CN101988868A - 一种全自动智能机器人采样装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动智能机器人采样装置，主要是由侧旋门机械手、传动总成和推力装置三部分组成，所述传动总成通过螺丝固设于旋门机械手的中下部，推力装置通过一个正六面形的外接部件与旋门机械手的上部的另一正六面形的外接部件固定连接，其中所述侧旋门机械手、传动总成和推力装置采用方便拆卸的模块化结构。本发明一种全自动智能机器人传动装置填补了国内电力企业在选料和入料时只能用人工或半自动化装置进行工作的这一空缺，还控制了入煤的这一生产的关键阶段，不但节省了劳动力和成产成本，而且提高了发电的生产效率，从而提高整个电力行业的生产水平。

Description

一种全自动智能机器人采样装置

技术领域

本发明涉及一种电力工厂的采煤和入煤装置，具体涉及一种全自动智能机器人采样装置。

背景技术

目前国内的电力企业的入厂煤都用半自动化采样或手工进行选料和入料，亚洲最大的火力发电厂的数台采样机也是如此。一个发电厂每天用煤量平均在1万吨左右，这样一个庞大用煤的数量要浪费很多的劳动力。并且现在市面上的存在的采样煤炭工具均为手动操作或半自动操作，在采样制样过程中，不能起到一个全面全自动的工作流程，并且在选料和入料时会利用企业管理上的漏洞赚取非法所得，对整个企业有很大的损害。所以现在迫切需要一种全自动的能提高工作效率的选料和入料装置。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提出一种全自动智能机器人采样装置。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种全自动智能机器人传动装置，主要是由侧旋门机械手、传动总成和推力装置三部分组成，所述传动总成通过螺丝固设于旋门机械手的中下部，推力装置通过一个正六面形的外接部件与旋门机械手的上部的另一正六面形的外接部件固定连接，其中所述侧旋门机械手、传动总成和推力装置采用方便拆卸的模块化结构。

所述传动总成由外壁、内部构件和一传动轴构成，其中内部构件设于传动轴上，内部构件和传动轴设于外壁的内部。

所述外壁为圆柱体，所述钢管上下部分别设有与所述侧旋门机械手相连接的外罩，在外罩上设有多个螺孔，两头的螺孔可以与外部的机械手和其它部件紧密连接；在外壁的内部还设有上卡槽、中卡槽、下卡槽和底端卡槽，其中钢管采用优质国标不锈钢制成。

所述内部构件是由J型油封、上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套、下圆柱滚子轴承和一挡圈罗列而成，其中J型油封卡设在上卡槽中；在所述J型油封的下方间隙设有所述的上圆柱滚子轴承，在上圆柱滚子轴承的下部为一推力球轴承，在上圆柱滚子轴承和推力球轴承之间设有所述的大轴套；在推力球轴承的下部设有下圆柱滚子轴承，在推力球轴承和下圆柱滚子轴承之间设有小轴套；在所述下圆柱滚子轴承的下部为所述挡圈，挡圈卡设在下卡槽中，挡圈把上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套和下圆柱滚子轴承紧密压合在所述中卡槽中，使整个内部构件的各部件不会由于机器的长时间运转而松动；所述传动轴设于J型油封、上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套、下圆柱滚子轴承和一挡圈中，所述挡圈中间的轴洞与传动轴的直径相匹配，使整个智能机器人传动总成最到限度的减少与外部的接触；所述钢管下端还设有一毡圈，所述挡圈和毡圈之间设有间隙，所述毡圈两端卡设在底端卡槽中，其中所述J型油封采用聚四氟乙烯制成，所述轴承均采用推力球轴承。

所述侧旋门机械手，由旋转机构、传动总成、传送机构和连动轴组成，其特征在于：所述传送机构为一圆柱体钢管，底面为一斜切面，四周的各壁的长度不同，同时在传送机构上设有装料机构、卸料机构、料仓和弹力珠锁止机构；所述装料机构设于传送机构的上端，在所述装料机构相对应的下侧为卸料机构，所述的装料机构和卸料机构构成料仓，弹力珠锁止机构设于卸料机构与传送机构最长壁下部的接合位置上。

