的逆变器、I/O终端和阀等。远程装置23包括RJ45等用于安装该协议对应的通信电缆22的端子的连接器23a，并经由该通信电缆22连接到开关集线器21的规定的端口。

控制器10包括掌管控制的CPU11、存储了用于CPU11工作的程序等的存储器12、用于连接到网络的连接接口13。这些硬件结构与以往同样。此外，如图所示，连接接口13包括作为安装与通信协议对应的通信电缆22的端子的连接器的RJ45、PT：脉冲变压器、PHY：物理层、Mac：媒体存取控制器等。这些也可以通过与以往同样的装置来实现。

这里，在本发明中，在控制器10中安装协议监视器中的数据收集功能。该收集功能(协议监视功能)可以由应用程序实现。换言之，用于实现协议监视功能的基本的硬件结构可以与PLC等控制器的硬件共用，作为硬件一体化。而且，存储器12中，除了用于进行控制器的基本工作的系统程序和实际用于进行控制的用户控制程序(也称作用户程序)之外，还存储有监视系统程序。该监视系统程序是用于实现协议监视功能的程序。CPU11通过执行存储在存储器12中的各程序，从而作为进行FA系统的控制的本来的控制器起作用，或作为协议监视器起作用。这些功能可以单独运转，或者双方并行运转。

进而，存储器12还包括用于存储用来分析的I/O数据的监视数据缓冲区。该监视数据缓冲区可以在接收到缓冲容量后自动停止，或可以作为通常环形缓冲区从旧的数据起依次废弃，不断地继续工作，直到控制条件为止。

此外，虽然省略图示，但存储器12除了程序以外还确保CPU11执行运算时使用的工作区域等，或确保用于存储I/O数据等的I/O存储器区域。这些区域根据用途而使用非易失性存储器或易失性存储器。

此外，控制器10内置了协议监视功能，所以不必像以往那样利用开关集线器的镜像端口功能。其结果，开关集线器21可以使用没有安装镜像端口功能的集线器，也可以如图5所示这样，用于不存在开关集线器的网络系统中。图5是对以太网控制自动化技术(注册商标)应用的例子。以太网控制自动化技术(注册商标)符合以太网(注册商标)并对应于FA用途，是能够进行更高速通信的通信协议，采用通过过渡布线连接远程装置23的结构。

在本实施方式中，为了停止协议监视器中的监视并保持到此为止的数据，用于控制连接到FA网络系统的各装置/设备的控制器10本身进行异常检测，控制器10直接停止内置的协议监视器。通过这样，系统上的异常检测不仅能够应对通信帧上的数据形式的检测，而且能够应对于控制定时的不正确和依赖于多个数据的高超的算法的检测，并且即使没有特殊的设定技巧也能够容易地进行协议监视器的停止。此外，由于控制器本身能够进行协议监视功能的停止/开始的工作的控制，因此可以将故障发生的瞬间(刚刚之前)通信的数据作为监视数据残留。

伴随于此，在以往的协议监视器6的存储器6b中存储的监视功能的控制条件被记述在控制器的用户控制程序内，并存储在存储器12中。即，如图6所示，作为用户控制程序之一，有如图示的异常检测用的功能块FB。该功能块FB若检测出异常，则错误检测单元的其中一个接点成为“ON(开启)”，作为输出的停止标记成为“ON”。如后所述，在该停止标记成为“ON”的情况下，通过停止协议监视，从而可以将之前收集的数据原样作为监视数据残留。此外，若错误检测单元的接点成为“OFF(关闭)”，则停止标记也成为“OFF”，可以再开始监视。这样，由于可以在梯形图程序(ladder program)中记述监视的开始/停止的控制，所以即使不是网络的专门技术人员，只要有控制器的控制程序设计者的能力，则能够控制监视功能。

此外，该错误检测单元的接点成为“ON”的监视停止的判定逻辑可以是通信到时、掉线(link down)、控制数据异常、控制定时异常等任何。而且，异常判定不仅是用户程序，也可以是系统自动判定某种程度的异常(掉线、FCS错误等传输错误)从而停止。