其中所述装料机构在传送机构的最短壁的一侧开设有装料口，在所述装料口的对应位置上设有装料门，装料口和装料门采用两个圆筒的嵌套间隙安装，装料口和装料门的位置嵌套配合，通过上面的旋转机构和传动总成穿下来的动力驱动装料门实现闭合或开启状态；所述卸料机构由一出料门和一合页组成，所述出料门为一个挡住传送机构底部斜切面的圆形挡板；在卸料机构的上部，在传送机构的最短壁相对出料门的位置上设有所述合页，合页为一圆形滚珠。

所述合页所在的短壁上设有一向下的凹槽，同时在出料门与合页相接触的位置上也设有一向下的凹槽，当出料门关合时，合页的两个侧面会卡合在出料门内侧和传送机构的最短壁下端内侧，使出料门闭合的更紧。

所述卸料机构下部的出料门内侧采用了圆柱斜坡面推台复合直台结构；所述卸料装置底部出料门外侧尖端采用了曲线柱切面设计和旋曲线椎形结构。

所述弹力珠锁止机构主要由弹簧、钢球和挡圈构成，所述弹力珠锁止机构的一端所述钢球通过所述弹簧的推力卡设在所述出料门与传送机构最长壁下部接合面的中间，弹力珠锁止机构的另一端通过所述挡圈止挡在传送机构最长壁下部中，所述挡圈通过螺母固定在传送机构最长壁下部，并且在所述弹力珠锁止机构外部接一个伺服系统进行控制出料门的关合。

所述推力装置还设有减速箱、电动机、丝杠和固定部分组成，其中所述电动机设于所述减速箱的一侧，所述丝杠下端设于减速箱中，丝杠上端通过固定部分螺接；所述减速箱从上向下看整体呈葫芦形，减速箱由外壳和内部结构组成，所述内部结构设于外壳内。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

本发明一种全自动智能机器人传动装置填补了国内电力企业在选料和入料时只能用人工或半自动化装置进行工作的这一空缺，还控制了入煤的这一生产的关键阶段，不但节省了劳动力成本、生产成本和降低了能耗，并确保了煤炭地质量提高了发电的生产效率，从而提高整个电力行业的生产水平。

附图说明

图1是本发明的整体结构图。

图2是本发明传动总成的剖面图。

图3是本发明传动总成的C-C剖面图。

图4是本发明传动总成钢管的剖面图。

图5是本发明侧旋门机械手的整体剖面图。

图6是本发明侧旋门机械手的传送机构的剖面图。

图7是本发明侧旋门机械手的圆柱斜坡面推台复合直台设计示意图。

图8是本发明推力装置的剖面图。

图9是本发明推力装置的侧面剖视图。

图10是本发明推力装置的顶箱的俯视图。

图11是本发明推力装置的顶箱的侧面剖视图。

图12是本发明推力装置的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明一种全自动智能机器人传动装置主要是由侧旋门机械手1、传动总成2和推力装置3三部分组成，其中传动总成2通过螺丝固设于旋门机械手1的中下部，推力装置3通过一个正六面形的外接部件3161与侧旋门机械手1的上部的另一正六面形的外接部件113固定连接。

如图2所示，其中所述传动总成2由钢管21、内部构件22和一传动轴23构成，其中内部构件22设于传动轴23上，内部构件22和传动轴23设于钢管21的内部。

所述钢管21为圆柱体，如图3和图4所示，钢管21上下部分别设有与外部部件相连接的外罩211，在外罩211上设有六个相距60度的螺孔，两头的螺孔可以与外部的机械手和其它部件紧密连接。如图3所示，在钢管21的内部还设有上卡槽212、中卡槽213、下卡槽214和底端卡槽215，其中钢管21采用优质国标不锈钢(1Cr18Ni9Ti)制成，在市面上均可购得国标不锈钢。

所述内部构件22是由J型油封221、上圆柱滚子轴承222、大轴套223、一推力球轴承224、小轴套225、下圆柱滚子轴承226和一挡圈227罗列而成，其中J型油封221卡设在上卡槽212中。在所述J型油封221的下方间隙设有所述的上圆柱滚子轴承222，在上圆柱滚子轴承222的下部为一推力球轴承224，在上圆柱滚子轴承222和推力球轴承224之间设有所述的大轴套223；在推力球轴承224的下部设有下圆柱滚子轴承226，在推力球轴承224和下圆柱滚子轴承226之间设有小轴套225；在下圆柱滚子轴承226的下部为所述挡圈227，挡圈227卡设在下卡槽214中，挡圈227把上圆柱滚子轴承222、大轴套223、一推力球轴承224、小轴套225和下圆柱滚子轴承226紧密压合在所述中卡槽213中，使整个内部构件22的各部件不会由于机器的长时间运转而松动。所述传动轴23设于J型油封221、上圆柱滚子轴承222、大轴套223、一推力球轴承224、小轴套225、下圆柱滚子轴承226和一挡圈227中，所述挡圈227中间的轴洞与传动轴23的直径相匹配，在钢管21下端还设有一毡圈228，挡圈227和毡圈228之间设有间隙，毡圈228两端卡设在底端卡槽215中，使上部结构密封，这样使整个智能机器人传动总成最到限度的减少与外部的接触，灰尘和杂质基本不会进入。其中所述J型油封21采用聚四氟乙烯制成，所述轴承均采用推力球轴承。

本发明一种全自动智能机器人传动装置的传动总成2是一个将动轴和不动轴分离开的新型传动部件，在实际运动过程中传动总成2通过安装了圆柱滚子轴承和推力球轴承不但能克服传递旋转扭力和上下行推拉力，又能承受横向径向反作用力，所以本发明智能机器人传动总成在整个机器工作时起到了承上启下的重要作用；并且本发明智能机器人传动总成的机动部分包含了多个轴承与多个轴套，这样的搭配在有效的传递旋转扭力的同时将机械手回传回来的横向力和径向力化解到滚珠和滚柱上，从而最大限度的减小摩擦，最大限度的提高了设备的整体适用性。

本发明的传动总成2整体采用了模块化设计，如果内部有损坏，可以直接拿下挡圈227对里面任何部分进行改进、维修或更换均，不需要对整个设备更换，即保证了经济性又保证了操作效率。另外，本发明智能机器人传动总成独特的传动机构，确保传动轴与外罩相对独立运动摩擦阻力几乎为零，在遇到横向力与径向力同时作用的复杂环境中，均不会影响传动效率，而且智能机器人传动总成设备整体采用全天候设计，总体采用防尘结构设计，最大限度的减少总成与外界的接触，确保了即使在恶劣的环境中，设备依然长期耐用。

如图5所示，其中所述旋门机械手1由旋转机构11、传送机构13和连动轴14组成，其中旋转机构11设在传送机构13的上部，旋转机构11和传送机构13通过所述传动总成2相连接，所述连动轴14设在旋转机构11和传动总成2的中间。

在所述传送机构13的上端设有与传动总成2相连接的螺纹孔，传送机构13通过螺母与所述传动总成2的外管21下端的螺纹孔固定；旋转机构11外部设有支管111，在支管111下端设有螺纹孔，相对应的在传动总成2外管21上也设有螺纹孔，旋转机构11和传动总成2通过螺母固定在一起；在支管111的上端设有正六面形的外连接口，外连接口通过螺母与推力装置相连接；在支管111上部的一端设有电动机112，电动机112给整个机械手提供动力。

如图6所示，所述传送机构13为一圆柱体钢管，底面为一斜切面，四周的各壁的长度不同，同时在传送机构13上设有装料机构131、卸料机构132、料仓133和弹力珠锁止机构134。

其中所述装料机构131在传送机构13的最短壁的一侧开设有装料口1311，在装料口1311的对应位置上设有装料门1312，装料口1311和装料门1312采用两个圆筒的嵌套间隙安装，装料口1311和装料门1312的位置嵌套配合，通过上面的旋转机构11和传动总成2穿下来的动力驱动装料门1312实现闭合或开启状态。