在本实施方式中，如图7所示，将临时存储发送接收数据的环形缓冲区的缓冲量设为比通常的大。即，在本实施方式中，也在以太网驱动器单元中，与一般的情况相同，作为软件结构，为了实现全双工通信(接收处理和发送处理的同时执行)而确保接收用的缓冲区和发送用的缓冲区。其中，各个缓冲区通过比一般的通信所需的缓冲量大的缓冲量的(图中，为了方便而以0～15的16个来表现)排列、存储最终指示符(pointer)和下次存储指示符形成一般的环形缓冲区的结构。

这样，通过设为大的缓冲量，从而可以将各个环形缓冲区中存储的发送数据、接收数据原样作为帧监视的数据缓冲区使用。实际上，设为数百到数千的缓冲量。

未产生异常的通常时的使用环形缓冲区的发送接收仅仅数据排列增大，可以通过与一般的情况同等的指示符处理来进行。即，以太网控制器将接收数据传送给以太网驱动器单元(接收请求)。以太网驱动器单元通过来自以太网控制器的接收请求，将接收数据存储在设定了下次接收存储指示符的接收缓冲区(图中为“缓冲区12”)中。然后，下次接收存储指示符进行+1，以备下次的接收。若该指示符到达数据排列的末端，则返回到接收缓冲区0。

另一方面，高层模块(图中为TCP/IP或帧监视器)在任意的定时读出在由接收存储最终指示符所示的接收缓冲区(图中为“接收缓冲区9”)中存储的接收数据。然后，接收存储最终指示符被+1，以备下次的读出。若该指示符到达数据排列的末端，则返回到接收缓冲区0。这样，通过数据排列和指示符的处理，使得数据排列如同环形结构，从而进行连续的接收处理。而且，因为控制器10的接收数据的接收定时和高层模块的读出定时不定，因此若读出延迟，则从以太网控制器对高层的TCP/IP交付中途的数据积存在接收缓冲区中。在图7的例子中，在从接收存储最终指示符到下次可接收指示符为止的接收缓冲区9～12中存储的接收数据成为从以太网控制器对高层的TCP/IP交付中途的数据。在此以前的数据(图中为接收缓冲区0～8、13～15)中存储的过去的接收数据残留到下一次设定下次可接收指示符并在之后存储接收数据为止。

这样，即使在向高层的TCP/IP交付之后，过去的数据也成为一定期间在接收缓冲区中保持的状态，在本实施方式中，由于采用大的缓冲量的环形缓冲区，因此可以将该交付后的过去的数据原样作为帧监视的数据来使用。另外，作为帧监视数据所必须的接收时刻、发送时刻的信息作为接收缓冲区、发送缓冲区的数据结构的一部分来确保，并以以太网驱动器的接收主要原因、发送主要原因来存储。这些说明在发送处理中也同样。

由此，不需要如以上这样的对监视数据缓冲区的存储(复制)处理。从而，在本实施方式中，环形缓冲区的数据排列增大，但对接收处理、发送处理的性能的影响与一般的情况没有任何变化，而且不需要对监视数据缓冲区的复制处理，因此能够比以往高速地进行处理。

另一方面，存储了交付后的过去的数据的缓冲区域通过伴随高层的TCP/IP的交付和新的接收数据的接受的指示符的变更而被依次变更。因此，在发生了某种故障的情况下，若原样使用环形缓冲区整体继续通信，则由于下次可接收指示符的移动，而可能使过去的数据被新接收到的接收数据改写，使用于确定发生障碍的原因的数据消失。对于发送处理也同样。

因此，在本实施方式中，如图8所示，在发生故障时，减小环形缓冲区的排列，并在该小的排列内进行接收数据的接受、交付。由此，除此以外的数据区域中存储的过去的数据被原样保持，可以作为帧监视数据使用。

具体来说，若在应用检测到某种错误之后，停止帧监视动作，则将该时刻的指示符作为捕捉停止指示符。在图8中，对接收缓冲区5和发送缓冲区7设定了捕捉停止指示符。为了在帧监视停止后也继续使通信状态工作，从捕捉停止指示符确保一般的通信所需的缓冲量(图中以粗框表示的接收缓冲区5～12、发送缓冲区7～14)。一般的通信将该缓冲区的范围作为通信工作用的环形缓冲区使用。捕捉前端数据指示符位于该一般通信所使用的缓冲区之后。将从该指示符经由环形结构到捕捉停止指示符为止(图中接收缓冲区13～4、发送缓冲区15～6)用作帧监视数据。