在所述装料机构131的对应下部为所述的卸料机构132，其中卸料机构132由一出料门1321和一合页1322组成，所述出料门1321为一个挡住传送机构13底部斜切面的圆形挡板；在卸料机构132的上部，在传送机构13的最短壁相对出料门1321的位置上设有所述合页1322，合页1322为一圆形滚珠，在合页1322所在的短壁上设有一向下的凹槽1323，同时在出料门1321与合页1322相接触的位置上也设有一向下的凹槽1324，这样当出料门1321关合时，合页1322的两个侧面会卡合在出料门1321内侧和传送机构13的最短壁下端内侧，使出料门1321闭合的更紧，不会漏出粉末状或液态物体；如图7所示，所述卸料机构132下部的出料门1321采用了圆柱斜坡面推台复合直台设计，在卸料机构132的下部内侧，出料门1321一体设有一个向上突起面，在突起面的顶端为A点，在A点相对传送机构13最长壁的位置上为B点，在突起面的下端为、C点，在C点相对传送机构13最长壁最底部为D点，当出料门1321运动是，A、C点沿着图7上的曲线轨迹运动，随然与B、D点相靠近，但是不影响行程；卸料装置132底部出料门1321外侧尖端还采用了曲线柱切面设计和旋曲线椎形设计，两种设计保证了本发明机械手对大块物、冻土、粘等物料的随型适应性，又对设备进行有效的保护。卸料机构132负责按照系统的意图进行存煤和卸煤，当出料门1321打开时，卸料机构132处于卸煤状态，当出料门1321闭合时，卸料机构132处于存煤状态。

在所述的出料门1321与传送机构13最长壁下部的接合部设有所述弹力珠锁止机构134，弹力珠锁止机构134主要由弹簧1341、钢球1342和挡圈1343构成，弹力珠锁止机构134的一端钢球1342通过弹簧1341的推力卡设在出料门1321与传送机构13最长壁下部接合面的中间，弹力珠锁止机构134的另一端通过挡圈1343止挡在传送机构13最长壁下部中间，挡圈1343通过螺母固定在传送机构13最长壁下部，并且在弹力珠锁止机构134外部接一个伺服系统进行控制出料门1321的关合。通过上述结构使弹力珠锁止机构134定位精确，在狭小的空间中，给卸料装置132强大的锁止力，确保卸料装置不会自然落下或遗漏物料，又方便开启，反复使用，长期耐用。

所述装料机构131和卸料机构132中间围成的部分为料仓133，所述料仓133采用短柱筒设计，所述装料门1312的斜对角长度永远小于料仓133内部直径和高，另外，在材料上选用材料为1Cr18Ni9Ti的不锈钢材料制成，故无论块料、粉末、水、泥均不会滞留，保证了一料一样，另外，卸料装置采用斜坡面推台复合直台弹力珠开关设计，既保证了机械手在旋转过程中，无论遇到多大的摩擦力，也不会受损脱落，又保证了卸料装置开关灵活且不会自行打开漏料，整个系统简单直观，设备可以经久耐用。

当装料机构131运行时，会根据系统的意图通过开关闭合进行装料和拒绝装料，如果不需要装料那么本发明侧旋门机械手朝着一个方向旋转以保证材料对装料机构产生一个闭合的力，如果需要装料那么本发明侧旋门机械手朝着另外一个方向旋转以保证材料对装料机构产生一个打开的力并将材料挡入料仓133中，这时出料门1321是闭合的，当弹力珠锁止机构134收到外部的信号时会推动出料门1321，使料仓133里面的材料排出，当再次接收到信号时，出料门1321关合。

综上所述，本发明旋门机械手1还采用了模块化设计，对任何部分的改进或维修更换均不需要对整个设备更换，即保证了经济性又保证了操作效率；另外，本发明设备整体采用全天候设计，无论在任何极端气候条件下如非人为破坏的情况，均能从容工作。

当侧旋门机械手1与传动总成2的钢管21上的外罩11相连接时；外部旋转总成内轴作为旋转动力装置连接智能机器人传动总成的传动轴23时，传动轴23与外罩11之间相对正反转，这是智能机器人传动总成会为整个机械手提供充足扭力空间，并支撑机械手所传回来的横向力、径向力，确保设备在恶劣的环境中也能长期耐用，最终达到控制机械手可以随机定点采样。

如图8、9所示，所述推力装置3由减速箱31、电动机32、丝杠33和固定部分34组成。其中所述电动机32设于所述减速箱31的一侧，所述丝杠33下端设于减速箱31中，丝杠33上端通过固定部分34螺接。

所述减速箱31从上向下看整体呈葫芦形，减速箱31由外壳和内部结构组成，所述内部结构设于外壳内。其中所述内部结构由一大齿轮313、一小齿轮314和一传动轴315组成。所述传动轴315上部通过一联轴器与所述电动机32连接，在传动轴315的下部通过一键3151与所述小齿轮314连接，小齿轮314与大齿轮313啮合。其中所述外壳顶箱311和底箱312构成。

如图10所示，其中所述顶箱311上设有一大轴孔3111和一小轴孔3112，大轴孔3111的尺寸与所述丝杠33的直径相对应，并且在大轴孔3111和丝杠33的接口处设有密封垫，小轴孔3112的尺寸与传动轴315的直径相对应；在所述顶箱311上的一侧设有装油孔3113，通过装油孔3113可以直接从外部装入润滑油；在顶箱311的周边设有外沿3114，在外沿3114上设有螺纹孔。

如图11所示，为所述顶箱311的侧面剖面图，顶箱311呈三层，所述大轴孔3111设在最顶层，所述小轴孔3112设在中层，所述外沿3114设在最底层。

如图12所示，所述底箱312在结构上与所述顶箱311相对应，在底箱312设有与所述大轴孔3111相对应的另一轴孔3121和与小轴孔3112相对应的另一小轴孔3122，所述丝杠33通过顶箱311的大轴孔3111穿过所述大齿轮313进入底箱312的另一轴孔3121中，并且所述丝杠33与另一轴孔3121的接口处设有用于密封的密封垫；相同的所述传动轴315通过顶箱311的小轴孔3112穿过所述小齿轮314进入底箱312的另一小轴孔3122；在所述底箱312的周边设有与顶箱的外沿3114相对应的螺纹孔，顶箱311和底箱312通过这些螺纹孔用螺母固定。

如图8所示，在所述底箱312的下部设有一密封罩316，密封罩316与底箱312下部密封连接，在密封罩316的下部与所述的正六面形的外接部件3161密封，这样使整个减速箱31得到全面的密封，在所述外接部件3161的边缘设有与下部构件相连接的螺纹孔。

如图9所示，所述丝杠33的下部杆为一涡轮杆331，所述丝杠33与大齿轮313中间的连接部分为一涡轮机构，在所述涡轮杆331上部为丝杠杆332；如图1和图2所示，固定部分34由轴套341、轴承座342、调整垫343、导轮344、导轮座345和两侧的导轨346等部件构成，所述轴套341套住所述丝杠杆332，在轴套341的两侧为轴承座342，轴承座342通过调整垫343与导轮座345固定，在导轮座345的另一侧与所述的导轮344连接，导轮344在导轨346上可以滚动，在导轮344的两侧设有隔套和挡板，隔套和挡板用来调整导轮344与导轨346的接触位置，导轨346与外部通过螺母相固定。

当电动机32开启时，电动机32通过联轴器带动传动轴315，传动轴315通过键带动小齿轮314，小齿轮314带动大齿轮313，大齿轮313通过中间的涡轮机构带动丝杠33在导轨346上上下运动，从而实现整个推动装置运动。

本发明一种全自动智能机器人传动装置的推力装置3通过使用丝杠33，在装置工作时对整个装置进行推力控制，使整个全自动的选料和入料装置使用更加的安全可靠。

在使用本发明时首先打开电动机112，然后带动整个轴运动，通过传动总成2带动下部的装料机构131装料，当外部伺服控制系统给卸料机构132信号时，整个全自动智能机器人传动装置的推力装置卸下煤块，并且通过上部推力装置3上的丝杠33的上下移动来控制整个装置的安全稳定性。

本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置、及其连接都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种全自动智能机器人传动装置，其特征在于：主要是由侧旋门机械手、传动总成和推力装置三部分组成，所述传动总成通过螺丝固设于旋门机械手的中下部，推力装置通过一个正六面形的外接部件与旋门机械手的上部的另一正六面形的外接部件固定连接，其中所述侧旋门机械手、传动总成和推力装置采用方便拆卸的模块化结构。

2.如权利要求1所述的一种全自动智能机器人传动装置，其特征在于：所述传动总成由外壁、内部构件和一传动轴构成，其中内部构件设于传动轴上，内部构件和传动轴设于外壁的内部。

3.如权利要求1或2所述的一种全自动智能机器人传动装置，其特征在于：所述外壁为圆柱体，所述钢管上下部分别设有与所述侧旋门机械手相连接的外罩，在外罩上设有多个螺孔，两头的螺孔可以与外部的机械手和其它部件紧密连接；在外壁的内部还设有上卡槽、中卡槽、下卡槽和底端卡槽，其中钢管采用优质国标不锈钢制成。