图9是表示本实施方式的功能的流程图。控制器10(CPU11)通过电源开启而将以太网驱动器单元初始化(S1)。这里，准备用于以太网控制器的初始化和后述的发送接收的环形缓冲区。

在本实施方式中，协议监视功能的环形缓冲区的结构和控制算法对控制器本来的系统性能没有影响，因此在运转开始的同时开始监视(捕捉)(S2)。

在开始捕捉之后，使用在环形缓冲区的全部区域(图6、图7中接收缓冲区0～15、发送缓冲区0～15)开始通信(S3)。如上所述，在控制器检测出障碍/异常的情况下，由于停止标记成为“ON”，所以只要停止标记为“OFF”(S4中为“否”)的状态继续，则采用使用了该全部区域的最大环形缓冲区进行通信。

另一方面，若停止标记成为“ON”(S4中为“是”)，则设定捕捉停止指示符，并使用从此处起规定区域的最小环形缓冲区继续通信(S5)。然后，在被设定为最小环形缓冲区的区域以外的缓冲区中残留的数据(监视数据)是刚刚发生故障/异常之前的数据，所以将该监视数据上传到规定的分析工具中。关于监视数据的上传可以使用任意方法，例如，可以变换为文件系统信息，通过FTP功能等从高层计算机上传。而且，在高层计算机中，根据上传的监视数据分析故障/异常的原因等。即使使用最小环形缓冲区，通过设定对通信没有障碍的缓冲量，从而网络系统也能够继续进行使用环形缓冲区的稳定的通信。

在监视数据完成上传的定时，若从编程工具装置等提供监视功能的再起动命令，则处理步骤S6的分支判断成为“是”，返回到处理步骤S3，恢复到使用全部环形缓冲区进行发送接收的状态。

在本实施方式中，由于在控制器本身中安装协议监视功能，可以从运转开始当初进行监视，所以即使在最初产生了障碍/异常的情况下，也可以从该最初的状态起监视数据。从而，即使是发生频度低的异常等，也能可靠地保持此时的数据并进行分析。

监视数据作为通常文件被处理。作为网络监视软件存在各种种类的软件，各自具有监视数据文件的数据格式。本发明的监视数据不特别依赖于数据格式，如果需要也可以进行数据格式转换等。而且，通过使用保存了的监视数据，可以进行数据序列等的分析和网络负载的分析。此外，通过对保存了的监视数据附加CRC错误等传输错误等，可以间接地分析对网络发生噪声等电性干扰的可能性。

进而，作为由控制器发送接收的数据，与远程装置(伺服电机、逆变器电机、I/O、阀等)的输入输出数据全部被存储，因此可以用于数据的意思分析等，所谓的作为数据采集的分析。此外，可以将由控制器发送接收的数据作为在3D-CAD等中对远程装置(伺服电机、逆变器电机、I/O、阀等)实际驱动的机械结构部件进行工作分析的数据来使用，并且用于对机械设备的故障发生前的行为进行分析。

Claims

1.一种控制器，用于工厂自动化，其特征在于，包括：

异常诊断功能，判断连接的网络有无异常；

协议监视功能，监视在与连接到所述网络的设备之间通信的数据；以及

在由所述异常诊断功能检测出异常时，保持在此之前由所述协议监视功能监视的所述数据的功能。

2.如权利要求1所述的控制器，其特征在于，包括环形缓冲区，并采用将与所述设备通信的数据临时存储在该环形缓冲区中的通信方式，

将保持在该环形缓冲区中的所述数据用作监视数据，在由所述异常诊断功能检测出异常时，保持刚发生该异常之前的数据，使用所述环形缓冲区中、保持了所述刚发生该异常之前的数据的区域以外的区域来继续进行检测出该异常以后的通信。

3.如权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，所述控制器对应于以太网或者以太网控制自动化技术。

4.如权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述控制器对应于以太网或者以太网控制自动化技术，

所述环形缓冲区设定在以太网驱动器单元内。