4.如权利要求3所述的一种全自动智能机器人传动装置，其特征在于：所述内部构件是由J型油封、上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套、下圆柱滚子轴承和一挡圈罗列而成，其中J型油封卡设在上卡槽中；在所述J型油封的下方间隙设有所述的上圆柱滚子轴承，在上圆柱滚子轴承的下部为一推力球轴承，在上圆柱滚子轴承和推力球轴承之间设有所述的大轴套；在推力球轴承的下部设有下圆柱滚子轴承，在推力球轴承和下圆柱滚子轴承之间设有小轴套；在所述下圆柱滚子轴承的下部为所述挡圈，挡圈卡设在下卡槽中，挡圈把上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套和下圆柱滚子轴承紧密压合在所述中卡槽中，使整个内部构件的各部件不会由于机器的长时间运转而松动；所述传动轴设于J型油封、上圆柱滚子轴承、大轴套、一推力球轴承、小轴套、下圆柱滚子轴承和一挡圈中，所述挡圈中间的轴洞与传动轴的直径相匹配，使整个智能机器人传动总成最到限度的减少与外部的接触；所述钢管下端还设有一毡圈，所述挡圈和毡圈之间设有间隙，所述毡圈两端卡设在底端卡槽中，其中所述J型油封采用聚四氟乙烯制成，所述轴承均采用推力球轴承。

5.如权利要求1所述的一种全自动智能机器人传动装置，其特征在于：所述侧旋门机械手，由旋转机构、传动总成、传送机构和连动轴组成，所述传送机构为一圆柱体钢管，底面为一斜切面，四周的各壁的长度不同，同时在传送机构上设有装料机构、卸料机构、料仓和弹力珠锁止机构；所述装料机构设于传送机构的上端，在所述装料机构相对应的下侧为卸料机构，所述的装料机构和卸料机构构成料仓，弹力珠锁止机构设于卸料机构与传送机构最长壁下部的接合位置上。

6.如权利要求5所述的一种智能采样机器人侧旋门机械手，其特征在于：其中所述装料机构在传送机构的最短壁的一侧开设有装料口，在所述装料口的对应位置上设有装料门，装料口和装料门采用两个圆筒的嵌套间隙安装，装料口和装料门的位置嵌套配合，通过上面的旋转机构和传动总成穿下来的动力驱动装料门实现闭合或开启状态；所述卸料机构由一出料门和一合页组成，所述出料门为一个挡住传送机构底部斜切面的圆形挡板；在卸料机构的上部，在传送机构的最短壁相对出料门的位置上设有所述合页，合页为一圆形滚珠。

7.如权利要求5所述的一种智能采样机器人侧旋门机械手，其特征在于：所述合页所在的短壁上设有一向下的凹槽，同时在出料门与合页相接触的位置上也设有一向下的凹槽，当出料门关合时，合页的两个侧面会卡合在出料门内侧和传送机构的最短壁下端内侧，使出料门闭合的更紧。

8.如权利要求5所述的一种智能采样机器人侧旋门机械手，其特征在于：所述卸料机构下部的出料门内侧采用了圆柱斜坡面推台复合直台结构；所述卸料装置底部出料门外侧尖端采用了曲线柱切面设计和旋曲线椎形结构。

9.如权利要求5或6所述的一种智能采样机器人侧旋门机械手，其特征在于：所述弹力珠锁止机构主要由弹簧、钢球和挡圈构成，所述弹力珠锁止机构的一端所述钢球通过所述弹簧的推力卡设在所述出料门与传送机构最长壁下部接合面的中间，弹力珠锁止机构的另一端通过所述挡圈止挡在传送机构最长壁下部中，所述挡圈通过螺母固定在传送机构最长壁下部，并且在所述弹力珠锁止机构外部接一个伺服系统进行控制出料门的关合。

10.如权利要求1所述的一种智能采样机器人侧旋门机械手，其特征在于：所述推力装置还设有减速箱、电动机、丝杠和固定部分组成，其中所述电动机设于所述减速箱的一侧，所述丝杠下端设于减速箱中，丝杠上端通过固定部分螺接；所述减速箱从上向下看整体呈葫芦形，减速箱由外壳和内部结构组成，所述内部结构设于外壳内。

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